The invention discloses a pneumatic self-adaptive six-degree-of-freedom sensor fixed platform and its control method. The sensor fixed platform comprises a worktable, a joint, a locking column, a stepping motor, a level meter and a control chip, wherein the worktable is arranged on the joint, the joint is connected with three upper pillars, and the upper pillar and the lower pillar are rotated through the upper pillar and the lower pillar. The top of the sucker is equipped with air pump and air pressure valve, and there is a filter between the air pump and air pressure valve and the top of the sucker. The sensor is attached to the bottom of the sucker, and the sucker is connected with the top of the sucker. With the knob to adjust the fixed platform six degrees of freedom, the sucker can be adsorbed on different carriers, according to the pressure sensor value for feedback adjustment, through the stepper motor to drive the pneumatic pump sucker from the pneumatic valve, enhance the pressure in the sucker to achieve adaptive effect.
【技术实现步骤摘要】
一种气动式自适应六自由度传感器固定平台及其控制方法
本专利技术涉及本专利技术涉及计量领域,尤其涉及一种气动式自适应六自由度传感器固定平台及其控制方法
技术介绍
随着大数据和人工智能的兴起,实验数据在提高无人驾驶汽车、微型飞行器、巡检机器人等移动机器人自主性和智能性显着尤为重要。然而传统的数据采集设备固定方法单一,应对不同的工作平面不能做到自适应,有些不规则的工作平面传统设备就不能符合使用要求。同时传统的数据采集设备在使用时耗时耗力,常常不能有效的利用设备性能。在数据采集时设备是运转状态会产生震动,而现有数据采集设备因固定方法单一、设备性能差会造成在数据采集时设备抖动,使采集的数据精度差以至于数据不能使用。现有传统数据采集设备安全系数都较低,会损坏传感器。同时高精度摄像头、激光雷达价格高昂,存放要求高,不能长期搭载在采集平台上而现有数据采集设备一般都是将传感器焊接或胶结接设备上,这种连接方法会对传感器造成不可逆损伤。传统数据采集设备在设备运转时会抖动,而抖动会对高精度传感器造成破坏性伤害。采集平台不能进行不间断工作,采集平台长时间使用会出现故障。传统设备在出现故障时只能全部更换,而本专利技术可以通过快速更换工作台到另一平台上继续工作。在数据采集时若吸盘压力减小或过大步进电机都能够自动工作补偿压力,提高使用安全性保护传感器。专利技术名称为了克服现有产品的不足,本专利技术提供一种气动式自适应六自由度传感器固定平台及其控制方法,通过此产品可以根据不同载体自动调节压力大小达到自适应效果。有效的满足使用要求,同时对传感器的损坏降到到最低。为实现上述目的,本专利技术采用 ...
【技术保护点】
1.一种气动式自适应六自由度传感器固定平台,其特征在于,该传感器固定平台包括:工作台(1)、接头(2)、步进电机(4)和控制芯片(39);所述工作台(1)置于接头(2)上,工作台(1)上设有加紧装置,用以夹持传感器;所述接头(2)又分别与多个可调节支柱顶部相铰接,每一个可调节支柱底部铰接一个吸附装置,用以吸附在不同表面的载体上;每一个吸附装置上安装有压力传感器;所述步进电机(4)安装在接头(2)上,控制芯片(39)根据各个压力传感器数值进行反馈调节,通过步进电机(4)调节吸附装置的压力达到自适应的效果。
【技术特征摘要】
1.一种气动式自适应六自由度传感器固定平台,其特征在于,该传感器固定平台包括:工作台(1)、接头(2)、步进电机(4)和控制芯片(39);所述工作台(1)置于接头(2)上,工作台(1)上设有加紧装置,用以夹持传感器;所述接头(2)又分别与多个可调节支柱顶部相铰接,每一个可调节支柱底部铰接一个吸附装置,用以吸附在不同表面的载体上;每一个吸附装置上安装有压力传感器;所述步进电机(4)安装在接头(2)上,控制芯片(39)根据各个压力传感器数值进行反馈调节,通过步进电机(4)调节吸附装置的压力达到自适应的效果。2.根据权利要求1所述的一种气动式自适应六自由度传感器固定平台,其特征在于:所述可调节支柱包括上支柱、下支柱和旋钮;所述上支柱的顶部设为U型槽,其铰接在接头(2)凸出块处,上支柱的底部通过旋钮与下支柱顶部相连,通过旋钮的松紧实现下支柱在上支柱内的伸缩。3.根据权利要求2所述的一种气动式自适应六自由度传感器固定平台,其特征在于:所述接头(2)凸出块处又与卡锁相铰接,通过卡锁的卡合实现上支柱的固定。4.根据权利要求1所述的一种气动式自适应六自由度传感器固定平台,其特征在于:所述吸附装置包括吸盘顶、吸盘、气泵和气压阀,所述吸盘顶与可调节支柱相铰接,所述吸盘安装在吸盘顶中,所述压力传感器安装在吸盘下方;所述气泵和气压阀安装在吸盘顶上,通过步进电机(4)带动气泵将吸盘中的气体从气压阀排出,提升吸盘中的压力达到自适应的效果。5.根据权利要求4所述的一种气动式自适应六自由度传感器固定平台,其特征在于:所述气泵与吸盘顶之间设有过滤网,该过滤网两侧均布有螺纹,与气泵、吸盘顶通过螺纹连接。6.根据权利要求4所述的一种气动式自适应六自由度传感器固定平台,其特征在于:所述气压阀与吸盘顶之间设有过滤网,该过滤网两侧均布有螺纹,与气压阀、吸盘顶通...
【专利技术属性】
技术研发人员:李振亚,朱华,陈常,汪雷,
申请(专利权)人:中国矿业大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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