碰撞回避控制装置制造方法及图纸

一种碰撞回避控制装置，其中，碰撞回避ECU(10)从特征点中提取存在与本车辆碰撞的可能性的障碍物点，并计算出该障碍物点的碰撞所需时间(TTC)，在最小的碰撞所需时间为阈值时间以下的情况下，判断为特定条件已成立，并实施用于对包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物的碰撞进行回避的碰撞回避控制。碰撞回避ECU在包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物是连续结构物的情况下，计算出连续结构物角度，并存储与连续结构物角度的大小相对应的计算次数，且在不存在计算次数大于阈值次数的角度范围的情况下，限制碰撞回避控制的实施。

【技术实现步骤摘要】
碰撞回避控制装置
本专利技术涉及一种能够提取存在与本车辆发生碰撞的可能性的障碍物、并且实施用于回避该提取的障碍物与本车辆的碰撞的碰撞回避控制的碰撞回避控制装置。
技术介绍
目前已知的这种碰撞回避控制装置的一种(以下称呼为“现有装置”)将本车辆前端部的横向分割为多个部位，并按预定周期计算各部位与障碍物的碰撞概率，且对各部分的碰撞概率的累计值是否大于阈值进行判断。现有装置在存在累计值大于阈值的部位的情况下，实施碰撞回避控制(例如自动地对车辆进行制动的控制以及自动地变更转向轮的转向角的控制等)(例如参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-67169号公报(参照段落0038、段落0039、以及段落0042等。)
技术实现思路
在驾驶员为了回避与沿着车道连续地存在的立体物即连续结构物(例如防护栏、槽、石、壁以及柱等)的碰撞而进行转向操作的情况下，被推断为与该连续结构物发生碰撞的本车辆的部位中的碰撞概率最大的部分可能不会变化。具体而言，碰撞概率最大的部位不会从本车辆的左端或右端发生变化的情况较多。因此，根据现有装置，由于本车辆的相同部位的碰撞概率的累计值大于阈值，因此，尽管驾驶员进行了用于回避与连续结构物的碰撞的转向操作，但也会实施碰撞回避控制，从而驾驶员可能会对碰撞回避控制感到麻烦。本专利技术是为了应对上述技术问题而实施的。即，本专利技术的一个目的在于，提供一种在存在与本车辆发生碰撞的可能性的障碍物为连续结构物的情况下，能够通过降低“尽管驾驶员进行了转向操作但也会实施碰撞回避控制的可能性”从而降低“使驾驶员感到麻烦的可能性”的碰撞回避控制装置。本专利技术的碰撞回避控制装置(以下称呼为“本专利技术装置”)具备：物标信息取得部(11、10以及步骤805)，其取得包括位置信息在内的物标信息，所述位置信息表示，由特征点与本车辆之间的距离和该特征点相对于所述本车辆的方位而确定的、所述特征点相对于所述本车辆的位置；障碍物点提取部(10以及步骤820)，其提取存在与所述本车辆发生碰撞的可能性的特征点以作为障碍物点；碰撞所需时间计算部(10以及步骤830)，其根据所述障碍物点相对于所述本车辆的相对速度以及所述障碍物点与所述本车辆之间的距离，而计算出至所述障碍物点与所述本车辆发生碰撞或者最接近于所述本车辆为止所花费的时间，以作为碰撞所需时间(TTC)；碰撞回避控制部(10以及步骤860)，其在最小的碰撞所需时间为阈值时间(T1th)以下的情况下，判断为作为开始碰撞回避控制的条件的特定条件已成立(步骤855“是”)，从而实施所述碰撞回避控制，所述碰撞回避控制为，用于对所述本车辆与包括所述最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的物标即障碍物发生碰撞的情况进行回避的控制。