碰撞回避辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种碰撞回避辅助装置。在为了回避与障碍物的碰撞而能够执行自动制动处理和自动转向处理的碰撞回避辅助装置中，如果转向角度的大小大于预定的阈值，则当判断为驾驶员具有通过转向操作来回避碰撞的意向而停止自动制动处理以及自动转向处理的执行时，可能发生如下的现象，即，在作为执行了自动转向处理的结果而转向角度与阈值相比变大时，自动制动处理以及自动转向处理的执行被停止。本发明专利技术在自动制动处理以及自动转向处理同时被执行时，即使转向角度的大小大于预定的阈值，也继续进行自动制动处理以及自动转向处理的处理。

【技术实现步骤摘要】
碰撞回避辅助装置
本专利技术涉及一种用于回避车辆与障碍物发生碰撞的、对车辆所具备的制动装置以及转向装置进行控制的碰撞回避辅助装置。
技术介绍
在一直以来众所周知的这种碰撞回避辅助装置的一种装置(以下，也称为“现有装置”)中，当至与障碍物发生碰撞为止的预测时间小于预定值时，为了回避与该对象物之间的碰撞而开始进行产生制动力的自动制动处理。此外，在现有装置中，在仅通过自动制动处理而无法回避与障碍物的碰撞时，除了执行自动制动处理以外，还会执行“使转向角度自动变化的自动转向处理”(参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-27292号公报
技术实现思路
但是，由于在自动制动处理的执行过程中，如果车辆的驾驶员实施了用于碰撞回避的转向操作，则将使由驾驶员实施的碰撞回避操作优先进行，因此存在不执行自动制动处理较为适当的情况。因此，考虑如下情况，即，如果作为车辆的转向盘的操作量的转向角度的大小大于预定的角度阈值，则停止自动制动处理的执行。但是，在除了自动制动处理之外还执行有自动转向处理时，有可能发生如下的情况，即，即使转向角度的大小与角度阈值相比变大了，也无法区分这是由驾驶员实施的转向操作的结果，还是自动转向处理的结果。本专利技术是为了处理上述的课题而完成的专利技术。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种在自动制动处理的执行过程中，在转向角度的大小变大时，能够确切地对是否应该停止自动制动处理的执行进行判断的碰撞回避辅助装置。用于实现上述目的的本专利技术所涉及的碰撞回避辅助装置(以下，也称为“本专利技术装置”)具备：障碍物检测部、转向角传感器以及碰撞回避控制部。所述障碍物检测部(毫米波雷达41以及前方摄像机42)对处于车辆(10)的行进方向上的障碍物进行检测。所述转向角传感器(68)对所述车辆所具备的转向盘(51)的旋转角度即转向角度(θs)进行检测。所述碰撞回避控制部(碰撞回避ECU20)在判断为所述车辆将与被检测出的所述障碍物发生碰撞时(在图4的步骤425中判断为“是”)，执行通过对所述车辆的制动装置(制动ECU32以及制动致动器66)进行控制而使所述车辆的速度(车速Vs)降低的“自动制动处理”(图5)。此外，所述碰撞回避控制部在判断为通过所述自动制动处理而所述车辆在到达所述障碍物之前的时间点下无法停止时(在图5的步骤525中判断为“是”)，除了执行所述自动制动处理之外，还执行通过对包括所述转向盘在内的所述车辆的转向装置进行控制而对所述车辆的转向轮的转向角度进行变更的“自动转向处理”(图6)。而且，所述碰撞回避控制部在执行所述自动制动处理且不执行所述自动转向处理的情况下，在被检测出的所述转向角度的大小与预定的“第一角度阈值(θth1)”相比变大时(在图5的步骤510中判断为“否”)，停止所述自动制动处理的执行(图5的步骤555至步骤560)，在执行所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方的情况下，即使在被检测出的所述转向角度的大小与所述第一角度阈值相比变大时，也使所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方继续进行。在本专利技术装置中，在转向角度的大小大于第一角度阈值时，基于有无执行自动转向处理来判断是否使自动制动处理的执行停止的判断。因此，能够避免在作为自动转向处理的执行的结果而转向角度的大小变大时自动制动处理被停止的现象的发生。因此，根据本专利技术装置，在自动制动处理的执行过程中，在转向角度的大小变大时，能够确切地对是否应该停止自动制动处理的执行进行判断。在本专利技术装置的一个方式中，所述碰撞回避控制部在执行所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方的情况下，在被检测出的所述转向角度的大小与大于所述第一角度阈值的预定的“第二角度阈值(θth2)”相比变大时(在图6的步骤610中判断为“否”)，停止所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方的执行(图6的步骤630至步骤645)。如果转向角度大于第二角度阈值，则明确了驾驶员欲通过自己的转向操作来回避与障碍物的碰撞。因此，根据本实施方式，在驾驶员欲通过自己的转向操作来回避与障碍物的碰撞时，能够使自动制动处理以及自动转向处理停止。而且，在本方式中，优选为，所述碰撞回避控制部被构成为，在执行所述自动转向处理时，以使所述转向角度的大小不大于预定的“最大转向角度(θmax)”的方式对所述转向装置进行控制，并且，作为所述第一角度阈值而采用与所述最大转向角度相比较小的值，作为所述第二角度阈值而采用与所述最大转向角度相比较大的值。在该种情况下，如果转向角度的大小大于第二角度阈值，则更加明确了驾驶员欲通过自己的转向操作来回避与障碍物的碰撞，因此使自动制动处理以及自动转向处理的执行停止。另一方面，在未执行自动转向处理且执行了自动制动处理时，当转向角度的大小与第一角度阈值相比变大时(即，早于转向角度的大小与第二角度阈值相比变大)，停止自动制动处理。因此，根据该方式，能够确切地实施在驾驶员欲通过自己的转向操作来回避与障碍物的碰撞的情况下的、是否停止自动制动处理以及自动转向处理的判断。在本专利技术装置的其他的方式中，所述碰撞回避控制部在对直到所述车辆与所述障碍物发生碰撞为止的时间即“碰撞时间(TTC)”进行推断并且该推断出的该碰撞时间短于预定的时间阈值(Tth)时(在图4的步骤425中判断为“否”)，判断为所述车辆与所述障碍物发生碰撞。例如，碰撞时间的大小能够通过“车辆与障碍物之间的距离(障碍物距离)”除以“障碍物距离的每单位时间的变化量(相对速度)”来进行计算。因此，根据该方式，能够通过简单的处理而实施车辆与障碍物是否发生碰撞的判断。而且，在本方式中，优选为，所述碰撞回避控制部在所推断出的所述碰撞时间短于所述时间阈值时，决定为了回避与所述障碍物的碰撞而所需的“必要减速度(Dcreq)”，在所述必要减速度的大小为“最大减速度(Dcmax)”的大小以下时将该必要减速度作为“目标减速度(Dctgt)”而进行设定(图5的步骤565)，并且在所述必要减速度的大小大于所述最大减速度的大小时将该“最大减速度”作为所述“目标减速度”而进行设定(图5的步骤530)，并且，以使所述车辆的实际的减速度与所述目标减速度相等的方式执行所述自动制动处理(图5的步骤545至步骤550)，在所述必要减速度的大小大于所述最大减速度的大小时，判断为通过所述自动制动处理而所述车辆在到达所述障碍物之前的时间点下无法停止(在图5的步骤525中判断为“是”)。车辆的制动装置例如通过利用摩擦力(制动摩擦力)来阻碍车轮的旋转从而实现制动处理。制动摩擦力越变大，车辆的减速度(负的加速度)越变大。但是，当制动摩擦力变得过大时，会发生车轮与路面之间的打滑。因此，将与车轮和路面之间开始发生打滑的减速度相比稍小的减速度决定作为最大减速度。最大减速度可以被预先设定，或者，如果制动装置搭载有防抱死制动器机构，则也可以将与在该时间点下不会发生车轮与路面之间的打滑的最大的摩擦制动力所对应的减速度决定作为最大减速度。根据本方式，能够通过自动制动处理而尽可能地缩短至车辆停止为止的时间，并且能够仅通过自动制动处理而确切地实施是否能够回避与障碍物的碰撞的判断。在本专利技术装置的其他的方式中，所述碰撞回避控制部，在执行所述自动转向处理时，以使所述车辆在用于回避与所述障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞回避辅助装置，具备：障碍物检测部，其对处于车辆的行进方向上的障碍物进行检测；转向角传感器，其对所述车辆所具备的转向盘的旋转角度即转向角度进行检测；碰撞回避控制部，其在判断为所述车辆将与被检测出的所述障碍物发生碰撞时，执行通过对所述车辆的制动装置进行控制而使所述车辆的速度降低的自动制动处理，并且在判断为通过所述自动制动处理而所述车辆在到达所述障碍物之前的时间点下无法停止时，除了执行所述自动制动处理以外，还执行通过对包括所述转向盘在内的所述车辆的转向装置进行控制而对所述车辆的转向轮的转向角度进行变更的自动转向处理，在所述碰撞回避辅助装置中，所述碰撞回避控制部被构成为，在执行所述自动制动处理且不执行所述自动转向处理的情况下，在被检测出的所述转向角度的大小与预定的第一角度阈值相比变大时，停止所述自动制动处理的执行，在执行所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方的情况下，即使在被检测出的所述转向角度的大小与所述第一角度阈值相比变大时，也使所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方继续进行。

