制动器控制装置、行驶车辆、制动器驱动方法及记录介质制造方法及图纸

技术编号:19020614 阅读:18 留言:0更新日期:2018-09-26 18:22
制动器控制装置是搭载于行驶车辆而在电磁铁被通电时进行电磁制动器的解除的无励磁工作型制动器控制装置,具备控制向电磁铁供应的电流量的电流量控制部,电流量控制部通过在电磁制动器的解除动作时施加的吸引电压、为了维持解除的状态而施加的保持电压、以及为了再次调整保持的状态而施加的再吸引电压进行控制。

【技术实现步骤摘要】
制动器控制装置、行驶车辆、制动器驱动方法及记录介质关于申请/优先权的引用该申请请求基于2017年3月10日在日本提出申请的特愿2017-045900号的优先权。通过提及该申请,将其全部内容援引进本申请。
本专利技术涉及制动器控制装置、行驶车辆、制动器驱动方法以及存储有制动器驱动程序的计算机可读取的记录介质。
技术介绍
以往以来,作为对电动轮椅或电动车辆等移动体进行制动的制动器,使用了电磁制动器。在电磁制动器中,对于与车轮一起旋转的盘等通过电力或弹簧压力等按压制动衬垫来产生摩擦力,使移动体减速。这种电磁制动器采用在未被供应电力的状态下将制动衬垫按压到盘、在被供应了电力的通电状态下使制动衬垫与盘分开而解除制动器的无励磁型来确保安全性(例如参照特开2000-189464号公报)。图21是表示以往以来所提出的无励磁型电磁制动器的结构的概略截面图。在电磁制动器10的箱体内部配置有轴1、外盘2、电枢3、衬垫4、电磁铁5、弹簧6、弹簧7。轴1是从移动体的车轮轴延长的棒状构件,以轴1的中心轴为旋转中心与车轮一起旋转。外盘2是固定于轴1的前端部的圆盘状构件,与轴1一体地旋转。电枢3是比外盘2靠内侧配置的圆盘状构件,由磁性体构成而被电磁铁5产生的磁力吸引,能沿着轴1的旋转轴移动。衬垫4是安装于电枢3的外盘2侧的面的外周部附近的构件,由与外盘2抵接时产生大的摩擦力的材料构成。电磁铁5被制动器控制装置供应电力而产生磁力,吸引电枢3和衬垫4使它们与外盘2分开。弹簧6是卷绕于轴1的外侧的弹簧,对外盘2向轴1的端部方向施力。弹簧7是沿着轴1的旋转轴配置的弹簧,对电枢3向外盘2的方向施力。图22表示从制动器控制装置向电磁铁5输出的输出电压,图22的(a)表示通过稳定电压保持的情况,图22的(b)表示通过脉冲状电压保持的情况。在未从制动器控制装置向电磁铁5输出电压的状态下,在电磁铁5中电流不流动而不产生磁力,因此电枢3被弹簧7向外盘2的方向施力,衬垫4与外盘2抵接而产生摩擦力,向将外盘2的旋转停止的方向施加力,制动器起作用,移动体减速。当从制动器控制装置向电磁铁5输出了规定的电压值时,在电磁铁5中电流流动而产生磁力,电枢3被磁力向电磁铁5的方向吸引,对抗弹簧7的弹力而向与外盘2分开的方向移动。由此,衬垫4与外盘2分开,施加于外盘2的摩擦力减少,制动器成为解除状态,外盘2和轴1能与移动体的车轮一起旋转。为了继续移动体的运动,需要维持作为制动器的解除状态的外盘2与衬垫4的分开状态,因此从制动器控制装置对电磁铁5输出维持分开状态的电压。在制动器解除时的吸引动作中,如图21所示,电枢3与电磁铁5隔着间隙g1,为了对抗弹簧7的弹力使电枢3移动所需的磁力变大,向电磁铁供应的电压成为最大。在吸引动作完成后,电枢3是靠近电磁铁5的,因此,电枢3与电磁铁5的间隙小于g1,为了维持该状态所需的磁力小于吸引动作时所需的磁力。在图22的(a)所示的例子中,在吸引动作完成后对电磁铁5稳定地供应比吸引时的电压小的保持电压。另外,在图22的(b)所示的例子中,在吸引动作完成后对电磁铁5按脉冲状供应与吸引时相同程度的电压。这样,通过在吸引动作后继续保持动作,从而维持电枢3和衬垫4与外盘2分开的状态,维持制动器解除状态。通过这种在吸引动作后施加低的保持电压或脉冲状电压的弱励磁驱动,能降低电磁制动器10的耗电,能抑制电磁铁线圈的发热。但是,在上述现有的制动器驱动方法中,当在移动体的行驶中由于施加冲击等外在因素而对电磁制动器10也施加了外力时,电磁铁5的保持电压会低于吸引电压,因此会发生电枢3的保持被解除而成为施加了制动的状态、或者电枢3的保持位置从规定位置偏离而衬垫4异常磨损的问题。当衬垫4异常磨损时,使外盘2与衬垫4接触的位置会远离电磁铁5,因此通过以通常的吸引电压从电磁铁5产生的磁力无法充分地吸引电枢3,进而陷入衬垫4的磨损加剧的恶性循环。另外,在用二次电池驱动电磁制动器10的情况下,随着二次电池的充电率下降,所供应的电源电压有降低的倾向,存在供应到电磁铁5的电压值也下降而保持动作变得不稳定且易于发生因冲击等所致的故障的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供在对移动体施加了冲击等的情况下也能良好地维持制动器解除状态的制动器控制装置、行驶车辆、制动器驱动方法以及存储有制动器驱动程序的计算机可读取的记录介质。本专利技术的制动器控制装置是搭载于行驶车辆而在电磁铁被通电时进行电磁制动器的解除的无励磁工作型制动器控制装置,其特征在于,具备控制向上述电磁铁供应的电流量的电流量控制部,上述电流量控制部通过在上述电磁制动器的解除动作时施加的吸引电压、为了维持解除的状态而施加的保持电压、以及为了再次调整保持的状态而施加的再吸引电压进行控制。根据上述构成,电流量控制部通过对电磁铁施加再吸引电压,即使在对移动体施加了冲击等的情况下,也会将电枢重新向电磁铁方向吸引,因此能良好地维持制动器解除状态。另外,本专利技术的制动器控制装置可以是,上述电流量控制部控制如下:通过上述再吸引电压的施加,使得与紧前的上述保持电压的施加相比向上述电磁铁供应的电流量变多。另外,本专利技术的制动器控制装置可以是,还具备检测上述行驶车辆的行驶状态的行驶状态检测部,上述电流量控制部根据上述行驶状态检测部的检测结果来进行上述电流量控制。另外,本专利技术的制动器控制装置可以是,上述行驶状态检测部是检测向上述制动器控制装置供应的电压的电压传感器。另外,本专利技术的制动器控制装置可以是,上述行驶状态检测部是加速度传感器。另外,本专利技术的制动器控制装置可以是,上述行驶状态检测部是速度传感器。另外,本专利技术的制动器控制装置可以是,在上述速度传感器的检测值的方差大于规定量的情况下,上述电流量控制部通过上述再吸引电压的施加来进行上述电流量控制。另外,本专利技术的制动器控制装置可以是,上述行驶状态检测部是障碍物传感器。另外,本专利技术的制动器控制装置可以是,上述行驶状态检测部是摄像装置。另外,本专利技术的制动器控制装置可以是,还具备对沿着行驶路径的路面信息预先进行存储的路面信息存储部,上述电流量控制部基于上述路面信息进行上述电流量控制。本专利技术的行驶车辆的特征在于,具备上述任一项所述的制动器控制装置。本专利技术的制动器驱动方法是由搭载于行驶车辆的电流量控制部在电磁铁被通电时进行电磁制动器的解除的无励磁工作型制动器驱动方法,其特征在于,实施如下步骤:吸引动作步骤,上述电流量控制部将用于解除上述电磁制动器的吸引电压施加到上述电磁铁;保持动作步骤,上述电流量控制部在上述吸引动作步骤后对上述电磁铁施加用于维持制动器解除的保持电压;以及再吸引动作步骤,上述电流量控制部在上述保持动作步骤期间内将用于再次调整保持的状态的再吸引电压施加到上述电磁铁。本专利技术的存储有制动器驱动程序的计算机可读取的记录介质是存储有在搭载于行驶车辆的电磁铁被通电时执行电磁制动器的解除动作的制动器驱动程序的计算机可读取的记录介质,其特征在于,该制动器驱动程序在被处理装置执行时执行如下步骤:吸引动作步骤,电流量控制部将用于解除上述电磁制动器的吸引电压施加到上述电磁铁;保持动作步骤,上述电流量控制部在上述吸引动作步骤后对上述电磁铁施加用于维持制动器解除的保持电压;以及再吸引动作步骤,上述电流量控制部在上述保持动本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种制动器控制装置,是搭载于行驶车辆而在电磁铁被通电时进行电磁制动器的解除的无励磁工作型制动器控制装置,其特征在于,具备控制向上述电磁铁供应的电流量的电流量控制部,上述电流量控制部通过在上述电磁制动器的解除动作时施加的吸引电压、为了维持解除的状态而施加的保持电压、以及为了再次调整保持的状态而施加的再吸引电压进行控制。