根据本专利技术装置，若最小的碰撞所需时间为阈值时间以下，则利用碰撞回避控制部对包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物实施碰撞回避控制。然而，在包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物是连续结构物的情况下，优选为，当驾驶员正在进行某些转向操作时，不实施碰撞回避控制。因此，本专利技术装置具备：连续结构物判断部(10以及步骤835)，其根据所述物标信息，提取从所述最小的碰撞所需时间的障碍物起而位于所述本车辆的行进方向侧的特征点中的满足预定的连续点条件的特征点以作为连续点(步骤915)，在该连续点间的距离的总计值大于第一阈值距离的情况下(步骤920“是”)，判断为包括该连续点以作为构成要素的障碍物是连续结构物(步骤950)，并提取从所述最小的碰撞所需时间的障碍物点起而位于与所述本车辆的行进方向为相反方向侧的特征点中的满足所述连续点条件的特征点，以作为成为该连续结构物的构成要素的连续点(步骤965)；角度计算部(10以及步骤1210)，其在判断为所述障碍物是所述连续结构物的情况下(步骤840“是”)，根据所述连续结构物中所包含的连续点相对于所述本车辆的位置而计算所述连续结构物的近似线(步骤1205)，并根据计算出的所述近似线而计算所述连续结构物相对于所述本车辆的角度以作为连续结构物角度(θcp)；更新部(10以及步骤845)，其在所述连续结构物角度被计算出时，对与具有预定的角度范围的多个角度区域中的、包含被计算出的该连续结构物的角度的大小在内的角度区域相对应的计算次数进行更新(步骤1220)；限制部(10)，其在所述多个角度区域中不存在所述计算次数大于阈值次数的角度区域的情况下(步骤850“否”)，禁止所述碰撞回避控制的实施，或者，以与存在所述计算次数大于所述阈值次数的角度区域的情况相比而使所述特定条件变得难以成立的方式，对所述最小的碰撞所需时间或者所述阈值时间进行变更(步骤1910)。在驾驶员相对于连续结构物而正在进行转向操作的情况下，连续结构物相对于本车辆的角度即连续结构物角度容易变化。与此相对，在驾驶员并未相对于连续结构物而进行转向操作的情况下，连续结构物角度不变化而是大致恒定的值。因此，根据本专利技术装置，在驾驶员相对于连续结构物正在进行转向操作的情况下，不存在计算次数大于阈值次数的角度区域。由此，在驾驶员相对于连续结构物正在进行转向操作的情况下，禁止碰撞回避控制的实施，或者，以使用于实施碰撞回避控制的特定条件变得难以成立的方式而对最小的碰撞所需时间或者阈值时间进行变更。由此，能够降低在驾驶员相对于连续结构物正在进行转向操作的情况下实施碰撞回避控制的可能性，从而能够降低使驾驶员感到麻烦的可能性。在本专利技术装置的一种方式中，所述限制部被构成为，在存在所述计算次数大于所述阈值次数的角度区域的情况下(图19的步骤850“是”)，将所述阈值时间设定为预定的第一阈值时间(图19的步骤1905)，在不存在所述计算次数大于所述阈值次数的角度区域的情况下(图19的步骤850“否”)，为了使所述特定条件难以成立从而将所述阈值时间设定为与所述第一阈值时间相比而较小的预定的第二阈值时间(图19的步骤1910)。由此，能够可靠地降低在驾驶员相对于连续结构物而正在进行转向操作的情况下实施碰撞回避控制的可能性。