【技术特征摘要】
2017.03.07 JP 2017-0427251.一种碰撞回避辅助装置，具备：障碍物检测部，其对处于车辆的行进方向上的障碍物进行检测；转向角传感器，其对所述车辆所具备的转向盘的旋转角度即转向角度进行检测；碰撞回避控制部，其在判断为所述车辆将与被检测出的所述障碍物发生碰撞时，执行通过对所述车辆的制动装置进行控制而使所述车辆的速度降低的自动制动处理，并且在判断为通过所述自动制动处理而所述车辆在到达所述障碍物之前的时间点下无法停止时，除了执行所述自动制动处理以外，还执行通过对包括所述转向盘在内的所述车辆的转向装置进行控制而对所述车辆的转向轮的转向角度进行变更的自动转向处理，在所述碰撞回避辅助装置中，所述碰撞回避控制部被构成为，在执行所述自动制动处理且不执行所述自动转向处理的情况下，在被检测出的所述转向角度的大小与预定的第一角度阈值相比变大时，停止所述自动制动处理的执行，在执行所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方的情况下，即使在被检测出的所述转向角度的大小与所述第一角度阈值相比变大时，也使所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方继续进行。2.如权利要求1所述的碰撞回避辅助装置，其中，所述碰撞回避控制部被构成为，在执行所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方的情况下，在被检测出的所述转向角度的大小与大于所述第一角度阈值的预定的第二角度阈值相比变大时，停止所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方的执行。3.如权利要求2所述的碰...

【专利技术属性】
技术研发人员：诸富浩平，鹤冈仙之，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP