轨迹生成方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种轨迹生成方法及装置。其中，该方法包括：确定待生成轨迹的目标图形；获取调整轨迹类型，其中，调整轨迹类型用于确定对待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数；根据轨迹调整参数，对待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果；根据调整结果，确定与目标图形对应的生成轨迹。本发明专利技术解决了生成轨迹时，由于需要输入复杂的调整参数，导致用户体验感下降，影响产品使用的技术问题。

Trajectory generation method and device

The invention discloses a track generation method and a device. Among them, the method includes: determining the target graph of the trajectory to be generated; obtaining the type of adjustment trajectory, in which the type of adjustment trajectory is used to determine the trajectory adjustment parameters for the target graph of the generated trajectory; adjusting the trajectory of the target graph of the generated trajectory according to the trajectory adjustment parameters, and obtaining the adjustment result. According to the result of adjustment, the generation path corresponding to the target figure is determined. The invention solves the technical problem that the user experience is reduced and the use of the product is affected due to the need to input complex adjustment parameters when generating the track.

【技术实现步骤摘要】
轨迹生成方法及装置
本专利技术涉及轨迹生成
，具体而言，涉及一种轨迹生成方法及装置。
技术介绍
目前制造业的很多设备上用于描述任务的数据当中，很多关键数据都含有“轨迹点”和“轨迹”，比如描述工业机器人末端执行器动作的轨迹；描述数控机床加工路径的g代码；描述焊接位置和姿态的焊接机指令等等。要想得到很好的工作质量，需要对轨迹不断进行修正，相关技术中，在生成轨迹时，往往都是一次性将这些轨迹生成好，后面如果再进行修改的话需要重复之前所有的工作量，或者有一些轨迹的批量修改工具也无法修改之前操作的参数，导致时间上的浪费，工作效率低下，同时，相关技术中，在调整轨迹时，都是让用户针对每个轨迹点进行参数调整输入，这样用户就需要一个个输入调整参数，并且需要确定出需要调整的对象，操作较为复杂，使得用户的体验感下降，降低了用户对产品的使用兴趣。针对上述的生成轨迹时，由于需要输入复杂的调整参数，导致用户体验感下降，影响产品使用的技术问题，针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种轨迹生成方法及装置，以至少解决生成轨迹时，由于需要输入复杂的调整参数，导致用户体验感下降，影响产品使用的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种轨迹生成方法，包括：确定待生成轨迹的目标图形；获取调整轨迹类型，其中，所述调整轨迹类型用于确定对所述待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数；根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果；根据所述调整结果，确定与所述目标图形对应的生成轨迹。进一步地，所述调整轨迹类型至少包括：外环轨迹类型、平移轨迹类型和固定轨迹类型，其中，在所述调整轨迹类型为所述外环轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的外环轨迹点的调整参数，根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果包括：获取所述目标图形的外环；提取所述目标图形的外环的多个外环轨迹点；获取所述多个外环轨迹点的轨迹调整参数，其中，所述轨迹调整参数至少包括：轨迹点距离调整参数、轨迹点坐标调整参数和轨迹点轨迹执行顺序参数；根据所述轨迹调整参数，调整所述多个外环轨迹点，得到所述调整结果。进一步地，在所述调整轨迹类型为所述平移轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的轨迹点的空间坐标调整参数，根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果包括：确定所述目标图形的多个轨迹点的空间坐标系数，其中，所述空间坐标系数至少包括：X轴坐标系数、Y轴坐标系数和Z轴坐标系数；获取对所述空间坐标系数进行调整的目标坐标轴和调整幅度值；根据所述目标坐标轴和调整幅度值，调整所述目标图形的多个轨迹点，得到所述调整结果。进一步地，在所述调整轨迹类型为所述固定轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的第一轨迹点的调整参数，根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果包括：确定所述目标图形的第一轨迹点的坐标调整幅度值，其中，其中，所述坐标调整幅度值包括下述至少之一：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标调整幅度值和Z轴坐标调整幅度值；根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数，其中，所述第二轨迹点是所述第一轨迹点的下一个轨迹点；根据所述第二轨迹点的轨迹调整参数，调整所述第二轨迹点，得到所述调整结果。进一步地，根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数包括：根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定所述第一轨迹点的姿态调整值，其中，所述姿态调整值是根据所述Z轴坐标调整幅度值确定的；根据所述第一轨迹点的姿态调整值，计算所述第二轨迹点的姿态调整值；根据所述第二轨迹点的姿态调整值，确定所述第二轨迹点的轨迹调整参数。进一步地，根据所述第二轨迹点的轨迹调整参数，调整所述第二轨迹点，得到所述调整结果包括：确定所述目标图形的多个轨迹点的轨迹刻度顺序，其中，所述多个轨迹点至少包括：所述第一轨迹点和所述第二轨迹点；根据所述轨迹刻度顺序，确定每个轨迹点的轨迹调整参数，其中，每个轨迹点的轨迹调整参数是根据前一个轨迹点的轨迹调整参数确定的；根据每个轨迹点的轨迹调整参数，逐次对所有的轨迹点进行轨迹调整，得到所述调整结果。进一步地，根据所述调整结果，确定与所述目标图形对应的生成轨迹包括：根据所述调整结果，确定所述目标图形的每个轨迹点的坐标调整幅度值，其中，所述坐标调整幅度值至少包括：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标幅度值和Z轴坐标幅度值；根据所述X轴坐标调整幅度值和所述Y轴坐标调整幅度值，确定轨迹点调整方向和轨迹点调整幅度；根据所述Z轴坐标幅度值，确定轨迹点调整姿态，其中，所述轨迹点调整姿态用于指示生成轨迹时的机械臂的倾斜角度和倾斜方向；根据所述轨迹点调整方向、所述轨迹点调整幅度和所述轨迹点调整姿态，确定所述生成轨迹。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种轨迹生成装置，包括：第一确定单元，用于确定待生成轨迹的目标图形；获取单元，用于获取调整轨迹类型，其中，所述调整轨迹类型用于确定对所述待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数；调整单元，用于根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果；第二确定单元，用于根据所述调整结果，确定与所述目标图形对应的生成轨迹。进一步地，所述调整轨迹类型至少包括：外环轨迹类型、平移轨迹类型和固定轨迹类型，其中，在所述调整轨迹类型为所述外环轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的外环轨迹点的调整参数，所述调整单元包括：第一获取模块，用于获取所述目标图形的外环；提取模块，用于提取所述目标图形的外环的多个外环轨迹点；第二获取模块，用于获取所述多个外环轨迹点的轨迹调整参数，其中，所述轨迹调整参数至少包括：轨迹点距离调整参数、轨迹点坐标调整参数和轨迹点轨迹执行顺序参数；第一调整模块，用于根据所述轨迹调整参数，调整所述多个外环轨迹点，得到所述调整结果。进一步地，在所述调整轨迹类型为所述平移轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的轨迹点的空间坐标调整参数，所述调整单元包括：第一确定模块，用于确定所述目标图形的多个轨迹点的空间坐标系数，其中，所述空间坐标系数至少包括：X轴坐标系数、Y轴坐标系数和Z轴坐标系数；第三获取模块，用于获取对所述空间坐标系数进行调整的目标坐标轴和调整幅度值；第二调整模块，用于根据所述目标坐标轴和调整幅度值，调整所述目标图形的多个轨迹点，得到所述调整结果。进一步地，在所述调整轨迹类型为所述固定轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的第一轨迹点的调整参数，所述调整单元包括：第二确定模块，用于确定所述目标图形的第一轨迹点的坐标调整幅度值，其中，其中，所述坐标调整幅度值包括下述至少之一：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标调整幅度值和Z轴坐标调整幅度值；第三确定模块，用于根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数，其中，所述第二轨迹点是所述第一轨迹点的下一个轨迹点；第二调整模块，用于根据所述第二轨迹点的轨迹调整参数，调整所述第二轨迹点，得到所述调整结果。进一步地，所述第三确定模块包括：第一确定子模块，用于根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨迹生成方法，其轨迹在于，包括：确定待生成轨迹的目标图形；获取调整轨迹类型，其中，所述调整轨迹类型用于确定对所述待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数；根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果；根据所述调整结果，确定与所述目标图形对应的生成轨迹。

