用于环境检测的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于环境检测的方法，在该方法中，第一机动车(1)借助于至少一个传感器(4)检测其车辆环境，其中，该第一机动车(1)将传感器(4)的与其车辆环境有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置(13)；具有至少一个传感器(10、11)的至少一个第二机动车(2、3)将传感器(10、11)的与其车辆环境有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置(13)；该车辆外部的服务器装置(13)融合机动车(1、2、3、9)的被传输的传感器数据且基于此生成第一机动车(1)的车辆环境的环境模型；所生成的环境模型由车辆外部的服务器装置(13)传输给第一机动车(1)。本发明专利技术还涉及一种用于环境检测的系统(14)。

【技术实现步骤摘要】
用于环境检测的方法和系统
本专利技术涉及一种在独立权利要求的前序部分中所述类型的用于环境检测的方法和系统。
技术介绍
已知了使用车辆侧的传感器用于在机动车中进行环境检测。例如使用摄像机、雷达传感器、LiDAR系统、超声波传感器和/或红外传感器来获得关于车辆环境的信息。这类传感器通常以对环境的射线状扫描为基础。道路边界和/或其他交通参与者可以导致多次反射。这类多次反射通常被解读为干扰源且以高成本在传感器数据的数据分析时被滤除。通过从环境传感器的信息中减少这种反射效果，不仅防止了错误解读，即所谓的重像物(Geisterobjekte)。另外也阻止了有针对性应用被遮挡物识别的可行性。文献DE102014002114A1描述了一种方法，在该方法中根据所检测的前方行驶的车队进行机动车中的横向操控干预或纵向操控干预。此外，借助于机动车的雷达传感器检测被紧邻的前方行驶的车辆遮挡的交通参与者。其实现方式是：分析由被遮挡的交通参与者和地面所反射的雷达信号。此外还使用机动车对机动车通信来获得关于车队的信息、例如运动轮廓。文献DE102014002113A1描述了一种方法，在该方法中根据所检测的前方行驶的车队进行机动车中的自动的驾驶干预。此外借助于机动车的雷达传感器检测被紧邻的前方行驶的车辆遮挡的交通参与者。其实现方式是：分析由被遮挡的交通参与者和地面所反射的雷达信号。此外进行许多车辆的车队轨迹信息的统计分析。为此借助于服务器分析已经驶过当前由该机动车正行驶的行车道的许多车辆的速度曲线和加速度曲线并且作为比较行为被作为基础。前方行驶的车队与比较行为之间的所探测到的差异被用作对异常交通状况的提示。文献DE102009002870A1示出了一种方法，在该方法中借助于机动车的超声波传感器检测物体。尤其是当为了检测车辆环境以及由此检测主要是被遮挡的交通参与者而分析传感器信号的多次反射时，有出现错误解读车辆环境中被错误检测到的物体的风险。尤其是当使用与车辆环境有关的传感器数据来自主地横向和/或纵向操控机动车时，尽可能准确地检测车辆环境是特别重要的。文献DE102014104574A1描述了一种用于借助于特殊运输车辆执行特殊运输的方法。其他车辆将关于其环境的数据发送给中央的基础设施。该中央的基础设施将这些数据融合且提供给该特殊运输使用。文献DE102014002116A1描述了一种用于运行驾驶员辅助系统的方法，借助于该方法在超车过程中对驾驶员加以辅助。借助于雷达传感器在充分利用多次反射的前提下分析前方行驶的车队。与前方行驶车队有关的信息被提供给驾驶员来辅助超车过程。文献DE102014213171A1描述了一种用于机动车的自主的车辆操纵的系统。此外分析能够实现车队行驶的其他车辆的、尤其是前方行驶的、靠近的或并排行驶的车辆的行驶动态数据。由此能够实现在高速公路上的车队行驶，使机动车并入到交通流中且无需驾驶员的干预。
技术实现思路
本专利技术的目的是，提供一种用于环境检测的方法和系统，利用该方法和系统能够特别可靠无误地检测至少一个机动车的至少一个车辆环境。该目的通过具有独立权利要求特征的用于环境检测的方法以及系统实现。本专利技术的有利实施方案以及适宜的和不一般的改进方案在从属权利要求中给出。在根据本专利技术的用于环境检测的方法中，第一机动车借助于至少一个传感器检测其车辆环境。根据本专利技术的方法的特征在于，该第一机动车将传感器的与其车辆环境有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置。具有至少一个传感器的至少一个另外的机动车将传感器的与其车辆有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置。该车辆外部的服务器装置将机动车的被传输的传感器数据融合且以此为基础生成第一机动车的车辆环境的环境模型。所生成的环境模型然后由车辆外部的服务器装置传输给第一机动车。优选在根据本专利技术的用于环境检测的方法中将来自不同机动车的大量传感器的与其相应的车辆环境有关的传感器数据传输给所述车辆外部的服务器装置。该车辆外部的服务器装置可以然后将大量机动车(例如某一完整车队)的所传输的传感器数据融合且以此为基础生成并提供机动车中的某一机动车或所有机动车的车辆环境的特别准确的环境模型。服务器装置包括一个或多个高性能计算机，从而能够特别快地融合大量传感器数据，以便以此为基础生成第一机动车或其他机动车的车辆环境的所述环境模型。车辆外部的服务器装置因此提供了与至少一个确定的车辆环境有关的所有输入的传感器数据的一种集合，同时由于考虑到了不同机动车的不同传感器的大量传感器数据，所以有非常大的概率能够以所生成的环境模型的形式实现对一个或多个车辆环境的无误的描绘。