在本专利技术装置的一种方式中，所述限制部被构成为，在不存在所述计算次数大于所述阈值次数的角度区域的情况下(图19的步骤850)，为了使所述特定条件难以成立从而以所述最小的碰撞所需时间变大的方式对该最小的碰撞所需时间进行补正。由此，能够可靠地降低在驾驶员相对于连续结构物正在进行转向操作的情况下实施碰撞回避控制的可能性。在本专利技术装置的一种方式中，所述角度计算部被构成为，每当经过预定时间时对所述近似线以及所述连续结构物角度进行计算(步骤1205以及步骤1210)，所述更新部被构成为，在所述近似线被重新计算出的第一时间点处的该近似线相对于所述本车辆的前后轴向的朝向、和在从所述第一时间点起经过所述预定时间之前的第二时间点被计算出的所述近似线相对于该第二时间点处的所述本车辆的前后轴向的朝向有所不同的情况下(步骤1215“否”)，将与所述多个角度区域中的除了包含在所述第一时间点被计算出的所述连续结构物角度的大小在内的角度区域之外的角度区域分别相对应的所有计算次数初始化(步骤1225)，并将与包含在所述第一时间点被计算出的所述连续结构物角度的大小在内的角度区域相对应的计算次数设定为1(步骤1230)。在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞回避控制装置，具备：物标信息取得部，其取得包括位置信息在内的物标信息，所述位置信息表示，由特征点与本车辆之间的距离以及该特征点相对于所述本车辆的方位而确定的、所述特征点相对于所述本车辆的位置；障碍物点提取部，其提取存在与所述本车辆发生碰撞的可能性的特征点，以作为障碍物点；碰撞所需时间计算部，其根据所述障碍物点相对于所述本车辆的相对速度以及所述障碍物点与所述本车辆之间的距离，而计算出至所述障碍物点与所述本车辆发生碰撞或者最接近于所述本车辆为止所花费的时间，以作为碰撞所需时间；碰撞回避控制部，其在最小的碰撞所需时间为阈值时间以下的情况下，判断为作为开始实施碰撞回避控制的条件的特定条件已成立，从而实施所述碰撞回避控制，所述碰撞回避控制为，用于对所述本车辆与包括所述最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的物标即障碍物发生碰撞的情况进行回避的控制，其中，所述碰撞回避控制装置具备：连续结构物判断部，其根据所述物标信息，提取从所述最小的碰撞所需时间的障碍物起而位于所述本车辆的行进方向侧的特征点中的满足预定的连续点条件的特征点以作为连续点，且在该连续点间的距离的总计值大于第一阈值距离的情况下，判断为包括该连续点以作为构成要素的障碍物是连续结构物，并提取从所述最小的碰撞所需时间的障碍物点起而位于与所述本车辆的行进方向为相反方向侧的特征点中的满足所述连续点条件的特征点，以作为成为该连续结构物的构成要素的连续点；角度计算部，在判断为所述障碍物是所述连续结构物的情况下，其根据所述连续结构物中所包含的连续点相对于所述本车辆的位置而计算所述连续结构物的近似线，并根据计算出的所述近似线而计算所述连续结构物相对于所述本车辆的角度以作为连续结构物角度；更新部，其在所述连续结构物角度被计算出时，对与具有预定的角度范围的多个角度区域中的、包含被计算出的该连续结构物的角度的大小在内的角度区域相对应的计算次数进行更新；限制部，其在所述多个角度区域中不存在所述计算次数大于阈值次数的角度区域的情况下，禁止所述碰撞回避控制的实施，或者，以与存在所述计算次数大于所述阈值次数的角度区域的情况相比使所述特定条件变得难以成立的方式而对所述最小的碰撞所需时间或者所述阈值时间进行变更。...

