自适应匹配辅助驾驶系统的方法及其实现模块技术方案

本发明专利技术涉及一种自适应匹配辅助驾驶系统的方法。该方法包括：将车辆当前行驶速度与预设速度比较，以确定是进入第一场景匹配还是进入第二场景匹配，所述预设速度包括第一预设速度与第二预设速度；在车辆当前行驶速度大于所述第一预设速度的情况下，进入第一场景匹配，在车辆当前行驶速度小于所述第二预设速度的情况下，进入第二场景匹配；在第一场景匹配中若符合规定条件则开启辅助驾驶的第一功能；以及在第二场景匹配中若规定条件则开启辅助驾驶的第二功能。能够结合成熟的车载雷达对环境感知的能力，通过对车身周边行驶的车辆进行行驶状态分析，结合本车行驶状态以及机器视觉所感知的交通指示标志信息，自适应匹配辅助驾驶系统的各种功能。

【技术实现步骤摘要】
自适应匹配辅助驾驶系统的方法及其实现模块
本专利技术涉及车辆辅助驾驶技术，具体地涉及自适应匹配辅助驾驶系统的功能的方法以及实现自适应匹配辅助驾驶系统的模块。
技术介绍
高级驾驶辅助系统,也被称为先进驾驶辅助系统（ADAS，在本文中简称“辅助驾驶系统”）是利用安装在车上的传感器，在汽车行驶过程中感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。近年来ADAS市场增长迅速，原来这类系统局限于高端市场，而现在正在进入中端市场，与此同时，许多低技术应用在入门级乘用车领域更加常见。现在辅助驾驶功能使能是由驾驶员主动操作按键，向控制器请求开启功能，对于采用何种辅助驾驶模式需要驾驶员做出判断。而且操作步骤较为繁琐，通常需要多个按键操作才能使能相应功能。
技术实现思路
鉴于所述问题，本专利技术旨在提供一种能够结合本车行驶状态与机器视觉所感知的交通指示标志信息自适应匹配辅助驾驶系统的方法以及实现该自适应匹配辅助驾驶系统的模块。本专利技术结合成熟的车载雷达对环境感知的能力，通过对车身周边行驶的车辆进行行驶状态分析，结合本车行驶状态和机器视觉所感知的交通指示标志信息，自适应匹配辅助驾驶系统。本专利技术的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，包括下述步骤：将车辆当前行驶速度与预设速度比较，以确定是进入第一场景匹配还是进入第二场景匹配，所述预设速度包括第一预设速度与第二预设速度；在车辆当前行驶速度大于所述第一预设速度的情况下，进入第一场景匹配，在车辆当前行驶速度小于所述第二预设速度的情况下，进入第二场景匹配；在第一场景匹配中，确定本车与周围车辆车距并且获取当前道路对车速的限速值，在所获取的车距以及车辆当前行驶速度与当前道路的限速值的比较结果符合开启辅助驾驶的第一功能的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理；以及在第二场景匹配中，在本车车速、本车与周围车辆之间的相对关系符合开启辅助驾驶的第二功能的情况下，进行与第二功能开启有关的相应处理。可选地，所述第一场景匹配中，执行如下步骤：检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间；在偏航角速率小于预设值以及所述相对距离大于预设值且保持一定时间的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理。可选地，在检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离时，利用设置在车辆上的雷达检测与本车同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中距离本车最近的车辆为目标车辆，计算目标车辆与本车的相对距离，当正前方、左前方以及右前方三个区域内的目标车辆与本车之间的相对距离大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间，则完成对车距的判断。可选地，在第二场景匹配中，执行下述步骤：检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；确定本车周围多个区域的目标车辆的车速，并判断目标车辆的车速是否小于预设阈值；检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否小于预设距离并且该相对距离保持一定时间；在偏航角速率小于预设值、所述目标车辆的车速小于预设阈值以及所述相对距离小于预设距离且保持一定时间的情况下，且在本车当前行驶速度低于当前道路限速值时，进行与第二功能开启有关的相应处理。可选地，确定本车周围多个区域的目标车辆的车速是利用设置在车辆上的雷达来检测本车周围同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中的目标车辆的车速并进而确定的。