一种遥控无人机的方法、装置、设备及系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种遥控无人机的方法、装置、设备及系统，应用于无人机飞行控制技术领域。根据图像采集装置采集的用户的运动部位图像得到该运动部位的当前运动参数，当前运动参数包括运动部位的移动方向和移动距离值；根据运动部位的当前运动参数在预先存储的遥控指令库中匹配对应的操控指令，无人机根据该操控指令执行对应的飞行任务。本申请实现了通过用户自身器官控制无人机执行飞行任务，操控简单高效，极大的提升了用户操作的灵活性。利用移动方向和移动距离值这些量化的参数信息评判无人机的飞行行为或功能运用，有效的提升了无人机的操控精度。

Method, device, device and system for remote control of UAV

The embodiment of the invention discloses a method, device, equipment and system of remote control unmanned aerial vehicle, which is applied to the technical field of flight control of unmanned aerial vehicle. According to the user's motion part image captured by the image acquisition device, the current motion parameters include the moving direction and moving distance of the moving part; according to the current motion parameters of the moving part, the corresponding control commands are matched in the remote control command library stored in advance, and the UAV is based on The control command executes corresponding flight tasks. The application realizes that the UAV is controlled by the user's own organs to perform flight tasks, and the control is simple and efficient, which greatly improves the flexibility of the user's operation. The flight behavior or function of UAV can be judged by using the quantized parameter information of moving direction and moving distance, which can effectively improve the control precision of UAV.

