The utility model discloses a pipeline self-adaptive dredging robot, which comprises a robot body, a crawler wheel mechanism driving the robot body in the pipeline and a cutter head connected with the robot body and located in front of the robot body along the traveling direction. The cutter head driving motor is arranged in the robot body. Including: rotating shaft, which is connected with the output shaft of the cutter head motor, the axis of the rotating shaft is parallel to the axis of the pipe; the cutter is divergent distributed around the rotating shaft; spring, which connects the rotating shaft with the corresponding cutter; universal wheel, which is located at the end of each free end of the cutter, contacts the inner wall of the pipe. The utility model is suitable for dredging work with different pipe diameters.
【技术实现步骤摘要】
一种管道自适应清淤机器人
本技术涉及一种管道清淤设备,具体涉及一种管道自适应清淤机器人。
技术介绍
排水管道的清淤疏通问题已成为政府部门的棘手问题。目前,国内在进行排水管道的清淤疏通时,常采用绞车清淤法和水力清淤法。随着科学技术的发展,机器人清淤给管道堵塞和淤泥沉积问题提供了一个新的解决思路。近些年来,已经研发出了各种形式的自动化清淤装置,通过配备的铣刀,高压喷头和推板,实现淤泥的切削、破碎和清除。然而铣刀的尺寸都是固定不变,即使带有公转,其公转半径也是固定不变,不适用于不同管径的清淤工作.喷头冲刷可以作为铣刀切削淤泥的一种补充,但需要大量清洁的水,浪费水资源,并且给后期淤泥处理增加负担。此外,对于残留污泥较多的管道,机器人主体可能会浸入污泥区域或污水中,机器人容易腐蚀,缩短使用寿命。
技术实现思路
本技术提供一种管道自适应清淤机器人,适用于不同管径的清淤工作。一种管道自适应清淤机器人,包括机器人主体、带动机器人主体在管道内行进的履带轮机构和与所述机器人主体连接且沿行进方向位于机器人主体前方的刀盘,所述机器人主体内设有刀盘驱动电机,所述刀盘包括:转轴,与所述刀盘电机的输出轴连接,转轴的轴线与管道的轴向相平行;刀具,以转轴为中心呈发散分布;弹簧,连接转轴与对应的刀具;万向轮,设于每个刀具自由端的端头处,与管道内壁接触。优选地,所述刀具包括:刀板,一端与所述弹簧连接、另一端安装所述万向轮;若干刀片,分布在刀板上且位于沿行进方向的前侧。进一步优选地,所述弹簧外设置弹簧筒,弹簧筒一端与转轴固定,刀板从弹簧筒的另一端伸入弹簧筒内且与弹簧筒滑动配合。刀板嵌有刀片,均匀分布于刀 ...
【技术保护点】
1.一种管道自适应清淤机器人,包括机器人主体、带动机器人主体在管道内行进的履带轮机构和与所述机器人主体连接且沿行进方向位于机器人主体前方的刀盘,所述机器人主体内设有刀盘驱动电机,其特征在于,所述刀盘包括:转轴,与所述刀盘电机的输出轴连接,转轴的轴线与管道的轴向相平行;刀具,以转轴为中心呈发散分布;弹簧,连接转轴与对应的刀具;万向轮,设于每个刀具自由端的端头处,与管道内壁接触。
【技术特征摘要】
1.一种管道自适应清淤机器人,包括机器人主体、带动机器人主体在管道内行进的履带轮机构和与所述机器人主体连接且沿行进方向位于机器人主体前方的刀盘,所述机器人主体内设有刀盘驱动电机,其特征在于,所述刀盘包括:转轴,与所述刀盘电机的输出轴连接,转轴的轴线与管道的轴向相平行;刀具,以转轴为中心呈发散分布;弹簧,连接转轴与对应的刀具;万向轮,设于每个刀具自由端的端头处,与管道内壁接触。2.根据权利要求1所述管道自适应清淤机器人,其特征在于,所述刀具包括:刀板,一端与所述弹簧连接、另一端安装所述万向轮;若干刀片,分布在刀板上且位于沿行进方向的前侧。3.根据权利要求2所述管道自适应清淤机器人,其特征在于,所述弹簧外设置弹簧筒,弹簧筒一端与转轴固定,刀板从弹簧筒的另一端伸入弹簧筒内且与弹簧筒滑动配合。4.根据权利要求1所述管道自适应清淤机器人,其特征在于,相邻刀具之间的夹角为45~90°。5.根据权利要求1所述管道自适应清淤机器人,其特征在于,所述履带轮机构包括:分别位于机器人主体下方和上方的两组履带轮;驱动对应履带轮的数个液压电机;连接机器人主体与对应履带轮的可升降连接机构。6.根据权利要求5所述管道自适应...
【专利技术属性】
技术研发人员:张海洋,沈东升,成昊,冯华军,田志国,蒋伯忠,朱文秀,
申请(专利权)人:浙江大学苏州工业技术研究院,江苏博尔科环保科技有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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