可选地，利用下述公式判断所述六个区域中的目标车辆的车速是否小于预设阈值，，其中，vfl表示左前方车辆的速度，wfl表示左前方车辆的速度的权重，vfr表示右前方车辆的速度，wfr表示右前方车辆的速度的权重，vf表示正前方车辆的速度，wf表示正前方车辆的速度的权重，vrl表示左后方车辆的速度，wrl表示左后方车辆的速度的权重，vrr表示右后方车辆的速度，wrr表示右后方车辆的速度的权重，vr表示正后方车辆的速度，wr表示正后方车辆的速度的权重。可选地，在所述第一场景匹配的情况下，进一步包括：通过摄像头获取车辆行驶的车道两边的标识以及车辆当前位于车道的位置以确定车辆是否是在车道中间，若不是行驶在车道中间，则使得车辆调整至车道中央行驶。可选地，所述第一功能为自适应巡航功能而所述第二功能为拥堵跟随功能，进行与第一功能开启有关的相应处理包括开启与提醒用户开启第一功能中的任意一者，进行与第二开启有关的相应处理包括开启与提醒用户开启第二功能中的任意一者。本专利技术的实现自适应匹配辅助驾驶系统的系统，其特征在于，包括：场景判断模块，将车辆当前行驶速度与预设速度比较，以确定匹配至第一场景匹配模块还是进入第二场景匹配模块，所述预设速度包括第一预设速度与第二预设速度；第一场景匹配模块，确定本车与周围车辆车距、获取当前道路对车速的限速值，在所获取的车距以及车辆当前行驶速度与当前道路的限速值的比较结果符合开启辅助驾驶的第一功能的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理；以及第二场景匹配模块，在本车车速、本车与周围车辆之间的相对关系符合开启辅助驾驶的第二功能的情况下，进行与第二功能开启有关的相应处理。可选地，所述第一场景匹配模块具备：第一行驶状态判断子模块，检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；第一车距判断子模块，检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间；以及第一融合交互子模块，在偏航角速率小于预设值以及所述相对距离大于预设值且保持一定时间的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理。可选地，所述车距判断子模块利用设置在车辆上的雷达检测本车周围同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中距离本车最近的车辆为目标车辆，计算目标车辆与本车的相对距离，当正前方、左前方以及右前方三个区域内的目标车辆与本车之间的相对距离大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间，则完成对车距的判断。可选地，所述第二场景匹配模块包括：第二行驶状态判断子模块，检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；车速判断子模块，确定本车周围多个区域的目标车辆的车速，并判断目标车辆的车速是否小于预设阈值；第二车车距判断子模块，检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否小于预设距离并且该相对距离保持一定时间；第二融合交互子模块，在偏航角速率小于预设值、所述目标车辆的车速小于预设阈值、所述相对距离小于预设距离且保持一定时间的情况下，且在本车当前行驶速度低于当前道路限速值时，进行与第二功能开启有关的相应处理。可选地，所述车速判断子模块利用设置在车辆上的雷达检测本车周围同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中的目标车辆的车速，并判断目标车辆的车速是否小于预设阈值。可选地，所述车速判断子模块利用下述公式判断所述六个区域中的目标车辆的车速是否小于预设阈值，其中，v本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，包括下述步骤：将车辆当前行驶速度与预设速度比较，以确定是进入第一场景匹配还是进入第二场景匹配，所述预设速度包括第一预设速度与第二预设速度；在车辆当前行驶速度大于所述第一预设速度的情况下，进入第一场景匹配，在车辆当前行驶速度小于所述第二预设速度的情况下，进入第二场景匹配；在第一场景匹配中，确定本车与周围车辆车距并且获取当前道路对车速的限速值，在所获取的车距以及车辆当前行驶速度与当前道路的限速值的比较结果符合开启辅助驾驶的第一功能的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理；以及在第二场景匹配中，在本车车速、本车与周围车辆之间的相对关系符合开启辅助驾驶的第二功能的情况下，进行与第二功能开启有关的相应处理。

【技术特征摘要】
