作业车制造技术

本发明专利技术提供一种作业车，能够避免在不适当的状况下执行自动转向控制，具有：行驶装置，使行驶机体行驶；苗种植装置，能够进行对地作业；自动转向控制部(78)，能够切换自动转向接通状态和自动转向切断状态，在自动转向接通状态下根据测位信息使行驶装置自动转向以使行驶机体沿着目标路线行驶，在自动转向切断状态下不使行驶装置自动转向；切换操作件(50)，能够根据手动操作使自动转向控制部从自动转向切断状态向自动转向接通状态切换；判定部(79)，判定是否存在不适合苗种植装置的对地作业的条件；以及切换禁止部(80)，在判定部判定为条件存在的情况下禁止由切换操作件的操作而从自动转向切断状态向自动转向接通状态切换。

【技术实现步骤摘要】
作业车
本专利技术涉及一种能够进行自动转向控制的作业车。
技术介绍
以往的作业车例如记载在下述专利文献1中。在该作业车中具有使行驶机体行驶的行驶装置(在该文献中为“前轮”“后轮”)以及能够进行对地作业的作业装置(在该文献中为“苗种植装置”)。此外，在该作业车中具有能够切换自动转向接通状态和自动转向切断状态的自动转向控制部(在该文献中为“控制单元”)，在自动转向接通状态下根据测位信息使行驶装置自动转向以使行驶机体沿着目标路线(在该文献中为“目标行驶路径”)行驶，在自动转向切断状态下不使行驶装置自动转向。此外，在该作业车中具有切换操作件(在该文献中为“切换开关”)，该切换操作件能够根据手动操作将自动转向控制部从自动转向切断状态切换到自动转向接通状态。专利文献1：日本特开2016-21893号公报但是，在上述以往的技术中，在作业装置的对地作业存在不适合的条件的情况下，当对切换操作件进行手动操作时，也从自动转向切断状态变为自动转向接通状态而执行自动转向控制。因此，例如有可能由于切换操作件的错误操作而在不适当的状况下执行自动转向控制。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述情况而完成的，本专利技术的目的在于，提供如下的作业车：能够避免在不适当的状况下执行自动转向控制。本专利技术的作业车具有：行驶装置，该行驶装置使行驶机体行驶；作业装置，该作业装置能够进行对地作业；自动转向控制部，该自动转向控制部能够切换自动转向接通状态和自动转向切断状态，在该自动转向接通状态下，根据测位信息使所述行驶装置自动转向以使所述行驶机体沿着目标路线行驶，在该自动转向切断状态下不使所述行驶装置自动转向；切换操作件，该切换操作件能够根据手动操作使所述自动转向控制部从所述自动转向切断状态向所述自动转向接通状态切换；判定部，该判定部判定是否存在不适合所述作业装置的对地作业的条件；以及切换禁止部，该切换禁止部在所述判定部判定为所述条件存在的情况下，禁止由于所述切换操作件的操作而从所述自动转向切断状态向所述自动转向接通状态的切换。根据本专利技术，在存在不适合作业装置的对地作业的条件的情况下，即使对切换操作件进行手动操作，也不会从自动转向切断状态切换到自动转向接通状态。因此，能够仅在适合进行自动转向控制的状况下通过切换操作件的手动操作而成为自动转向接通状态。因此，根据本专利技术，能够避免在不适当的状况下执行自动转向控制。在上述结构中，作为所述条件，优选包含所述作业装置处于上升非作业状态的情况。根据本结构，由于在作业装置处于上升非作业状态的情况下不进行作业装置的对地作业，因此即使对切换操作件进行手动操作，也不会切换到自动转向接通状态。由此，能够避免在不适当的时机进行自动转向控制。在上述结构中，作为所述条件，优选包含在所述行驶机体的回转完成后没有行驶规定的行驶距离的情况。根据本结构，在行驶机体的回转刚完成之后，行驶机体摇晃而使自身设备方位不稳定的情况较多，因此即使对切换操作件进行手动操作，也不会切换到自动转向接通状态。由此，能够避免在自动转向控制的开始时进行不稳定的转向控制。在上述结构中，作为所述条件，优选包含沿着所述目标路线的目标方位与作为所述行驶机体的行进方向的自身设备方位的偏移量为规定的量以上的情况。根据本结构，在行驶机体的自身设备方位相对于目标方位的偏移量较大的情况下，自动转向控制中的转向马达的控制量较大，因此即使对切换操作件进行手动操作，也不会切换到自动转向接通状态。由此，能够避免在自动转向控制的开始时进行急剧的行进道路变更。在上述结构中，作为所述条件，优选包含处于变速状态的情况，该变速状态会使所述行驶机体的车速达到规定的值以上。根据本结构，例如当在农田内进行移动行驶的情况下，多数情况下成为会使行驶机体的车速为规定的值以上的变速状态。在这样的情况下，即使对切换操作件进行手动操作，也不会切换到自动转向接通状态。由此，能够避免在移动行驶中错误地进行自动行驶控制。在上述结构中，优选该作业车具有强制切换部，当所述作业装置从下降作业状态变成上升非作业状态时，该强制切换部使所述自动转向控制部处于所述自动转向切断状态。根据本结构，当作业装置从能够进行对地作业的下降作业状态变成不进行对地作业的上升非作业状态时，即使处于自动转向接通状态也强制性地变成自动转向切断状态。