机器人工作模式切换控制方法、装置、计算机设备和介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人工作模式切换控制方法、装置、计算机设备和介质，接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，接收对应工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据预切换指令将机器人设置为对应的待切换工作模式，在接收到切换指令后，根据切换指令将机器人的工作模式切换为待切换工作模式。将两种工作模式集成在一个机器人上，与单独的两种机器人相比，制作成本降低，且可灵活切换工作模式，工作效率高。

Robot working mode switching control method, device, computer equipment and medium

The application relates to a method, device, computer device and medium for switching operation modes of a robot, which receives the key input according to the authentication prompt information, outputs the corresponding operation mode switching instruction information according to the current operation mode of the robot when the key is identical with the preset key, and receives the corresponding operation mode switching instruction information. The pre-switching instructions that indicate the input information set the robot to the corresponding switching mode according to the pre-switching instructions. After receiving the switching instructions, the working mode of the robot is switched to the switching mode according to the switching instructions. The two working modes are integrated into one robot. Compared with the two separate robots, the cost of fabrication is reduced, and the working modes can be switched flexibly, and the work efficiency is high.

【技术实现步骤摘要】
机器人工作模式切换控制方法、装置、计算机设备和介质
本申请涉及通信
，特别是涉及一种机器人工作模式切换控制方法、装置、计算机设备和介质。
技术介绍
随着科学的发展和社会的进步，出现了自动执行工作的机器装置，即机器人，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人包括两种类型的机器人，传统机器人和协作机器人，传统机器人主要完成工厂的重复性工作，以生产线代替流水线，为大规模生产提供服务。因此，传统机器人的工作速度比较快，定位精度高，负载较大，依赖固定的外界环境，要求机器与人隔离，这是目前传统机器人技术发展的状况；协作机器人主要参与机器人不能独立完成，需要人参与的生产工作。由于协作机器人需要与人交互，所以侧重于安全性，因此工作速度降低，有碰撞检测，拖动示教等功能，操作更简单，这是目前协作机器人的技术现状。但是传统的机器人都是一种工作模式，即要么是传统机器人要么是协作机器人，对于需要传统机器人和协作机器人切换工作的企业，只能购买两种机器人，增加了企业的生产成本，且工作效率低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种工作效率高的机器人工作模式切换控制方法、装置、计算机设备和介质。一种机器人工作模式切换的控制方法，所述方法包括：接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息；接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令将所述机器人设置为对应的待切换工作模式；在接收到切换指令后，根据所述切换指令将所述机器人的工作模式切换为所述待切换工作模式。在其中一个实施例中，在所述接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤之前，还包括：在机器人开机时，判断所述机器人是否启动协作工作模式；若是，则所述协作工作模式为当前工作模式，执行所述接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤；若否，则传统工作模式为当前工作模式，执行所述接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤。在其中一个实施例中，所述接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令将所述机器人设置为对应的待切换工作模式的步骤，包括：接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，所述断开使能指令用于控制所述驱动电机断开使能；根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的返回值判断所述驱动电机的工作模式是否预切换为所述待切换工作模式；当所述驱动电机的工作模式预切换为所述待切换工作模式时，则所述机器人的工作模式为待切换工作模式。在其中一个实施例中，所述返回值包括第一返回值和第二返回值，所述根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的返回值判断所述驱动电机的工作模式是否预切换为所述待切换工作模式的步骤，包括：根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断所述驱动电机状态是否为停止运行状态；当所述驱动电机状态为停止运行状态时，将所述驱动电机的工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式；根据接收的所述驱动电机反馈的第二返回值判断所述驱动电机的工作模式是否预切换为所述待切换工作模式。在其中一个实施例中，所述根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断所述驱动电机状态是否为停止运行状态的步骤之后，还包括：当所述驱动电机状态不为停止运行状态时，返回所述根据所述预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，所述断开使能指令用于控制所述驱动电机断开使能的步骤。在其中一个实施例中，所述根据接收的所述驱动电机反馈的第二返回值判断所述驱动电机的工作模式是否预切换为所述待切换工作模式的步骤之后，还包括：当所述驱动电机的工作模式未预切换为所述待切换工作模式时，返回所述将所述机器人的工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式的步骤。在其中一个实施例中，所述根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，包括：当所述当前工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式时，输出待切换工作模式为周期同步转矩模式的指示信息；当所述当前工作模式为周期同步转矩模式时，输出待切换工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式的指示信息。一种机器人工作模式切换控制装置，所述装置包括：密钥输入模块，用于接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息；工作模式设置模块，用于接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令将所述机器人设置为待切换工作模式；模式切换模块，用于在接收到切换指令后，根据所述切换指令将所述机器人的工作模式切换为所述待切换工作模式。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息；接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令将所述机器人设置为对应的待切换工作模式；在接收到切换指令后，根据所述切换指令将所述机器人的工作模式切换为所述待切换工作模式。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息；接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令将所述机器人设置为对应的待切换工作模式；在接收到切换指令后，根据所述切换指令将所述机器人的工作模式切换为所述待切换工作模式。上述工作模式切换的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过接收根据验证提示信息输入的密钥，当密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，接收对应工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据预切换指令将机器人设置为对应的待切换工作模式，在接收到切换指令后，根据切换指令将机器人的工作模式切换为待切换工作模式。将两种工作模式集成在一个机器人上，与单独的两种机器人相比，制作成本降低，且可灵活切换工作模式，工作效率高。附图说明图1为一个实施例中机器人工作模式切换控制方法的流程示意图；图2为另一个实施例中机器人工作模式切换控制方法的流程示意图；图3为一个实施例中传统工作模式的工作流程示意图；图4为一个实施例中协作工作模式的工作流程示意图；图5为一实施例中传统工作模式切换为协作工作模式的流程示意图；图6为一实施例中协作工作模式切换为传统工作模式的流程示意图；图7为一个实施例中机器人工作模式切换控制装置的结构框图；图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人工作模式切换控制方法，所述方法包括：接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息；接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令将所述机器人设置为对应的待切换工作模式；在接收到切换指令后，根据所述切换指令将所述机器人的工作模式切换为所述待切换工作模式。

【技术特征摘要】
1.一种机器人工作模式切换控制方法，所述方法包括：接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息；接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令将所述机器人设置为对应的待切换工作模式；在接收到切换指令后，根据所述切换指令将所述机器人的工作模式切换为所述待切换工作模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤之前，还包括：在机器人开机时，判断所述机器人是否启动协作工作模式；若是，则所述协作工作模式为当前工作模式，执行所述接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤；若否，则传统工作模式为当前工作模式，执行所述接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤。3.根据权利要求1至2任意一项所述的方法，其特征在于，所述接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令将所述机器人设置为对应的待切换工作模式的步骤，包括：接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，所述断开使能指令用于控制所述驱动电机断开使能；根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的返回值判断所述驱动电机的工作模式是否预切换为所述待切换工作模式；当所述驱动电机的工作模式预切换为所述待切换工作模式时，则所述机器人的工作模式为待切换工作模式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述返回值包括第一返回值和第二返回值，所述根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的返回值判断所述驱动电机的工作模式是否预切换为所述待切换工作模式的步骤，包括：根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断所述驱动电机状态是否为停止运行状态；当所述驱动电机状态为停止运行状态时，将所述驱动电...

【专利技术属性】
技术研发人员：华磊，彭秋明，沈晓龙，
申请(专利权)人：深圳市同川科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44