一种无人机对运动目标的拍摄方法技术

本发明专利技术涉及一种无人机对运动目标的拍摄方法，包括如下步骤：确定运动目标，并选择拍摄模式；选择拍摄基准点，所述运动目标相对于基准点具有相对运动；对所述运动目标进行固定时间的间隔拍摄；对所述间隔拍摄的图像进行图像处理，使所述运动目标相对于基准点形成多个目标图像；显示所述运动目标的运动轨迹图像。本发明专利技术的能够自动识别目标类型，通过确定的目标类型，匹配相应的拍摄模式，并自动匹配无人机的拍摄高度、镜头角度、飞行速度，且可以通过静态和动态相结合的方法拍摄，使得对运动目标的拍摄更加完美。用户终端可以进行后台处理，获得符合需求的运动轨迹图像。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机对运动目标的拍摄方法
本专利技术属于图像拍摄
，尤其涉及一种无人机运动轨迹的拍摄方法。
技术介绍
现有的无人机照片拍摄中，针对运动场景的拍摄主要是某一动作的单动作拍摄，未能实现运动中的人或物品的运动轨迹的动态效果拍摄。尽管一些手机或相机具有运动拍摄的功能，能实现运动轨迹的拍摄，但是手机或相机拍摄时，必须由人手持拍摄，其拍摄角度、拍摄高度、移动速度等都受到客观因素影响，不能满足特定拍摄目标、场景的需求，获得的运动目标的运动轨迹不清楚或角度不能满足需要的图像。因此，采用无人机拍摄运动目标将会获得越来越广泛的应用需求，于此同时，需要克服无人机的高速运动状态下的拍摄所遇到的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人机运动轨迹的拍摄方法，以解决现有运动目标拍摄获得运动轨迹不清晰的技术问题。本专利技术实施例提供的一种无人机运动轨迹的拍摄方法，包括如下步骤：确定运动目标，并选择拍摄模式；选择拍摄基准点，所述运动目标相对于基准点具有相对运动；对所述运动目标进行固定时间的间隔拍摄；对所述间隔拍摄的图像进行图像处理，使所述运动目标相对于基准点形成多个目标图像；显示所述运动目标的运动轨迹图像。进一步的，所述拍摄模式包括悬停拍摄模式和跟随拍摄模式。进一步的，所述固定时间的间隔拍摄设置为5～20张/秒。进一步的，所述基准点与拍摄环境相对静止。进一步的，对所述间隔拍摄的环境图像进行同一化处理，形成清晰化的环境背景图。进一步的，对所述间隔拍摄的环境图像进行拼接图像处理，形成全景化的运动轨迹图像。进一步的，所述图像处理包括：对所述间隔拍摄的图像进行叠加，其中所述拍摄目标相对于基准点形成多个目标图像，并将所述多个目标图像形成在所述环境图像中，形成在环境中运动的拍摄目标的运动轨迹图像。进一步的，所述运动轨迹图像包括：全实运动目标图像叠加的运动轨迹图像，或者某一运动目标图像为实，其他运动目标图像为虚化的运动轨迹图像。进一步的，所述运动轨迹图像可以进行用户编辑，用户通过人工选择所述运动轨迹中任何一张作为最终输出图像。进一步的，所述跟随拍摄模式包括确定所述无人机飞行速度、飞行高度，并通过云台稳定相机角度。本专利技术实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：本专利技术的无人机对运动目标自动拍摄方法，能够自动识别目标类型，通过确定的目标类型，匹配相应的拍摄模式，并自动匹配无人机的拍摄高度、镜头角度、飞行速度，且可以通过静态和动态相结合的方法拍摄，使得对运动目标的拍摄更加完美。同时，无人机可以将拍摄的图像通过自带的高性能通讯系统实时的传输到终端。用户终端可以通过APP或图像处理软件进行后台处理，获得更加完美的符合需求的运动轨迹图像。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来将，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例所述无人机拍摄方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例所述无人机拍摄方法的应用场景示意图；图3是本专利技术实施例所述无人机拍摄方法的拍摄连续图像；图4是本专利技术实施例所述无人机拍摄方法的单幅图像；图5是本专利技术实施例所述无人机拍摄方法的单幅图像另一角度拍摄图像；图6是本专利技术实施例所述无人机拍摄方法的拍摄图像处理界面；图7是本专利技术实施例所述无人机拍摄图像删除杂图后图像；图8是本专利技术实施例所述无人机拍摄图像虚化后图像。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。下面结合附图详细说明本专利技术的优选实施例。如图1所示，本专利技术实施例提供的一种无人机运动目标图像自动获取方法，包括如下步骤：确定拍摄目标，例如常见的拍摄目标为人物，并根据所述目标特性自动选择拍摄模式，拍摄模式包括两种，一种为悬停拍摄模式，另一种为跟随拍摄模式。其中悬停拍摄模式为无人机悬停于拍摄目标的某一位置，根据选择的拍摄角度确定好该位置后悬停拍摄；而跟随拍摄相对复杂，通常会根据拍摄目标的运动速度，确定自身的运动速度，与拍摄目标保持相对静止进行拍摄。同时选择拍摄基准点，所述拍摄目标相对于基准点具有相对运动；对于不同的拍摄模式可以选择不同的基准点，也可以选择相同的基准点，所述基准点与拍摄环境相对静止，例如背景图像中的固定建筑物等。选择好拍摄基准点后，对所述拍摄目标进行固定时间的间隔拍摄；所述固定时间的间隔拍摄设置为5～20张/秒，优选10～15张/秒。并实时的将拍摄的图像传输到地面终端。地面终端对所述间隔拍摄的图像进行图像处理，使所述拍摄目标相对于基准点形成多个目标图像；该图像处理包括所述间隔拍摄的环境图像进行同一化处理，形成清晰化的环境背景图。对所述间隔拍摄的环境图像进行拼接图像处理，形成全景化的运动轨迹图像。显示所述拍摄目标的运动轨迹图像。所述图像归一化处理是指对图像进行了一系列标准的处理变换，使之变换为一固定标准形式的过程，该标准图像称作归一化图像。原始图像在经历一些处理后可以得到多种副本图像，这些图像在经过相同参数的图像归一化处理后能够得到相同形式的标准图像。图像归一化通过一系列变换，利用图像的不变矩寻找一组参数使其能够消除其他变换函数对图像变换的影响，将待处理的原始图像转换成相应的唯一标准形式，该标准形式图像对平移、旋转、缩放等仿射变换具有不变特性本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机对运动目标的拍摄方法，其特征在于，包括如下步骤：确定运动目标，并选择拍摄模式；选择拍摄基准点，所述运动目标相对于基准点具有相对运动；对所述运动目标进行固定时间的间隔拍摄；对所述间隔拍摄的图像进行图像处理，使所述运动目标相对于基准点形成多个目标图像；显示所述运动目标的运动轨迹图像。

【技术特征摘要】
1.一种无人机对运动目标的拍摄方法，其特征在于，包括如下步骤：确定运动目标，并选择拍摄模式；选择拍摄基准点，所述运动目标相对于基准点具有相对运动；对所述运动目标进行固定时间的间隔拍摄；对所述间隔拍摄的图像进行图像处理，使所述运动目标相对于基准点形成多个目标图像；显示所述运动目标的运动轨迹图像。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄模式包括悬停拍摄模式和跟随拍摄模式。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定时间的间隔拍摄设置为5～20张/秒。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准点与拍摄环境相对静止。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述间隔拍摄的环境图像进行同一化处理，形成清晰化的环境背景图。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述间隔拍摄...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳臻迪信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44