【技术特征摘要】
1.一种轨迹生成方法，其轨迹在于，包括：确定待生成轨迹的目标图形；获取调整轨迹类型，其中，所述调整轨迹类型用于确定对所述待生成轨迹的目标图形进行调整的轨迹调整参数；根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果；根据所述调整结果，确定与所述目标图形对应的生成轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其轨迹在于，所述调整轨迹类型至少包括：外环轨迹类型、平移轨迹类型和固定轨迹类型，其中，在所述调整轨迹类型为所述外环轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的外环轨迹点的调整参数，根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果包括：获取所述目标图形的外环；提取所述目标图形的外环的多个外环轨迹点；获取所述多个外环轨迹点的轨迹调整参数，其中，所述轨迹调整参数至少包括：轨迹点距离调整参数、轨迹点坐标调整参数和轨迹点轨迹执行顺序参数；根据所述轨迹调整参数，调整所述多个外环轨迹点，得到所述调整结果。3.根据权利要求2所述的方法，其轨迹在于，在所述调整轨迹类型为所述平移轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的轨迹点的空间坐标调整参数，根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果包括：确定所述目标图形的多个轨迹点的空间坐标系数，其中，所述空间坐标系数至少包括：X轴坐标系数、Y轴坐标系数和Z轴坐标系数；获取对所述空间坐标系数进行调整的目标坐标轴和调整幅度值；根据所述目标坐标轴和调整幅度值，调整所述目标图形的多个轨迹点，得到所述调整结果。4.根据权利要求2所述的方法，其轨迹在于，在所述调整轨迹类型为所述固定轨迹类型时，所述轨迹调整参数为所述目标图形的第一轨迹点的调整参数，根据所述轨迹调整参数，对所述待生成轨迹的目标图形进行轨迹调整，得到调整结果包括：确定所述目标图形的第一轨迹点的坐标调整幅度值，其中，其中，所述坐标调整幅度值包括下述至少之一：X轴坐标调整幅度值、Y轴坐标调整幅度值和Z轴坐标调整幅度值；根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数，其中，所述第二轨迹点是所述第一轨迹点的下一个轨迹点；根据所述第二轨迹点的轨迹调整参数，调整所述第二轨迹点，得到所述调整结果。5.根据权利要求4所述的方法，其轨迹在于，根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定第二轨迹点的轨迹调整参数包括：根据所述第一轨迹点的坐标调整幅度值，确定所述第一轨迹点的姿态调整值，其中，所述姿态调整值是根据所述Z轴坐标调整幅度值确定的；根据所述第一轨迹点的姿态调整值，计算所述第二轨迹点的姿态调整值；根据所述第二轨迹点的姿态调整值，确定所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋智广，
申请(专利权)人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11