【技术实现步骤摘要】
一种遥控无人机的方法、装置、设备及系统
本专利技术实施例涉及无人机飞行控制
，特别是涉及一种遥控无人机的方法、装置、设备及系统。
技术介绍
随着无线通信技术的快速发展，利用无线遥控器和智能移动终端上设置相应的应用程序来操纵无人机(无人驾驶飞行器)，逐渐普及应用在各行各业中，例如交通指挥、影视拍摄、货物运输、灾难救援等等。而准确、快速的控制无人机执行飞行任务，是将无人机普及应用的关键之处。目前，用户可通过遥控器或在移动终端的应用程序上进行操作，然后通过无线通信模块传输操纵指令，以控制无人机的飞行行为或控制无人机的功能运用，例如控制无人机往左、往外、往上、往下飞行，或控制无人机上的摄像头进行拍照或录像。现有基于遥控器或者智能终端的应用程序操控的无人机，只能执行简单的操控行为，操控行为单一且操控精度不高，操作繁琐，例如只能控制飞行方向而无法精确控制飞行距离；用户需要实时按键或操作应用程序，用户操作灵活性差。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种遥控无人机的方法、装置、设备及系统，操控简单高效准确，极大的提升了用户操作的灵活性。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：本专利技术实施例一方面提供了一种遥控无人机的方法，包括：获取用户的运动部位图像；根据所述运动部位图像计算用户运动部位的当前运动参数；所述当前运动参数包括所述运动部位的移动方向和移动距离值；根据所述当前运动参数在预先存储的遥控指令库中匹配对应的操控指令；其中，所述遥控指令库包括多条用于遥控无人机的操控指令，各操控指令与用户运动部位的运动参数一一对应。可选的，所述根据所述运动部位图像计算用户运动部位的当前运动参数包括：对所述运动部位图像进行图像处理，得到所述运动部位的轮廓信息；根据所述轮廓信息计算用户运动部位的当前运动参数。可选的，所述对所述运动部位图像进行图像处理包括：对所述运动部位图像进行图像边缘增强处理；对经过图像边缘增强处理后的图像进行二值化处理；对经过二值化处理的图像进行边缘样本点撷取，以获取所述运动部位的样本点；对所述运动部位的样本点进行轮廓提取处理，得到所述运动部位的轮廓信息。可选的，所述运动部位图像为用户眼睛在执行当前操作行为时的眼部图像，所述根据所述运动部位图像计算用户运动部位的当前运动参数包括：根据所述眼部图像计算眼睛的当前外部轮廓尺寸值和眼球的当前中心位置值；根据所述当前外部轮廓尺寸值、所述当前中心位置值和眼部基准参数值计算眼睛的当前运动参数；其中，所述眼部基准参数值为用户首次遥控无人机时，用户的眼睛正视基准物时，眼睛的基准轮廓值和眼球的基准位置值。可选的，所述根据所述当前外部轮廓尺寸值、所述当前中心位置值和眼部基准参数值计算眼睛的当前运动参数包括：根据所述当前外部轮廓尺寸值与所述基准轮廓值计算眼睛外部轮廓的变化幅度值，以作为判断所述无人机摄像装置的放大倍率的参数；根据所述当前中心位置值、所述基准位置值、眼球的中心位置与图像采集装置之间的距离计算所述无人机的飞行距离；将所述当前中心位置值、所述基准位置值和所述飞行距离作为判断所述无人机的飞行行为的参数。可选的，所述根据所述当前外部轮廓尺寸值与所述基准轮廓值计算眼睛外部轮廓的变化幅度值包括：根据下述公式计算眼睛外部轮廓的变化幅度值：式中，L为所述当前外部轮廓尺寸值中的眼睛长度值，W为所述当前外部轮廓尺寸值中的眼睛宽度值，L0为所述基准轮廓值中的眼睛长度值，W0为所述基准轮廓值中的眼睛宽度值；所述根据所述当前中心位置值、所述基准位置值、眼球的中心位置与图像采集装置之间的距离计算所述无人机的飞行距离包括：根据下述公式计算所述无人机的飞行距离：式中，F为眼球从基准位置运动至当前位置时，所述无人机相应的飞行距离，(x，y)为所述当前中心位置值，(x0，y0)为所述基准位置值；d为眼球在基准位置时，眼球中心点与所述图像采集装置之间的距离；D为所述图像采集装置与所述无人机之间的距离。可选的，所述遥控指令库中的操控指令为：所述运动部位为眼睛，(x，y)为眼球的当前中心位置值，(x0，y0)为眼球的基准位置值，L为眼睛的当前长度值，W为眼睛当前的宽度值，L0为眼睛的基准长度值，W0为眼睛的基准宽度值；若x＜x0，则对应的操控指令为所述无人机向当前位置的左方向飞行；若x＞x0，则对应的操控指令为所述无人机向当前位置的右方向飞行；若y＜y0，则对应的操控指令为所述无人机向当前位置的上方飞行；若y＞y0，则对应的操控指令为所述无人机向当前位置的下方飞行；若则对应的操控指令为所述无人机的摄像头执行放大功能；若则对应的操控指令为所述无人机的摄像头执行缩小功能；若在第一预设时间内W＝0，则对应的操控指令为开启所述无人机的摄像头拍照功能；若在第二预设时间内W＝0，则对应的操控指令为开启所述无人机的摄像头摄影功能。本专利技术实施例另一方面提供了一种遥控无人机的装置，包括：行为图像获取模块，用于获取用户的运动部位图像；行为分析模块，用于根据所述运动部位图像计算用户运动部位的当前运动参数；所述当前运动参数包括所述运动部位的移动方向和移动距离值；操控指令生成模块，用于根据所述当前运动参数在预先存储的遥控指令库中匹配对应的操控指令；所述遥控指令库包括多条用于遥控无人机的操控指令，各操控指令与用户运动部位的运动参数一一对应。本专利技术实施例还提供了一种遥控无人机的设备，包括图像采集装置和处理器；所述图像采集装置用于采集用户的运动部位图像，并将所述运动部位图像发送至所述处理器中；所述处理器用于执行存储器中存储的遥控无人机的程序时实现如前任一项所述遥控无人机的方法的步骤。本专利技术实施例还提供了一种遥控无人机的系统，包括无人机和设置在用户眼部的眼睛行为控制装置，所述眼睛行为控制装置包括处理器、图像传感器和无线通信装置；所述眼睛行为控制装置通过所述无线通信装置向所述无人机发送操纵指令；所述处理器通过调取存储器的指令执行下述步骤：获取用户遥控无人机时的眼部图像；对当前眼部图像进行图像处理，得到眼睛的外部轮廓信息和眼球轮廓信息；根据所述外部轮廓信息计算眼睛的当前外部轮廓尺寸值，根据所述眼球轮廓信息计算眼球的当前中心位置值；根据所述当前外部轮廓尺寸值、所述当前中心位置值与眼部基准参数值在预先存储的遥控指令库中匹配对应的操控指令；其中，所述眼部基准参数值为用户在基准操作行为下的参数值，包括基准轮廓值和基准位置值；所述遥控指令库包括多条操控指令，各操控指令与眼睛的轮廓尺寸变化信息和/或眼球的中心位置变化信息一一对应。本专利技术实施例提供了一种遥控无人机的方法，根据图像采集装置采集的用户的运动部位图像得到该运动部位的当前运动参数，当前运动参数包括运动部位的移动方向和移动距离值；根据运动部位的当前运动参数在预先存储的遥控指令库中匹配对应的操控指令，无人机根据该操控指令执行对应的飞行任务。本申请提供的技术方案的优点在于，用户通过自身的某个身体器官或某几个身体器官的运动行为作为执行遥控无人机的操作行为，操控简单高效，极大的提升了无人机操作的灵活性；根据用户的运动部位图像，计算得到用户运动部位在某时刻的移动方向和移动距离值，将移动方向和移动距离值表征用户遥控无人机时操作行为的量化参数，不同的移动幅度对应不同的操控指令，利用这些量化参数值与预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种遥控无人机的方法，其特征在于，包括：获取用户的运动部位图像；根据所述运动部位图像计算用户运动部位的当前运动参数；所述当前运动参数包括所述运动部位的移动方向和移动距离值；根据所述当前运动参数在预先存储的遥控指令库中匹配对应的操控指令；其中，所述遥控指令库包括多条用于遥控无人机的操控指令，各操控指令与用户运动部位的运动参数一一对应。

