一种智能行走机器人制造技术

一种智能行走机器人，包括AGV车；安装在AGV车上的机器人；安装在机器人头部的操作部及视觉检测部；安装在AGV车底部的驻车部；用于控制所述智能行走机器人作业的控制部；用于给所述智能行走机器人供电的可充电电源部。本实用新型专利技术通过整合机器人、AGV车、操作部、视觉检测部、控制部、可充电电源部以形成完整的作业系统，实现了其大范围行走、灵活作业的功能；设置驻车部，则能保证智能行走机器人在停止行走，处于作业状态时，能被稳定地支撑，以防止机器人动作时出现的智能行走机器人整体震动而影响作业精度。

An intelligent walking robot

An intelligent walking robot includes an AGV vehicle; a robot mounted on an AGV vehicle; an operation and vision detection section mounted on the head of the robot; a parking section mounted on the bottom of the AGV vehicle; a control section for controlling the operation of the intelligent walking robot; and a rechargeable power supply section for supplying the intelligent walking robot. The utility model integrates the robot, the AGV vehicle, the operation part, the visual inspection part, the control part and the rechargeable power supply part to form a complete operation system, realizes the functions of walking in a large range and flexible operation; and the parking part can ensure that the intelligent walking robot can be stabilized when it stops walking and is in the working state. Fixed support is used to prevent the vibration of the intelligent walking robot which occurs when the robot moves and affects the operation precision.

