一种蘑菇自动加工系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种蘑菇自动加工系统，特别适用于蘑菇工业化生产加工，属于自动控制系统技术领域。包括蘑菇采摘机构及蘑菇切根机构，蘑菇采摘机构包括输送辊道、用于摘取蘑菇的摘取模块、机器人工装模块及机器人模块，其中，摘取模块安装于输送辊道上方，机器人模块安装于输送轨道上方且位于摘取模块后方，机器人工装模块安装于机器人模块上；蘑菇切根机构包括安装于机架上的切根模块，切根模块包括多个结构相同的旋转模组，每个旋转模组的顶部均安装有切刀模组，每个旋转模组的底部均安装有用于带动切刀模组张开或者闭合的牵引模组。本实用新型专利技术使用方便，工作效率高，提高蘑菇生产标准化程度，提高蘑菇成品率，大幅降低企业的生产成本，切根效果好。

An automatic processing system for mushrooms

The utility model relates to an automatic processing system for mushrooms, which is especially suitable for the industrialized production and processing of mushrooms, and belongs to the technical field of automatic control system. The mushroom picking mechanism includes a conveyor roller, a picking module for picking mushrooms, a robot tooling module and a robot module. The picking module is installed above the conveyor roller, and the robot module is installed above the conveyor rail and behind the picking module. The tooling module is mounted on the robot module; the mushroom cutting mechanism includes a cutting module mounted on the frame, and the cutting module includes a plurality of rotating modules with the same structure. The top of each rotating module is equipped with a cutting tool module, and the bottom of each rotating module is equipped with a pull for driving the cutting tool module to open or close. Lead the module. The utility model has the advantages of convenient use, high working efficiency, improving the standardization degree of mushroom production, increasing the yield of mushroom products, greatly reducing the production cost of enterprises, and good root cutting effect.

