自走式清洁装置分区清洁方法及使用该方法的自走式清洁装置制造方法及图纸

本发明专利技术是一种自走式清洁装置分区清洁方法及使用该方法的自走式清洁装置，包括：提供一设有一障碍物的室内空间；提供一设有一地图建立单元的一自走式清洁装置，该地图建立单元以该自走式清洁装置在该室内空间内的位置规划出一设有数个虚拟隔区的虚拟地图；使该自走式清洁装置分别依序在数个虚拟隔区内执行一确认区域范围步骤，以已知边界所对应围设出的空间作为一区域范围；使该自走式清洁装置在该区域范围内执行一清洁区域范围步骤，以默认行走路径清洁该区域范围。

Partition cleaning method for self-propelled cleaning device and self-propelled cleaning device using the method

The invention relates to a zonal cleaning method of a self-propelled cleaning device and a self-propelled cleaning device using the method, which comprises: providing an indoor space with an obstacle; providing a self-propelled cleaning device with a map establishment unit, and the map establishment unit with the position of the self-propelled cleaning device in the indoor space. A virtual map with several virtual compartments is planned, and the self-propelled cleaning device is sequentially executed in several virtual compartments to confirm the scope of the area, taking the space corresponding to the known boundary as the scope of the area, so that the self-propelled cleaning device can execute a clean area within the scope of the area. Steps to clean the area by default walking path.