1.一种自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，包括下述步骤：将车辆当前行驶速度与预设速度比较，以确定是进入第一场景匹配还是进入第二场景匹配，所述预设速度包括第一预设速度与第二预设速度；在车辆当前行驶速度大于所述第一预设速度的情况下，进入第一场景匹配，在车辆当前行驶速度小于所述第二预设速度的情况下，进入第二场景匹配；在第一场景匹配中，确定本车与周围车辆车距并且获取当前道路对车速的限速值，在所获取的车距以及车辆当前行驶速度与当前道路的限速值的比较结果符合开启辅助驾驶的第一功能的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理；以及在第二场景匹配中，在本车车速、本车与周围车辆之间的相对关系符合开启辅助驾驶的第二功能的情况下，进行与第二功能开启有关的相应处理。2.如权利要求1所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，所述第一场景匹配中，执行如下步骤：检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间；在偏航角速率小于预设值以及所述相对距离大于预设值且保持一定时间的情况下，进行与第一功能开启有关的相应处理。3.如权利要求2所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，在检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离时，利用设置在车辆上的雷达检测与本车同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中距离本车最近的车辆为目标车辆，计算目标车辆与本车的相对距离，当正前方、左前方以及右前方三个区域内的目标车辆与本车之间的相对距离大于预设距离并且该相对距离是否保持一定时间，则完成对车距的判断。4.如权利要求3所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，在第二场景匹配中，执行下述步骤：检测本车的偏航角速率，判断偏航角速率是否小于预设值；确定本车周围多个区域的目标车辆的车速，并判断目标车辆的车速是否小于预设阈值；检测本车周围多个区域的车辆与本车的相对距离是否小于预设距离并且该相对距离保持一定时间；在偏航角速率小于预设值、所述目标车辆的车速小于预设阈值以及所述相对距离小于预设距离且保持一定时间的情况下，且在本车当前行驶速度低于当前道路限速值时，进行与第二功能开启有关的相应处理。5.如权利要求4所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，确定本车周围多个区域的目标车辆的车速是利用设置在车辆上的雷达来检测本车周围同车道的正前方区域和正后方区域、和相邻车道的左前方区域、左后方区域、右前方区域以及右后方区域这六个区域中的目标车辆的车速并进而确定的。6.如权利要求5所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，利用下述公式判断所述六个区域中的目标车辆的车速是否小于预设阈值，，其中，vfl表示左前方车辆的速度，wfl表示左前方车辆的速度的权重，vfr表示右前方车辆的速度，wfr表示右前方车辆的速度的权重，vf表示正前方车辆的速度，wf表示正前方车辆的速度的权重，vrl表示左后方车辆的速度，wrl表示左后方车辆的速度的权重，vrr表示右后方车辆的速度，wrr表示右后方车辆的速度的权重，vr表示正后方车辆的速度，wr表示正后方车辆的速度的权重。7.如权利要求1所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，在所述第一场景匹配的情况下，进一步包括：通过摄像头获取车辆行驶的车道两边的标识以及车辆当前位于车道的位置以确定车辆是否是在车道中间，若不是行驶在车道中间，则使得车辆调整至车道中央行驶。8.如权利要求1到7中任意一项所述的自适应匹配辅助驾驶系统的方法，其特征在于，所述第一功能为自适应巡航功能而所述第二功能为拥堵跟随功能，进行与第一功能开启有关的相应处理包括开启与提醒用户开启第一功能中的任意一者，进行与第二开启有关的相应处理包括开启与提醒用户开启第二功能中的任意一者。9.一种实现自适应匹配辅助驾驶系统的系统，其特征在于，包括：场景判断模块，将车辆当前行驶速度与预设速度比较，以确定匹配至第一场景匹配模块还是进入第二场景匹配模块，所述预设速度包括第一预设速度与第二预设速度；第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭道演，李军华，
申请(专利权)人：蔚来汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：中国香港,81