【技术实现步骤摘要】
一种蘑菇自动加工系统
本技术涉及一种自动加工系统，特别适用于蘑菇工业化生产加工，属于自动控制系统

技术介绍
在中国，吃蘑菇的历史是相当悠久的，在古代，人们就将蘑菇奉为“山珍”。在20世纪早期，蘑菇种植业在中国如雨后春笋般发展起来。现在，中国业已成为世界上最大的蘑菇生产国和出口国，中国是蘑菇罐头产量最多、出口最多的国家。中国的蘑菇虽然产量高，但是我国的蘑菇生产直到现在还主要以手工种植、采摘为主，这大大地提高了劳动力成本，如果不有所改观，将会成为影响中国蘑菇产业核心竞争力的一个重要原因；再者，蘑菇根部无法食用，需要将根部切除，现有的蘑菇切根设备主要存在以下缺陷：1、从蘑菇根部进行水平切割，不符合蘑菇自然生长内凹形状，容易造成多切浪费；2、切割时，切刀会接触蘑菇根部培养基，造成刀具污染；3、切割部位参差不齐，不美观。目前，亟待出现一种能解决上述介乎问题的蘑菇自动加工系统。
技术实现思路
本技术的目的在于解决上述现有采摘需要大量人工的问题，提供一种使用方便，可替代人工操作，工作效率高，提高蘑菇生产标准化程度，提高蘑菇成品率，大幅降低企业的生产成本，切根效果好，不浪费的蘑菇自动加工系统。本技术是通过以下技术方案来实现的：一种蘑菇自动加工系统，其特殊之处在于包括蘑菇采摘机构100及蘑菇切根机构101；其中，蘑菇采摘机构100包括用于输送蘑菇培养皿2的输送辊道6、用于摘取蘑菇的摘取模块、用于夹紧蘑菇并将蘑菇运送至蘑菇切根机构81内的机器人工装模块3及机器人模块4，其中，摘取模块安装于输送辊道6上方，机器人模块4安装于输送轨道6上方且位于摘取模块后方，机器人工装模块3安装于机器人模块4上；蘑菇切根机构101包括安装于机架70上的切根模块，切根模块包括由交流马达60连接带动的多个结构相同的旋转模组61，每个旋转模组61的顶部均安装有切刀模组，每个旋转模组61的底部均安装有用于带动切刀模组张开或者闭合的牵引模组62；作为本技术一种优选的技术方案，所述输送辊道6包括框状支撑架体6-1，沿着支撑架体6-1的长度方向安装有多个相间隔的柱形转动辊6-2，蘑菇培养皿2放置于输送辊道6上，由柱形转动辊6-2传送；作为本技术一种优选的技术方案，所述输送辊道6的宽度方向两侧安装有用于将蘑菇培养皿2调节至合适位置的对中机构26，对中机构26的前方设有一个可升降且用于预存蘑菇培养皿2的前挡板25，对中机构26的后方设有多个可升降且用于定位蘑菇培养皿2的后挡板27，后挡板27的数量根据蘑菇培养皿2的行数而定；作为本技术一种优选的技术方案，所述对中机构包括安装于支撑架体6-1下方的驱动气缸26-1，驱动气缸26-1的输出轴联动有两个夹紧机构连杆26-2的一端，两个夹紧机构连杆26-2的另一端均连接有旋转轴26-3，两个旋转轴26-3均联动有L型连接臂26-4，L型连接臂26-4的一端安装有对中挡板26-5；作为本技术一种优选的技术方案，所述摘取模块包括结构相对称的左侧摘取模块1、右侧摘取模块5，左侧摘取模块1、右侧摘取模块5的底部均安装于底板28上且两个摘取模块能沿底板28长度方向同时相向移动，右侧摘取模块5包括底部安装于底板28上的L型固定板29，L型固定板29朝向左侧摘取模块1的一面安装有能沿其高度方向升降的升降板11，升降板11朝向左侧摘取模块1的一面安装有旋转模块8，旋转模块8与升降板11之间安装有用于带动旋转模块8左右旋转的旋转机构，旋转模块8朝向左侧摘取模块1的一面安装有用于夹紧蘑菇的夹紧机构，升降板11的下方还安装有由下推气缸13连接带动的下推板14，下推板14连接有用于固定培养皿的两个压杆17，两个压杆17之间的距离与培养皿的皿口直径相匹配；作为本技术一种优选的技术方案，所述旋转机构包括通过两个气缸固定棒31分别安装于升降板11、旋转板45上的左旋气缸9、右旋气缸10，旋转模块8的背面安装有与右旋气缸10的输出轴联动的连接轴Ⅰ8-1，旋转模块8的背面还轴接有旋转轴Ⅱ51，旋转板45与旋转轴Ⅱ51轴连接，旋转板45的背面安装有与左旋气缸9的输出轴联动的连接轴Ⅱ45-1，旋转板45还轴接有旋转轴Ⅰ50，旋转轴Ⅰ50的一端固定于升降板11上；作为本技术一种优选的技术方案，所述夹紧机构包括形状相对称的左夹紧杆17、右夹紧杆18，二者均呈波浪型，左夹紧杆17、右夹紧杆18的一端分别固定于两个夹紧板15上，旋转模块8上设有用于安装夹紧板15的线轨8-2，夹紧板15由推进气缸7推动；作为本技术一种优选的技术方案，所述机器人工装模块3包括与机器人模块4相连接的安装板23，安装板23的下方依次安装有压板21、夹紧板，安装板23上安装有用于带动压板21升降的压紧气缸24，夹紧板包括结构相同的上夹紧板20、下夹紧板19，上夹紧板20及下夹紧板19均包括水平面板及山字型垂直面板，水平面板长度方向上开设有多个用于夹持培养皿的U形开口30，安装板23上安装有夹紧气缸22，夹紧气缸22的输出轴上铰接有驱动杆58，驱动杆58上开设有条状孔，驱动杆25的一端轴接于下夹紧板19的山字型垂直面板上，驱动杆25的中间部位轴接于安装板23上，上夹紧板20的山字型垂直面板上安装有穿过条状口的销钉59；作为本技术一种优选的技术方案，所述底板28的长度方向上安装有两条线轨40，左侧摘取模块1及右侧摘取模块5的L型固定板29均安装于线轨40上，两个摘取模块的L型固定板29上均安装有齿条43，两个齿条43之间设有齿轮41，其中一个齿条43通过驱动气缸42驱动；作为本技术一种优选的技术方案，所述切刀模组包括形状相对称的两个刀杆63，一个刀杆63呈<型、另一个刀杆63呈>型，两个刀杆63的顶部安装有两个切刀64；作为本技术一种优选的技术方案，所述两个切刀64的形状相对称，两个切刀64相对的一端设有便于插入蘑菇根部的尖锐切割面Ⅰ64-1，两个切刀64的侧面均设有便于旋转切除蘑菇根部的尖锐切割面Ⅱ64-2，两个刀杆63的底部通过切刀铰链销65铰接于连接件91上，连接件91的下方安装有联动机构；作为本技术一种优选的技术方案，所述多个旋转模组61结构相同，均包括同步带轮92，多个旋转模组61的同步带轮92通过同步带66联动，同步带66上还安装有同步带张紧轮90，同步带66与交流马达60之间设有联轴器89；作为本技术一种优选的技术方案，所述联动机构包括安装于连接件91下方的旋转轴67，旋转轴67的末端通过键68与同步带轮92相连接，旋转轴67通过轴承座69安装于机架70上；作为本技术一种优选的技术方案，所述牵引模组62包括安装于机架70上的直流马达71、用于检测直流马达71位置的位置感应器75，直流马达71的输出端连接有用于将旋转运动转化为上下牵引运动的凸轮机构，凸轮机构连接带动有升降机构；作为本技术一种优选的技术方案，所述凸轮机构包括随动块72、随动轴承73、偏心块74，三者共同构成凸轮机构；作为本技术一种优选的技术方案，所述升降机构包括通过直线轴承76安装于机架70上的多个可升降的导向轴78，导向轴78的顶部安装有安装座79，安装座79上开设有用于穿过随动轴80的圆形通孔本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蘑菇自动加工系统，其特征在于包括蘑菇采摘机构（100）及蘑菇切根机构（101）；其中，蘑菇采摘机构（100）包括用于输送蘑菇培养皿（2）的输送辊道（6）、用于摘取蘑菇的摘取模块、用于夹紧蘑菇并将蘑菇运送至蘑菇切根机构（81）内的机器人工装模块（3）及机器人模块（4），其中，摘取模块安装于输送辊道（6）上方，机器人模块（4）安装于输送辊道（6）上方且位于摘取模块后方，机器人工装模块（3）安装于机器人模块（4）上；蘑菇切根机构（101）包括安装于机架（70）上的切根模块，切根模块包括由交流马达（60）连接带动的多个结构相同的旋转模组（61），每个旋转模组（61）的顶部均安装有切刀模组，每个旋转模组（61）的底部均安装有用于带动切刀模组张开或者闭合的牵引模组（62）。