【技术实现步骤摘要】
自走式清洁装置分区清洁方法及使用该方法的自走式清洁装置
本专利技术有关于一种清洁装置，尤指一种在待清洁表面上自动行走执行清洁工作的自走式清洁装置，使自走式清洁装置依实体边界或默认的虚拟边界划分出区域范围，并在该区域范围内以默认路径行走的自走式清洁装置分区清洁方法及使用该方法的自走式清洁装置。
技术介绍
传统的自走式清洁装置，是在待清洁表面自动行走同时执行清洁工作，因自走式清洁装置多采用充电式设计导致其运作时间有限，故自走式清洁装置默认有许多行走方法，其目的在于提高自走式清洁装置在有限时间内的清洁效率。美国专利号第US6809490号「Methodandsystemformulti-modecoverageforanautonomousrobot」已揭露一种移动机器人的多种覆盖模式，包括：障碍物追随(obstaclefollowing)模式、随机跳动(randombounce)模式与点覆盖(spotcoverage)模式…等覆盖模式，三者交互使用以增加移动机器人在一特定区域的覆盖效率。中国专利号第CN1287722C号「自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法」又揭露一种自动吸尘器的行走方法，先使自动吸尘器沿一封闭区域(室内实体边界)的内边缘绕行一圈，得出封闭区域的闭合轮廓线，并将闭合轮廓线之外的区域设为障碍物区域，之内的区域设为扫瞄区域，再由自动吸尘器在扫瞄区域内进行X轴方向扫瞄或Y轴方向扫瞄并记忆其行走路线的X、Y坐标，若在扫瞄期间遇到障碍物且在越过障碍物的行走前方还有扫瞄区域时，则吸尘器绕障碍物行走，若在扫瞄期间遇到障碍物且在越过障碍物的行走前方再没有扫瞄区域时，自动吸尘器沿原本行走方向转动90度移动一个位移量，再反向或继续正向沿原本行走方向行走。
技术实现思路
习知第US6809490号专利案虽然增加了移动机器人在特定区域的覆盖效率，但在交互使用不同行走模式时，移动机器人行走的移动线(movementline)重迭的机率也相对提高，等于移动机器人会重复行走并重复清洁已经清洁过的移动线，无法在有限时间内进行最大化面积的清洁；而第CN1287722C号专利案虽然自动吸尘器行走路线不会重复，可在有限时间内达到最大化面积的清洁，但自动吸尘器需先一次绕行完整个室内的实体边界得出闭合轮廓线后才能确定扫瞄区域进行清洁，目前此等闭合轮廓线的计算仍仰赖自动吸尘器内的角度计算器与里程计算器，在大范围的绕行过程中角度计算器与里程计算器的累积误差会逐渐增加，使后续自动吸尘器的清洁路径产生偏差导致清洁效率不如预期。因此，本专利技术的目的在于提供一种提升自走式清洁装置清洁效率的自走式清洁装置分区清洁方法。本专利技术的另一目的在于提供一种使用所述自走式清洁装置分区清洁方法的自走式清洁装置。依据本专利技术目的的自走式清洁装置分区清洁方法，包括：提供一设有一障碍物的室内空间；提供一设有一地图建立单元的一自走式清洁装置，该地图建立单元以该自走式清洁装置在该室内空间内的位置规划出一设有数个虚拟隔区的虚拟地图；使该自走式清洁装置分别依序在数个虚拟隔区内执行一确认区域范围步骤，以已知边界所对应围设出的空间作为一区域范围；使该自走式清洁装置在该区域范围内执行一清洁区域范围步骤，以默认行走路径清洁该区域范围。依据本专利技术另一目的的自走式清洁装置，包括：使用权利要求1至10中任一权利要求所述的自走式清洁装置分区清洁方法的自走式清洁装置。本专利技术实施例的自走式清洁装置分区清洁方法及使用该方法的自走式清洁装置，在自走式清洁装置准备对室内空间清洁时，地图建立单元以自走式清洁装置的开始点规划出设有数个虚拟网格、数个虚拟边界与数个虚拟隔区的虚拟地图，并在每一个虚拟隔区内执行确认区域范围步骤、执行清洁区域范围步骤与补清洁步骤，将一个较大的室内空间划分成数个较小的区域范围并依序清洁，不仅可对室内空间进行有效率的清洁，亦减少了自走式清洁装置在大范围的绕行过程中动态感测单元的累积误差，使自走式清洁装置可逐步组合出更精确的室内空间地图轮廓。附图说明图1是本专利技术实施例中自走式清洁装置的示意图。图2是本专利技术实施例中室内空间的示意图。图3是本专利技术实施例中虚拟地图的示意图。图4是本专利技术实施例中代表虚拟边界、已清洁、障碍物的虚拟网格的示意图。图5是本专利技术实施例中自走式清洁装置分区清洁方法的流程示意图。图6是本专利技术实施例中自走式清洁装置由开始点出发执行确认区域范围步骤的示意图。图7是本专利技术实施例中自走式清洁装置执行确认区域范围步骤后所划分的区域范围的示意图。图8是本专利技术实施例中自走式清洁装置在图7的区域范围内执行清洁区域范围步骤的示意图。图9是本专利技术实施例中自走式清洁装置进入下一虚拟隔区执行确认区域范围步骤的示意图。图10是本专利技术实施例中自走式清洁装置在图9的区域范围内执行清洁区域范围步骤的示意图。图11是本专利技术实施例中自走式清洁装置清洁室内空间的顺序示意图。图12是本专利技术实施例中室内空间的实体地图轮廓的示意图。【符号说明】A自走式清洁装置A1机体A11驱动轮A2距离感测单元A21第一距离传感器A22第二距离传感器A3沿边传感器A4碰撞感测单元A41防护罩A42碰撞传感器A5清洁单元A51入尘口A52侧扫刷A6集尘单元A61集尘盒A62负压机构A7动态感测单元A71角度传感器A72里程传感器A8地图建立单元A9控制单元B回充站G虚拟地图G1虚拟网格G2虚拟边界G3虚拟隔区H室内空间O物品P开始点Q停止点R起点S1确认区域范围步骤S11第一步骤S12第二步骤S13第三步骤S14第四步骤S2清洁区域范围步骤S21第五步骤S22第六步骤S23第七步骤S3补清洁步骤S31第八步骤S32第九步骤S33第十步骤S34第十一步骤W墙壁具体实施方式请参阅图1，本专利技术实施例自走式清洁装置分区清洁方法可采用如图所示的自走式清洁装置A来达成，包括：一机体A1，受其底部两侧的两驱动轮A11带动，可于待清洁表面上执行前进、后退、旋转…等动作；一距离感测单元A2，设于机体A1周缘，设有包括一第一距离传感器A21与一第二距离传感器A22；该第一距离传感器A21设于机体A1之前侧中央处，该第二距离传感器A22设于机体A1的右侧；在本专利技术实施例中，第一距离传感器A21与第二距离传感器A22为具有讯号发射与接收功能的超音波传感器，但亦可为例如红外线、激光…等具收发功能传感器；一沿边传感器A3，设于机体A1的右侧，位于第一距离传感器A21与第二距离传感器A22之间并相邻靠近于第二距离传感器A22，该沿边传感器A3用于感测障碍物并使自走式清洁装置A与障碍物保持默认距离沿着障碍物行走；在本专利技术实施例中，沿边传感器A3为具有讯号发射与接收功能的红外线传感器；一碰撞感测单元A4，设有包括一弧形的防护罩A41与数个碰撞传感器A42，该防护罩A41设于机体A1前侧，屏蔽于第一距离传感器A21、第二距离传感器A22与沿边传感器A3之外，且防护罩A41开设有数个对应第一距离传感器A21、第二距离传感器A22与沿边传感器A3的开口(图未示)，使第一距离传感器A21、第二距离传感器A22与沿边传感器A3的讯号可经由开口收发，防护罩A41在碰撞到障碍物时可相对机体A1位移并触发碰撞传感器A42，使自走式清洁装置A感测碰撞发生；在本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自走式清洁装置分区清洁方法，包括：提供一设有一障碍物的室内空间；提供一设有一地图建立单元的一自走式清洁装置，该地图建立单元以该自走式清洁装置在该室内空间内的位置规划出一设有数个虚拟隔区的虚拟地图；使该自走式清洁装置分别依序在数个虚拟隔区内执行一确认区域范围步骤，以已知边界所对应围设出的空间作为一区域范围；使该自走式清洁装置在该区域范围内执行一清洁区域范围步骤，以默认行走路径清洁该区域范围。