【技术特征摘要】
2017.03.10 JP 2017-0459001.一种制动器控制装置,是搭载于行驶车辆而在电磁铁被通电时进行电磁制动器的解除的无励磁工作型制动器控制装置,其特征在于,具备控制向上述电磁铁供应的电流量的电流量控制部,上述电流量控制部通过在上述电磁制动器的解除动作时施加的吸引电压、为了维持解除的状态而施加的保持电压、以及为了再次调整保持的状态而施加的再吸引电压进行控制。2.根据权利要求1所述的制动器控制装置,其特征在于,上述电流量控制部控制如下:通过上述再吸引电压的施加,使得与紧前的上述保持电压的施加相比向上述电磁铁供应的电流量变多。3.根据权利要求1所述的制动器控制装置,其特征在于,还具备检测上述行驶车辆的行驶状态的行驶状态检测部,上述电流量控制部根据上述行驶状态检测部的检测结果来进行上述电流量控制。4.根据权利要求3所述的制动器控制装置,其特征在于,上述行驶状态检测部是检测向上述制动器控制装置供应的电压的电压传感器。5.根据权利要求3所述的制动器控制装置,其特征在于,上述行驶状态检测部是加速度传感器。6.根据权利要求3所述的制动器控制装置,其特征在于,上述行驶状态检测部是速度传感器。7.根据权利要求6所述的制动器控制装置,其特征在于,在上述速度传感器的检测值的方差大于规定量的情况下,上述电流量控制部通过上述再吸引电压的施加来进行上述电流量控制。8.根据权利要求3所述的制动器控制装置,其特征在于,上述行驶状态检测部...

【专利技术属性】
技术研发人员:藤原阳一
申请(专利权)人:夏普株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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