【技术特征摘要】
1.一种蘑菇自动加工系统，其特征在于包括蘑菇采摘机构（100）及蘑菇切根机构（101）；其中，蘑菇采摘机构（100）包括用于输送蘑菇培养皿（2）的输送辊道（6）、用于摘取蘑菇的摘取模块、用于夹紧蘑菇并将蘑菇运送至蘑菇切根机构（81）内的机器人工装模块（3）及机器人模块（4），其中，摘取模块安装于输送辊道（6）上方，机器人模块（4）安装于输送辊道（6）上方且位于摘取模块后方，机器人工装模块（3）安装于机器人模块（4）上；蘑菇切根机构（101）包括安装于机架（70）上的切根模块，切根模块包括由交流马达（60）连接带动的多个结构相同的旋转模组（61），每个旋转模组（61）的顶部均安装有切刀模组，每个旋转模组（61）的底部均安装有用于带动切刀模组张开或者闭合的牵引模组（62）。2.按照权利要求1所述的一种蘑菇自动加工系统，其特征在于所述输送辊道（6）包括框状支撑架体（6-1），沿着支撑架体（6-1）的长度方向安装有多个相间隔的柱形转动辊（6-2），蘑菇培养皿（2）放置于输送辊道（6）上，由柱形转动辊（6-2）传送；所述输送辊道（6）的宽度方向两侧安装有用于将蘑菇培养皿（2）调节至合适位置的对中机构（26），对中机构（26）的前方设有一个可升降且用于预存蘑菇培养皿（2）的前挡板（25），对中机构（26）的后方设有多个可升降且用于定位蘑菇培养皿（2）的后挡板（27），后挡板（27）的数量根据蘑菇培养皿（2）的行数而定；所述对中机构包括安装于支撑架体（6-1）下方的驱动气缸（26-1），驱动气缸（26-1）的输出轴联动有两个夹紧机构连杆（26-2）的一端，两个夹紧机构连杆（26-2）的另一端均连接有旋转轴（26-3），两个旋转轴（26-3）均联动有L型连接臂（26-4），L型连接臂（26-4）的一端安装有对中挡板（26-5）。3.按照权利要求1所述的一种蘑菇自动加工系统，其特征在于所述摘取模块包括结构相对称的左侧摘取模块（1）、右侧摘取模块（5），左侧摘取模块（1）、右侧摘取模块（5）的底部均安装于底板（28）上且两个摘取模块能沿底板（28）长度方向同时相向移动，右侧摘取模块（5）包括底部安装于底板（28）上的L型固定板（29），L型固定板（29）朝向左侧摘取模块（1）的一面安装有能沿其高度方向升降的升降板（11），升降板（11）朝向左侧摘取模块（1）的一面安装有旋转模块（8），旋转模块（8）与升降板（11）之间安装有用于带动旋转模块（8）左右旋转的旋转机构，旋转模块（8）朝向左侧摘取模块（1）的一面安装有用于夹紧蘑菇的夹紧机构，升降板（11）的下方还安装有由下推气缸（13）连接带动的下推板（14），下推板（14）连接有用于固定培养皿的两个压杆（17），两个压杆（17）之间的距离与培养皿的皿口直径相匹配；所述旋转机构包括通过两个气缸固定棒（31）分别安装于升降板（11）、旋转板（45）上的左旋气缸（9）、右旋气缸（10），旋转模块（8）的背面安装有与右旋气缸（10）的输出轴联动的连接轴Ⅰ（8-1），旋转模块（8）的背面还轴接有旋转轴Ⅱ（51），旋转板（45）与旋转轴Ⅱ（51）轴连接，旋转板（45）的背面安装有与左旋气缸（9）的输出轴联动的连接轴Ⅱ（45-1），旋转板（45）还轴接有旋转轴Ⅰ（50），旋转轴Ⅰ（50）的一端固定于升降板（11）上；所述夹紧机构包括形状相对称的左夹紧杆（17）、右夹紧杆（18），二者均呈波浪型，左夹紧杆（17）、右夹紧杆（18）的一端分别固定于两个夹紧板（15）上，旋转模块（8）上设有用于安装夹紧板（15）的线轨（8-2），夹紧板（15）由推进气缸（7）推动。4.按照权利要求1所述的一种蘑菇自动加工系统，其特征在于所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：迟伟，杨升，王峰，
申请(专利权)人：烟台拓伟智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37