由此，例如即使不进行特别的人工操作也能够变为自动转向切断状态，能够顺利地向垄间等的回转过渡。在上述结构中，优选该作业车具有通知控制部，在所述判定部判定为存在所述条件的情况下，该通知控制部通知操作者不能自动转向。根据本结构，在即使对切换操作件进行手动操作也不切换到自动转向接通状态的情况下，由于向操作者通知该内容，因此操作者能够迅速地进行调整以使得能够开始自动转向。附图说明图1是示出插秧机的侧视图。图2是示出插秧机的俯视图。图3是示意性地示出转向机构的示意图。图4是示出自动转向控制的控制结构的框图。图5是对自动转向控制进行说明的从上面观察时的说明图。图6是对自动转向控制的接通、切断进行说明的流程图。符号说明50切换操作件78自动转向控制部79判定部80切换禁止部81强制切换部82通知控制部A行驶装置C行驶机体W苗种植装置(作业装置)具体实施方式以下，根据附图对本专利技术的实施方式的一例进行说明。如图1、图2所示，在农业作业车中的作为植播系水田作业车的乘用型的插秧机(“作业车”的一例)中具有使行驶机体C行驶的行驶装置A以及能够对农田进行对地作业的作业装置。插秧机的作业装置是能够对农田进行苗的种植的苗种植装置W。另外，图2所示的箭头F是行驶机体C的“前”，箭头B是行驶机体C的“后”，箭头L是行驶机体C的“左”，箭头R是行驶机体C的“右”。如图1所示，作为行驶装置A，具有左右一对前轮10和左右一对后轮11。在行驶机体C中具有能够使行驶装置A中的左右的前轮10转向的转向机构U。如图1、图2所示，在行驶机体C的前部具有开闭式的机罩12。在机罩12内具有发动机13。在机罩12的前端位置具有棒状的中心标识14。如图1所示，在行驶机体C中具有组合成沿着前后方向延伸的框状的机体框架15。在机体框架15的前部竖立设置有支承支柱框架16。如图1所示，苗种植装置W经由连杆机构21而升降自如地与行驶机体C的后端连结，该连杆机构21通过由油压汽缸构成的升降汽缸20的伸缩动作而进行升降动作。如图1、图2所示，在苗种植装置W中具有：4个传动壳体22；旋转自如地支承于各传动壳体22的后部的左侧部和右侧部的旋转壳体23；在各旋转壳体23的两端部所具有的一对旋转式的种植臂24；对农田的田面进行平整的多个整地船体25；以及载置有种植用的毯状苗的载苗台26等。即，苗种植装置W构成为8行种植型式。这样构成的苗种植装置W一边使载苗台26沿左右进行往复横向输送驱动，一边通过从传动壳体22传递的动力对各旋转壳体23进行旋转驱动，从而通过各种植臂24从载苗台26的下部交替地取出苗并种植在农田的田面。如图1、图2所示，在行驶机体C中的机罩12的左右侧部具有多个预备苗台28，该多个预备苗台28能够载置用于补给到苗种植装置W的预备苗。并且，在行驶机体C中的机罩12的左右侧部具有对各预备苗台28进行支承的左右一对预备苗框架30和横跨地连结左右的预备苗框架30的上部的连结框架31。如图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车，其特征在于，该作业车具有：行驶装置，该行驶装置使行驶机体行驶；作业装置，该作业装置能够进行对地作业；自动转向控制部，该自动转向控制部能够切换自动转向接通状态和自动转向切断状态，在该自动转向接通状态下，根据测位信息使所述行驶装置自动转向以使所述行驶机体沿着目标路线行驶，在该自动转向切断状态下不使所述行驶装置自动转向；切换操作件，该切换操作件能够根据手动操作使所述自动转向控制部从所述自动转向切断状态向所述自动转向接通状态切换；判定部，该判定部判定是否存在不适合所述作业装置的对地作业的条件；以及切换禁止部，该切换禁止部在所述判定部判定为所述条件存在的情况下，禁止由于所述切换操作件的操作而从所述自动转向切断状态向所述自动转向接通状态的切换。

【技术特征摘要】
2017.03.14 JP 2017-0486821.一种作业车，其特征在于，该作业车具有：行驶装置，该行驶装置使行驶机体行驶；作业装置，该作业装置能够进行对地作业；自动转向控制部，该自动转向控制部能够切换自动转向接通状态和自动转向切断状态，在该自动转向接通状态下，根据测位信息使所述行驶装置自动转向以使所述行驶机体沿着目标路线行驶，在该自动转向切断状态下不使所述行驶装置自动转向；切换操作件，该切换操作件能够根据手动操作使所述自动转向控制部从所述自动转向切断状态向所述自动转向接通状态切换；判定部，该判定部判定是否存在不适合所述作业装置的对地作业的条件；以及切换禁止部，该切换禁止部在所述判定部判定为所述条件存在的情况下，禁止由于所述切换操作件的操作而从所述自动转向切断状态向所述自动转向接通状态的切换。2.根据权利要求1所述的作业车，其特征在于，作为所述条件，包含所述作业...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫本惇平，高濑竣也，久保田祐树，石见宪一，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本,JP