【技术实现步骤摘要】
一种智能行走机器人
本技术涉及工厂自动化
，尤其涉及一种智能行走机器人。
技术介绍
目前，在工厂自动化生产中，各种机械手、机器人已经得到广泛的应用，机械手或者机器人虽然具有很大的作业灵活性，且在其工作半径内可以以各种姿态进行物料抓取、装配、检测、焊接等作业，但是，受制于通电、通气、通信方式，传统的机械手或者机器人通常设置为固定安装，或者沿固定的直线轨道行驶，就算沿固定的轨道行驶，也必须预留空间以铺设气管、电缆等。因此传统的机械手、机器人的应用至少具有如下不足：1、只能在有限范围内活动，不具备流动性作业的能力；2、需要预留空间铺设气管、电缆等，前期作业大，安装或拆卸艰难，维护不便。另外，目前，自动引导运输车AGV(AutomatedGuidedVehicle)可以通过预设行走路线实现大范围行走，可以覆盖整个车间。但其工作范围通常限于作为物料搬运，不能胜任如物料抓取、装配、检测、焊接等作业，且现有的AGV车行走时，对平整地面的要求高，很难适应复杂的路况。
技术实现思路
本技术旨在结合机械手、机器人具有很大的作业灵活性及AGV车可大范围行走的优势，提出了一种可大范围移动及可稳定、灵活地作业的智能行走机器人。解决上述技术问题的方案一种智能行走机器人，包括AGV车；安装在AGV车上的机器人；安装在机器人头部的操作部及视觉检测部；安装在AGV车底部的驻车部；用于控制所述智能行走机器人作业的控制部；用于给所述智能行走机器人供电的可充电电源部。优选地，作为本技术的一种技术方案，为了解决所述智能行走机器人在大范围行走时独立供气的技术问题，还包括用于给所述智能行走机器人供气的独立的气源部。优选地，作为本技术的一种改进技术方案，为了解决在所述智能行走机器人上独立供给正压气源及负压气源的技术问题，所述气源部包括正压气源部及负压气源部。优选地，作为本技术的一种进一步改进技术方案，为了解决所述智能行走机器人可能出现的正压气源及负压气源供给不足的技术问题，所述气源部包括用于产生正压气源的正压泵及用于产生负压气源的真空泵。优选地，作为本技术的一种技术方案，为了解决所述智能行走机器人可适应于不同路况的技术问题，所述驻车部包括可万向调节的驻车地脚及控制所述驻车地脚伸缩的驻车驱动器。优选地，作为本技术的一种改进技术方案，为了解决所述智能行走机器人可根据不同的路况自动调整驻车部的技术问题，所述驻车部设置有路况监控部。优选地，作为本技术的一种技术方案，为了解决储存所述智能行走机器人需要搬运的物料以作业的技术问题，所述AGV车上设置有用于储存物料或者作业工具的储料平台。优选地，作为本技术的一种技术方案，为了解决在视觉检测及成本控制中取得平衡的技术问题，所述视觉检测部包括智能相机及测距传感器。优选地，作为本技术的一种技术方案，为了进一步解决所述智能行走机器人中各部件之间的通信的技术问题，所述控制部包括用于所述AGV车与外接设备无线通信的第一控制部，用于所述AGV车与机器人连接以实现通信的第二控制部，用于所述机器人与所述操作部及视觉检测部连接以实现通信的第三控制部。优选地，作为本技术的一种技术方案，为了解决所述智能行走机器人吸取物料的技术问题，所述操作部上设置有使用负压气源部供气以吸取物料的真空吸盘。本技术包括如下有益效果本技术的智能行走机器人，通过整合机器人、AGV车、操作部、视觉检测部、控制部、可充电电源部以形成完整的作业系统，实现了其大范围行走、灵活作业的功能；设置驻车部，则能保证智能行走机器人在停止行走，处于作业状态时，能被稳定地支撑，以防止机器人动作时出现的智能行走机器人整体震动而影响作业精度。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是智能行走机器人的一种实施例的前视方向的立体图；图2是智能行走机器人的一种实施例的仰视方向的立体图；图3是图1A处的局部放大图。具体实施方式以下参照图1至图3，对本技术作详细说明。需要指出的是，本技术可以以许多不同的方式实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例目的是为了使本领域的技术人员对技术所公开的内容理解更加透彻全面。参照图1、图2，智能行走机器人，包括AGV车1，为方便AGV车在车间内大范围行走，可根据需求铺设引导的磁条，另外，AGV1车的路径也可以通过惯性导航、反光镜激光定位、即时定位与地图创建等本领域技术人员公知的模式。由于主流AGV车的重复定位精度通常只有±10mm，因此，为了提高AGV1车的定位精度，也可以在工作区，设置有一处或多处检测传感器和导向机构，与此对应，AGV车1上可以设置被传感器感应的感应片和用于与导向机构配合的滚动导向组。当然，也可以在AGV车1上设置多处检测的传感器，与之对应，在工作区设置被传感器感应的感应片。检测的传感器可以是对射型的光电传感器，当感应片被第一处对射型的光电传感器检测到时，小车开始减速，并进入导向机构，AGV车1的滚动导向组与导向机构配合，以进一步校正AGV车1的行驶精度。进一步地，滚轮导向组也可以设置为使用电机或者气缸驱动，AGV1车行驶时，滚轮导向组容置在AGV1车内，进入作业区时，滚轮导向组根据与导向机构的配合，自动调整伸出的距离，以方便AGV1车的准确定位。本实施例中，AGV车1可以以本领域的技术人员所公知的AGV车1的驱动方式行驶，如驱动轮11加转向轮13+位置磁条感应器12的行走方式。另外，智能行走机器人上设置有用于控制智能行走机器人作业的控制部6，进一步地，控制部6设置在AGV车上，其中，控制部6包括用于AGV车1与外界设备无线通信的第一控制部(未图示)，用于AGV车1与下述的机器人2连接以实现通信的第二控制部，用于机器人2与下述的操作部3及视觉检测部4连接以实现通信的第三控制部(未图示)。在本实施例中，上述的外界设备可以是MES生产管理系统，也可以是AGV车调度系统，AGV车1的第一控制部与外界设备无线通信，以接收来自外界设备的调度指令，AGV车1接收来自外界设备的调度指令后，行走至相关的工作区，机器人2通过第二控制部接收来自AGV车的指令以及通过第三控制部接收来自视觉检测部4的的检测结果，从而执行作业动作，并可进一步通过反馈信息给AGV车1。本实施例的第一控制部、第二控制部、第三控制部，均可是如AGV、机器人、视觉检测设备，如CCD、智能相机、位移传感器等自带的控制器，也可以是本领域技术人员所公知的可以用于如AGV、机器人、CCD、智能相机、位移传感器等的控制的控制器。参照图1、图3，机器人2安装在AGV车1上，在本实施例中，机器人2是指的六轴机器人，同样地，在别的实施例中，机器人2也可以是如三轴机器人、四轴机器人等。控制部6的第二控制部安装在AGV车1上，并设置有防护罩(为表达防护罩内部的部件，防护罩未图示)。机器人2的头部设置有安装座21，操作部3及视觉检测部4分别安装在安装座21上，为便于操作部3上的执行部件，如电机、气缸、气动夹爪、真空吸盘等走线及视觉检测部4的电缆走线，安装座21设置为中空状，并可设置在安装座21的四周设置用于辅助气管、电缆固定的通孔、通槽等。另外，操作部3可根据不同的作业需求设置不同的部件。参照图3，如在本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能行走机器人，其特征在于：包括AGV车；安装在AGV车上的机器人；安装在机器人头部的操作部及视觉检测部；安装在AGV车底部的驻车部；用于控制所述智能行走机器人作业的控制部；用于给所述智能行走机器人供电的可充电电源部。

【技术特征摘要】
1.一种智能行走机器人，其特征在于：包括AGV车；安装在AGV车上的机器人；安装在机器人头部的操作部及视觉检测部；安装在AGV车底部的驻车部；用于控制所述智能行走机器人作业的控制部；用于给所述智能行走机器人供电的可充电电源部。2.根据权利要求1所述的一种智能行走机器人，其特征在于：还包括用于给所述智能行走机器人供气的独立的气源部。3.根据权利要求2所述的一种智能行走机器人，其特征在于：所述气源部包括正压气源部及负压气源部。4.根据权利要求2或3所述的一种智能行走机器人，其特征在于：所述气源部包括用于产生正压气源的正压泵及用于产生负压气源的真空泵。5.根据权利要求1所述的一种智能行走机器人，其特征在于：所述驻车部包括可万向调节的驻车地脚及控制所述驻车地脚伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：周野，杜海瑞，杨鑫，谢亚良，
申请(专利权)人：安徽嘉熠智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34