因此在根据本专利技术的方法中使用一种群数据功能，其方式为：从大量机动车向服务器装置传输与机动车的相应车辆环境有关的相应传感器数据，并将这些传感器数据加以融合。通过该有意地集聚各不同机动车的大量传感器数据，可以在所能够提供的环境模型方面明显增加相应机动车的视野范围。不仅是高度准确的导航和地图信息是巡航驾驶的重要基础，所有交通参与者的实际的实时行为和其典型的运动模式也是。借助于根据本专利技术的用于环境检测的方法能够特别可靠地确定交通参与者的实时行为，同时以此为基础还能够识别出典型的运动模式。在根据本专利技术的方法中，对相关车辆环境中的交通状况的观察因此尤为重要。借助于根据本专利技术的方法能够建立在相关车辆环境中的车道占用情况的一种统计模型，其中借助于车辆外部的起到所谓后端作用的服务器装置能够以所述环境模型的形式生成实际的当前车辆环境的全图。此外能够在相关机动车的将要通行的整个区段上特别可靠地检测和描绘当前的交通状况。此外根据本专利技术提出，在融合传感器数据时确定各个物体的出现概率且仅将具有规定的出现概率的那些物体考虑作为环境模型的一部分。这尤其在检测被遮挡的交通参与者方面是适宜的。例如机动车可以通过雷达信号的直接反射识别出物体，同时另一机动车基于多次反射探测其他物体。如果这两个机动车的传感器数据都存在于车辆外部的服务器装置中，则能够确信：所检测到的物体确实存在且因此具有高的出现概率。同样也可行的是，例如多个车辆通过对多次反射的分析来预计在某一确定位置上存在某一确定物体。如果这通过车辆外部的服务器装置确认，则所述物体有非常高的出现概率。车辆外部的服务器装置可以因此确定被遮挡的物体实际存在和具有如下特有特性的概率：例如车辆种类、车辆尺寸、车辆类型、运动速度、运动方向等。本专利技术的一个有利的实施方式提出，与传感器数据一起将机动车的相应的位置数据传输给服务器装置，且在生成环境模型时对该位置数据加以考虑。替代或备选地优选提出，与传感器数据一起将机动车的相应的运动数据传输给服务器装置，且在生成环境模型时对该运动数据加以考虑。优选连同传感器数据在内也将与相应的车辆位置和车辆运动有关的数据传输给车辆外部的服务器装置并在建立环境模型时对其一并加以考虑以及分析。通过对相应车辆位置的了解和对相应车辆运动的了解，可以特别准确地建立所述环境模型。尤其是不同传感器数据之间的不一致性也能够得到特别好地解决或考虑。本专利技术的另一有利的实施方式是，传感器中的至少一个传感器是检测车辆环境的雷达传感器、激光扫描仪或超声波传感器。此外还可行的是，机动车具有多个传感器。在此也可以使用不同类型的传感器，例如雷达传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于环境检测的方法，在该方法中，第一机动车(1)借助于至少一个传感器(4)检测该第一机动车的车辆环境，其中，‑该第一机动车(1)将传感器(4)的与该第一机动车的车辆环境有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置(13)；‑具有至少一个传感器(10、11)的至少一个第二机动车(2、3)将传感器(10、11)的与该至少一个第二机动车的车辆环境有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置(13)；‑该车辆外部的服务器装置(13)融合机动车(1、2、3、9)的被传输的传感器数据且基于此生成第一机动车(1)的车辆环境的环境模型；‑所生成的环境模型由车辆外部的服务器装置(13)传输给第一机动车(1)；其特征在于，在融合传感器数据时确定各个物体的出现概率且仅将具有规定的出现概率的那些物体考虑作为环境模型的一部分。

【技术特征摘要】
2017.03.08 DE 102017203838.11.一种用于环境检测的方法，在该方法中，第一机动车(1)借助于至少一个传感器(4)检测该第一机动车的车辆环境，其中，-该第一机动车(1)将传感器(4)的与该第一机动车的车辆环境有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置(13)；-具有至少一个传感器(10、11)的至少一个第二机动车(2、3)将传感器(10、11)的与该至少一个第二机动车的车辆环境有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置(13)；-该车辆外部的服务器装置(13)融合机动车(1、2、3、9)的被传输的传感器数据且基于此生成第一机动车(1)的车辆环境的环境模型；-所生成的环境模型由车辆外部的服务器装置(13)传输给第一机动车(1)；其特征在于，在融合传感器数据时确定各个物体的出现概率且仅将具有规定的出现概率的那些物体考虑作为环境模型的一部分。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与传感器数据一起将机动车(1、2、3、9)的相应的位置数据传输给服务器装置(13)，且在生成环境模型时对该位置数据加以考虑。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，与传感器数据一起将机动车(1、2、3、9)的相应的运动数据传输给服务器装置(13)，且在生成环境模型时对该运动数据加以考虑。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，传感器(4、10、11、12)中的至少一个传感器是检测车辆环境的雷达传感器、激光扫描仪或超声波传感器。5.根据上述权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·S·科雷亚，P·施潘瑙斯，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE