The invention discloses a method for calculating the three-dimensional space motion distance of a target object, which comprises: collecting the moving image of the target object by a single image sensor, dividing the moving direction of the target object into six directions, namely, upper, lower, left and right, and front and back; and determining the target object in the plane according to the moving position of the moving object's center in the moving image. The moving distance of the object is calculated by the imaging area function, and the moving distance of the object in the three-dimensional space is calculated according to the moving distance and the moving distance of the object in the plane. The invention can accurately measure the distance of the object moving in the three-dimensional space, reduce the difficulty of calculation, fill the blank of the image analysis of the object moving in the three-dimensional space, and can be used in the field of robot vision image.
【技术实现步骤摘要】
一种目标物体三维空间运动距离计算方法
本专利技术涉及一种目标物体三维空间运动距离计算方法,属于图像检测分析
技术介绍
早在上世纪70年代Leese、Novak等人以影像灰度值统计云层的卫星照片,分离背景与物体。80年代运用二维影像光流法、梯度法能够处理小运动范围的移动目标检测。90年代后背景减除、时间差分、运用区域块的光流计算提取特征块来识别物体。运动分析是近年来计算机视觉领域中备受关注的前沿方向,尤其在美国、英国等国家已经开展了大量相关项目的研究。在国内,运动图像分析已在人体运动检测与跟踪、智能交通、机器人视觉、运动目标检测与跟踪等诸方面展开了深层次研究。对于运动图像的检测分析,背景图像是静止的情况,现阶段的研究成果比较成熟,也易于广泛实现,常见的有背景减除法、时间差分方法等,而对动态变化的背景图像,由于外界条件的复杂多变性,研究方法不可能完全一致,因而各研究方法也会有不同的适用性。现阶段的常用方法有基于光流方法、基于背景模型方法、基于熵的运动目标检测法等等。但是现阶段的运动目标检测法,比如背景模型方法只是基于二维平面,光流方法虽然能够提取运动目标轮廓,但是不能计算物体三维运动的移动距离。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足,提供一种目标物体三维空间运动距离计算方法,解决现有技术无法基于单图像传感器采集的运动图像计算物体三维运动的移动距离的技术问题。为解决上述技术问题,本专利技术所采用的技术方案是:一种目标物体三维空间运动距离计算方法,包括如下步骤:利用单图像传感器采集目标物体的运动图像,将目标物体运动方向分解为上下、左右和前后 ...
【技术保护点】
1.一种目标物体三维空间运动距离计算方法,其特征在于:包括如下步骤:利用单图像传感器采集目标物体的运动图像,将目标物体运动方向分解为上下、左右和前后六个方向;根据运动图像中目标物体行心移动位置确定目标物体在平面上的移动距离;利用成像面积函数计算目标物体前后移动距离;根据目标物体在平面上的移动距离和前后移动距离,计算目标物体在三维空间的运动距离。
【技术特征摘要】
1.一种目标物体三维空间运动距离计算方法,其特征在于:包括如下步骤:利用单图像传感器采集目标物体的运动图像,将目标物体运动方向分解为上下、左右和前后六个方向;根据运动图像中目标物体行心移动位置确定目标物体在平面上的移动距离;利用成像面积函数计算目标物体前后移动距离;根据目标物体在平面上的移动距离和前后移动距离,计算目标物体在三维空间的运动距离。2.根据权利要求1所述的目标物体三维空间运动距离计算方法,其特征在于:计算目标物体在平面上的移动距离前需将目标物体从背景图像中分离出。3.根据权利要求2所述的目标物体三维空间运动距离计算方法,其特征在于:分离目标物体和背景图像的方法为:利用二值化函数对运动图像进行处理;采用概率统计方法确定像素最优阈值,并将二值化处理后的图像中小于最优阈值的像素分...
【专利技术属性】
技术研发人员:谢超逸,尹宗天,王宇轩,刘杰,樊嘉杰,
申请(专利权)人:河海大学常州校区,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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