【技术特征摘要】
2017.03.13 JP 2017-0470311.一种碰撞回避控制装置，具备：物标信息取得部，其取得包括位置信息在内的物标信息，所述位置信息表示，由特征点与本车辆之间的距离以及该特征点相对于所述本车辆的方位而确定的、所述特征点相对于所述本车辆的位置；障碍物点提取部，其提取存在与所述本车辆发生碰撞的可能性的特征点，以作为障碍物点；碰撞所需时间计算部，其根据所述障碍物点相对于所述本车辆的相对速度以及所述障碍物点与所述本车辆之间的距离，而计算出至所述障碍物点与所述本车辆发生碰撞或者最接近于所述本车辆为止所花费的时间，以作为碰撞所需时间；碰撞回避控制部，其在最小的碰撞所需时间为阈值时间以下的情况下，判断为作为开始实施碰撞回避控制的条件的特定条件已成立，从而实施所述碰撞回避控制，所述碰撞回避控制为，用于对所述本车辆与包括所述最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的物标即障碍物发生碰撞的情况进行回避的控制，其中，所述碰撞回避控制装置具备：连续结构物判断部，其根据所述物标信息，提取从所述最小的碰撞所需时间的障碍物起而位于所述本车辆的行进方向侧的特征点中的满足预定的连续点条件的特征点以作为连续点，且在该连续点间的距离的总计值大于第一阈值距离的情况下，判断为包括该连续点以作为构成要素的障碍物是连续结构物，并提取从所述最小的碰撞所需时间的障碍物点起而位于与所述本车辆的行进方向为相反方向侧的特征点中的满足所述连续点条件的特征点，以作为成为该连续结构物的构成要素的连续点；角度计算部，在判断为所述障碍物是所述连续结构物的情况下，其根据所述连续结构物中所包含的连续点相对于所述本车辆的位置而计算所述连续结构物的近似线，并根据计算出的所述近似线而计算所述连续结构物相对于所述本车辆的角度以作为连续结构物角度；更新部，其在所述连续结构物角度被计算出时，对与具有预定的角度范围的多个角度区域中的、包含被计算出的该连续结构物的角度的大小在内的角度区域相对应的计算次数进行更新；限制部，其在所述多个角度区域中不存在所述计算次数大于阈值次数的角度区域的情况下，禁止所述碰撞回避控制的实施，或者，以与存在所述计算次数大于所述阈值次数的角度区域的情况相比使所述特定条件变得难以成立的方式而对所述最小的碰撞所需时间或者所述阈值时间进行变更。2.如权利要求1所述的碰撞回避控制装置，其中，所述限制部被构成为，在存在所述计算次数大于所述阈值次数的角度区域的情况下，将所述阈值时间设定为预定的第一阈值时间，在不存在所述计算次数大于所述阈值次数的角度区域的情况下，为了使所述特定条件难以成立从而将所述阈值时间设定为与所述第一阈值时间相比而较小的预定的第二阈值时间。3.如权利要求1所述的碰撞回避控制装置，其中，所述限制部被构成为，在不存在所述计算次数大于所述阈值次数的角度区域的情况下，为了使所述特定条件难以成立从而以所述最小的碰撞所需时间变大的方式而对该最小的碰撞所需时间进行补正。4.如权利要求1所述的碰撞回避控制装置，其中，所述角度计算部被构成为，每当经过预定时间时实施所述近似线以及所述连续结构物角度的计算，所述更新部被构成为，在所述近似线被新计算出的第一时间点处的该近似线相对于所述本车辆的前后轴向的朝向、和在距所述第一时间点为所述预定时间之前的第二时间点被计算出的所述近似线相对于该第二时间点处的所述本车辆的前后轴向的朝向有所不同的情况下，将与所述多个角度区域中的除了包含在所述第一时间点被计算出的所述连续结构物角度的大小在内的角度区域之外的角度区域分别相对应的所有计算次数初始化，并将与包含在所述第一时间点被计算出的所述连续结构物角度的大小在内的角度区域相对应的计算次数设定为1。5.如权利要求1所述的碰撞回避控制装置，其中，所述连续结构物判断部被构成为，选择所述最小的碰撞所需时间的障碍物点以作为基准点，选择在所述本车辆的行进方向侧距所述基准点最近的特征点以作为处理对象点，在所述基准点与所述本车辆之间的距离以及所述处理对象点与所述本车辆之间的距离之差处于预定范围内、且所述基准点与所述处理对象点之间的距离小于第二阈值距离的情况下，判断为满足所述连续点条件，并执行提取所述基准点以及所述处理对象点以作为所述连续点的行进方向提取处理，在所述连续点间的距离的总计值为所述第一阈值距离以下的情况下，选择作为所述连续点而被提取的处理对象点以作为新的基准点，并再次执行所述行进方向提取处理，在所述连续点间的距离的总计值大于所述第一阈值距离的情况下，判断为所述障碍物是所述连续结构物，并且选择所述最小的碰撞所需时间的障碍物点以作为基准点，选择在与所述本车辆的行进方向为相反方向侧距所述基准点最近的特征点以作为处理对象点，在所述基准点以及所述处理对象点满足所述连续...

【专利技术属性】
技术研发人员：西村太贵，齐木広太朗，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP