操作臂、从操作设备及手术机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种手术创伤较小的操作臂及应用操作臂的从操作设备、手术机器人。操作臂包括：驱动机构、连杆，驱动机构具有壳体；连杆包括依次连接的第一连杆、第二连杆，所述第一连杆设置于所述壳体上，多个所述操作臂的所述第二连杆临近设置，且从一个切口伸入体内。

Operating arm, operating equipment and surgical robot

The invention relates to an operating arm with less surgical trauma, a slave operating device and a surgical robot applying the operating arm. The manipulator comprises a driving mechanism, a connecting rod, and a driving mechanism having a housing; the connecting rod comprises a first connecting rod and a second connecting rod sequentially connected, the first connecting rod is arranged on the housing, and the second connecting rod of the plurality of the manipulators is adjacent to the housing and extends into the body from a notch.

【技术实现步骤摘要】
操作臂、从操作设备及手术机器人
本专利技术涉及微创手术领域，特别是涉及一种操作臂及应用操作臂的从操作设备、手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，医生通过操作主操作台控制从操作设备进行相应的手术操作。其中，从操作设备通常包括机械臂及设置于机械臂上的操作臂，机械臂用于调节操作臂的位置，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作。目前从操作设备的机械臂通常仅设有一个操作臂，手术机器人在进行手术时，多个操作臂分别从人体上的多个切口进入体内，手术创伤仍相对较大。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种手术创伤较小的操作臂及应用操作臂的从操作设备、手术机器人。一种操作臂，包括：驱动机构，具有壳体；连杆，包括依次连接的第一连杆、第二连杆，所述第一连杆设置于所述壳体上，多个所述操作臂的所述第二连杆临近设置，且从一个切口伸入体内。在其中一个实施例中，所述第一连杆旋转设置于所述驱动机构上，所述第二连杆穿设从操作设备的套管或者戳卡，以使所述第二连杆沿固定旋转轴随所述第一连杆转动。在其中一个实施例中，所述第一连杆为柔性杆。在其中一个实施例中，所述操作臂还包括柔性连接组件，所述第一连杆、所述第二连杆通过所述柔性连接组件连接。在其中一个实施例中，所述第二连杆与所述壳体的侧面相切。在其中一个实施例中，所述壳体具有相邻的第一侧面、第二侧面，均用于与相邻所述操作臂的所述第一侧面或者所述第二侧面抵接，或者用于与相邻所示操作臂的所示第一侧面或者所示第二侧面临近间隔设置，以使多个所述操作臂绕一中心轴分布。在其中一个实施例中，所述第一侧面与所述第二侧面形成夹角。在其中一个实施例中，所述第一侧面的边沿延伸至所述第二侧面的边沿，以使两个侧面相连接，其连接区域为曲面。一种从操作设备，包括所述的操作臂，所述操作臂为多个，多个操作臂的所述连杆临近设置，并能够通过一个切口伸入体内。一种手术机器人，包括：主操作台及所述的从操作设备，所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作。附图说明图1为本专利技术手术机器人一实施例的结构示意图；图2为手术机器人中从操作设备一实施例的局部示意图；图3为手术机器人中从操作设备一实施例的局部示意图；图4为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图；图5为多个图4所示操作臂的俯视图；图6为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图；图7为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图；图8为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图；图9为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图；图10为图9所示操作臂的局部放大图；图11为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图；图12为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图；图13为手术机器人操作臂一实施例的局部示意图；图14为手术机器人操作臂一实施例的结构示意图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1至图3所示，其分别为本专利技术手术机器人一实施例的结构示意图，及从操作设备不同实施例的局部示意图。手术机器人包括主操作台1及从操作设备2。其中，主操作台1用于根据医生的操作向从操作设备2发送控制命令，以控制从操作设备2，其还用于显示从设备2获取的影像。从操作设备2用于响应主操作台1发送的控制命令，并进行相应的操作，并且从操作设备2还用于获取体内的影像。从操作设备2包括机械臂10、设置于机械臂10上的动力机构20、设置于动力机构20上的操作臂30，以及套设操作臂30的套管40。机械臂10用于调节操作臂30的位置；动力机构20用于驱动操作臂30执行相应操作；操作臂30用于伸入体内，并通过其位于远端的末端器械400执行手术操作，及/或获取体内影像。具体的，如图2、图3所示，操作臂30穿设套管40，其末端器械400伸出套管40外，并通过动力机构20驱动其执行操作。图2中，操作臂30位于套管40内的区域为刚性区域；图3中，操作臂30位于套管40内的区域为柔性区域，套管随柔性区域弯曲。其他实施例中，也可以省略套管4，此时，无需套管。一实施例中，操作臂30为多个，均设置于同一个动力机构20上，多个操作臂30的远端通过人体上的一个切口伸入体内，以使其末端器械400移动至病灶3附近进行手术操作。具体地，动力机构具有多个动力部，每个动力部与一操作臂对应连接。其他实施例中，动力机构为多个，每个动力机构20上设置一个操作臂30，且多个操作臂从一个切口伸入体内，此时多个动力机构20既可以设置于一个机械臂10上，也可以设置于多个机械臂10上。需要说明的是，多个操作臂30也可以从多个切口伸入体内，例如，每个切口内伸入两个操作臂，再如，每个切口内伸入一个操作臂。一实施例中，从操作设备2还包括戳卡(图未视)，戳卡用于穿设人体上的切口，并固定设置于切口区域，操作臂通过戳卡伸入到体内。如图4、图5所示，其分别为本专利技术操作臂30一实施例的结构示意图，及多个操作臂的俯视图。操作臂30包括依次连接的驱动机构100、连杆200、连接组件300及末端器械400，其中，驱动机构100具有壳体110，动力机构与驱动机构100连接，为其提供动力；连杆200设置于壳体110上，且在其延伸方向上与壳体110的侧面111相切，以使多个操作臂30的连杆200通过一个切口伸入体内。其中，壳体110的侧面111为与底面112相连接的表面，底面112指手术时朝向人体的表面。根据实际需要，也可以省略末端器械400及/或连接组件300。本实施例中，连杆200基本为刚性连杆200，在安装操作臂30时，将其直接设置于动力机构20上，无需弯曲连杆200。其他实施例中，连杆200也可以为柔性连杆，或者也可以省略连杆200，令连接组件300直接与驱动机构100连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种操作臂，其特征在于，包括：驱动机构，具有壳体；连杆，包括依次连接的第一连杆、第二连杆，所述第一连杆设置于所述壳体上，多个所述操作臂的所述第二连杆临近设置，且从一个切口伸入体内。

【技术特征摘要】
1.一种操作臂，其特征在于，包括：驱动机构，具有壳体；连杆，包括依次连接的第一连杆、第二连杆，所述第一连杆设置于所述壳体上，多个所述操作臂的所述第二连杆临近设置，且从一个切口伸入体内。2.根据权利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述第一连杆旋转设置于所述驱动机构上，所述第二连杆穿设从操作设备的套管或者戳卡，以使所述第二连杆沿固定旋转轴随所述第一连杆转动。3.根据权利要求2所述的操作臂，其特征在于，所述第一连杆为柔性杆。4.根据权利要求2所述的操作臂，其特征在于，所述操作臂还包括柔性连接组件，所述第一连杆、所述第二连杆通过所述柔性连接组件连接。5.根据权利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述第二连杆与所述壳体的侧面相切。6.根据权利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述壳体具有相邻的第一侧面、第二侧面，均用于与相邻所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辰，高元倩，罗山，韩志敏，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44