【技术特征摘要】
2017.03.14 TW 1061083301.一种自走式清洁装置分区清洁方法，包括：提供一设有一障碍物的室内空间；提供一设有一地图建立单元的一自走式清洁装置，该地图建立单元以该自走式清洁装置在该室内空间内的位置规划出一设有数个虚拟隔区的虚拟地图；使该自走式清洁装置分别依序在数个虚拟隔区内执行一确认区域范围步骤，以已知边界所对应围设出的空间作为一区域范围；使该自走式清洁装置在该区域范围内执行一清洁区域范围步骤，以默认行走路径清洁该区域范围。2.如权利要求1所述的自走式清洁装置分区清洁方法，其中，该确认区域范围步骤包括执行一第一步骤与一第二步骤；该第一步骤使自走式清洁装置朝默认方向直行，直到自走式清洁装置遇到一虚拟边界或碰撞到该障碍物；该第二步骤使自走式清洁装置在该虚拟边界上行走或沿着该障碍物行走。3.如权利要求1所述的自走式清洁装置分区清洁方法，其中，自走式清洁装置在执行该清洁区域范围步骤时以牛耕行走作为默认行走路径。4.如权利要求1所述的自走式清洁装置分区清洁方法，其中，该自走式清洁装置以默认行走路径清洁该区域范围后会执行一补清洁步骤。5.如权利要求4所述的自走式清洁装置分区清洁方法，其中，该补清洁步骤会扫瞄区域范围内尚未清洁过的区块，并计算未清洁区块的大小是否足以...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志钧，刘恒惠，李友胜，陈志峯，
申请(专利权)人：联润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71