The invention designs a shared autonomous follower device based on the embedded visual module. Tracked wheel system 11 and base 10 constitute a hardware platform on which power supply module, motor drive module, wireless communication module, motion control module are fixed. The power module is connected with each module, and the motion controller is connected with the serial port of the embedded visual module, the communication module and the motor driving module respectively. The support frame 9 supports and fixes the cargo compartment 7, the camera support 8 supports and fixes the embedded visual module 6, and the power switch 12 is mounted on the side of the housing 5. The communication module receives the wireless signal from the mobile phone, converts it into digital signal and transmits it to the motion control module, and converts it to PWM output signal to control the motor movement through PID algorithm. The embedded visual module follows the user by identifying the target information of AprilTags with a unique ID. Through the device to follow different users to achieve the purpose of sharing.
【技术实现步骤摘要】
一种基于嵌入式视觉模块的共享自主跟随载物装置
本专利技术属于智能硬件领域,具体涉及一种基于嵌入式视觉模块的共享自主跟随装置。
技术介绍
目前,在商场、机场、超市、飞机场等地多是以人力搬运物品,不仅耗时耗力,并且基于视觉模块的自主跟随嵌入式系统在共享领域的研发和应用还相对较少,个人使用该装置相对造价较高,不利于推广到大众,故设计一种基于嵌入式视觉模块的自主跟随装置,在超市、机场、火车站、飞机场、生产车间等地方,可代替人来搬运各种各样的不易携带或者超过自身负荷的物品,从而减少劳动力以及搬运次数,节约时间,并可以保护易损坏物品不被损坏,所以本专利技术着力研究一种以共享模式运行的自主跟随装置,通过识别定位具有不同ID的标靶,从而跟随本次使用的用户,提高该装置的使用率,有效的减轻人们的负重,有利于大众推广,使用户出门购物更加方便。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于嵌入式视觉模块的共享自主跟随装置,检测出目标标靶的X、Y、Z轴坐标信息,并求出物体相对于相机的偏转角,获得丰富的决策信息,视觉单元不仅可以用来识别目标,还可以用来识别大多数障碍物。为达到上述目的,本专利技术采取了以下技术方案:本专利技术嵌入式视觉模块6由STM32F4单片机和摄像头组成,通过采集AprilTags标靶(见图4)图像信息,识别目标标靶的特征信息,通过python编写程序实现对目标标靶的识别与定位,从而得到目标标靶的位置信息。将位置信息进行处理分析,获取目标的X、Y、Z位置信息,打包发给运动平台,从而实现系统对目标物体的识别。本专利技术运动平台控制器1采用Aduino运动控制器,运动平 ...
【技术保护点】
1.一种基于嵌入式视觉模块的共享自主跟随载物装置,其特征在于,所述装置履带式车轮系统(11)和底座(10)组成硬件运动平台,在该平台上固定嵌入式视觉感知模块(6),运动控制器模块(1),电机驱模块(2),电源转换模块(3),无线通讯模块(4),支撑架(9)支撑并固定载物舱(7),摄像头支架(8)支撑并固定摄像头模块(6),电源开关(12)安装在外壳(5)的侧面;运动控制模块(1)串口与嵌入式视觉模块(6)串口相连接,运动控制器(1)通讯口与无线通讯模块(4)相连接,通讯模块(4)接收手机端(13)发出的无线信号,转换成数字信号传送给运动控制模块(1),通过PID算法转换为PWM输出信号控制电机运动。
【技术特征摘要】
1.一种基于嵌入式视觉模块的共享自主跟随载物装置,其特征在于,所述装置履带式车轮系统(11)和底座(10)组成硬件运动平台,在该平台上固定嵌入式视觉感知模块(6),运动控制器模块(1),电机驱模块(2),电源转换模块(3),无线通讯模块(4),支撑架(9)支撑并固定载物舱(7),摄像头支架(8)支撑并固定摄像头模块(6),电源开关(12)安装在外壳(5)的侧面;运动控制模块(1)串口与嵌入式视觉模块(6)串口相连接,运动控制器(1)通讯...
【专利技术属性】
技术研发人员:马静,陈怡佳,杨雄,徐军,朴金宁,张苏元,
申请(专利权)人:哈尔滨理工大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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