【技术特征摘要】
1.一种遥控无人机的方法，其特征在于，包括：获取用户的运动部位图像；根据所述运动部位图像计算用户运动部位的当前运动参数；所述当前运动参数包括所述运动部位的移动方向和移动距离值；根据所述当前运动参数在预先存储的遥控指令库中匹配对应的操控指令；其中，所述遥控指令库包括多条用于遥控无人机的操控指令，各操控指令与用户运动部位的运动参数一一对应。2.根据权利要求1所述的遥控无人机的方法，其特征在于，所述根据所述运动部位图像计算用户运动部位的当前运动参数包括：对所述运动部位图像进行图像处理，得到所述运动部位的轮廓信息；根据所述轮廓信息计算用户运动部位的当前运动参数。3.根据权利要求2所述的遥控无人机的方法，其特征在于，所述对所述运动部位图像进行图像处理包括：对所述运动部位图像进行图像边缘增强处理；对经过图像边缘增强处理后的图像进行二值化处理；对经过二值化处理的图像进行边缘样本点撷取，以获取所述运动部位的样本点；对所述运动部位的样本点进行轮廓提取处理，得到所述运动部位的轮廓信息。4.根据权利要求1所述的遥控无人机的方法，其特征在于，所述运动部位图像为用户眼睛在执行当前操作行为时的眼部图像，所述根据所述运动部位图像计算用户运动部位的当前运动参数包括：根据所述眼部图像计算眼睛的当前外部轮廓尺寸值和眼球的当前中心位置值；根据所述当前外部轮廓尺寸值、所述当前中心位置值和眼部基准参数值计算眼睛的当前运动参数；其中，所述眼部基准参数值为用户首次遥控无人机时，用户的眼睛正视基准物时，眼睛的基准轮廓值和眼球的基准位置值。5.根据权利要求4所述的遥控无人机的方法，其特征在于，所述根据所述当前外部轮廓尺寸值、所述当前中心位置值和眼部基准参数值计算眼睛的当前运动参数包括：根据所述当前外部轮廓尺寸值与所述基准轮廓值计算眼睛外部轮廓的变化幅度值，以作为判断所述无人机摄像装置的放大倍率的参数；根据所述当前中心位置值、所述基准位置值、眼球的中心位置与图像采集装置之间的距离计算所述无人机的飞行距离；将所述当前中心位置值、所述基准位置值和所述飞行距离作为判断所述无人机的飞行行为的参数。6.根据权利要求5所述的遥控无人机的方法，其特征在于，所述根据所述当前外部轮廓尺寸值与所述基准轮廓值计算眼睛外部轮廓的变化幅度值包括：根据下述公式计算眼睛外部轮廓的变化幅度值：式中，L为所述当前外部轮廓尺寸值中的眼睛长度值，W为所述当前外部轮廓尺寸值中的眼睛宽度值，L0为所述基准轮廓值中的眼睛长度值，W0为所述基准轮廓值中的眼睛宽度值；所述根据所述当前中心位置值、所述基准位置值、眼球的中心位置与图像采集装置之间的距离计算所述无人机的飞行距离包括：根据下述公式计算所述无人机的飞行距离：式中，F为眼球从基准位置运动至当前位置时，所述无人机相应的飞行距离，(x，y)为所述当...

【专利技术属性】
技术研发人员：林敬顺，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37