一种用于拆装坑道钻机钻杆的机械臂制造技术

本申请公开一种用于拆装坑道钻机钻杆的机械臂，还包括用于支撑钻杆并限定钻杆位置的支撑定位装置；用于夹持钻杆的伸缩臂；所述伸缩臂上设有固定卡瓦；安装于所述伸缩臂上、用于配合所述固定卡瓦夹持钻杆的辅助转臂；所述辅助转臂上设有铰接于所述固定卡瓦上的活动卡瓦；与所述伸缩臂相连、用于被夹持钻杆翻转至所述支撑定位装置中的第一转臂；与所述第一转臂垂直相连、用于调整所夹持的钻杆中心轴线的倾斜角度的第二转臂。应用该机械臂，各部件相互配合使钻杆在安装过程中无需人工参与，不仅可减小劳动强度，而且还可保证使钻机持续不断地进行作业，因此，可以有效地提高坑道钻机的安全性和工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于拆装坑道钻机钻杆的机械臂
本技术涉及钻机
，特别涉及一种用于拆装坑道钻机钻杆的机械臂。
技术介绍
坑道钻机通常专门用于地下坑道的钻进，可以用于钻进瓦斯抽排放孔、注浆灭火孔、煤层注水孔、地质探查孔等相关工程用孔，广泛地应用于地质勘探、煤矿瓦斯开采、水力发电等行业。以钻进瓦斯抽排放孔为例，在开采煤矿井下的瓦斯时通常利用坑道钻机钻取瓦斯抽排放孔。在通常情况下，瓦斯是无色无味的气体，从煤岩层的暴露面、采落的煤炭或坑道裂缝中涌出，当某一密闭的坑道中的瓦斯浓度达到一定值时，极易发生爆炸，故瓦斯的开采过程具有较高的危险性。然而，现有的坑道钻机在钻取瓦斯抽排放孔的过程中，通常需操作人员在恶劣的工况下直接在作业现场安装钻杆，使操作人员的生命安全受到严重威胁。另外，由于在钻孔过程中通常需要钻进多个钻孔，对于操作人员而言，劳动量明显较大，钻孔效率较低。因此，由于现有的用于安装钻杆的方法的安全性和效率较低，导致现有坑道钻机的安全性和工作效率较低。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种用于拆装坑道钻机钻杆的机械臂，可以提高坑道钻机的安全性和工作效率。其具体方案如下：本技术所提供的用于拆装坑道钻机钻杆的机械臂，还包括：用于支撑钻杆并限定钻杆位置的支撑定位装置；用于夹持钻杆的伸缩臂；所述伸缩臂的活动端设有固定卡瓦；安装于所述伸缩臂上、用于配合所述固定卡瓦夹持钻杆的辅助转臂；所述辅助转臂的活动端设有铰接于所述固定卡瓦上的活动卡瓦；与所述伸缩臂相连、用于被夹持钻杆翻转至所述支撑定位装置中的第一转臂；与所述第一转臂垂直相连、用于调整所夹持的钻杆中心轴线的倾斜角度的第二转臂。优选地，还包括：安装于所述支撑定位装置端部、用于存储钻杆并实时调整钻杆位置的钻杆调节箱。优选地，所述钻杆调节箱包括：用于存储若干所述钻杆的钻杆存储箱；穿过所述钻杆存储箱的底部、用于引导并驱动所述钻杆存储箱移动的钻杆导向部；一侧铰接于所述支撑定位装置靠近所述机械臂一侧且与所述钻杆导向部的两端相连、用于支撑所述钻杆导向部的钻杆托架；设于所述钻杆托架远离所述机械臂一侧的边沿与所述支撑定位装置之间、用于驱动所述钻杆托架转动的角度调节部。优选地，还包括：设于所述第二转臂与所述支撑定位装置之间、用于检测被夹持钻杆的中心轴线的倾斜角度的角度检测装置。优选地，所述伸缩臂包括：与所述固定卡瓦相连的伸缩支撑杆；安装于所述伸缩支撑杆远离所述固定卡瓦的一端、用于带动所述伸缩支撑杆和所述固定卡瓦靠近或远离钻杆的伸缩驱动缸。优选地，所述第一转臂包括：与所述伸缩臂相连、用于带动所述伸缩臂转动的第一旋转支撑杆；与所述旋转支撑杆相连、用于驱动所述第一旋转支撑杆转动的第一摆动缸。优选地，所述第二转臂包括：与所述第一摆动缸相连、用于带动所述第一转臂转动的第二旋转支撑架；与所述第二旋转支撑架相连并垂直所述第一摆动缸中心轴线、用于驱动所述第二旋转支撑架转动的第二摆动缸。优选地，所述第一转臂的转动平面与第二转臂的转动平面相垂直。优选地，所述支撑定位装置包括：用于支撑钻杆的夹持器；与所述夹持器相连、用于限定钻杆位置的定位装置。优选地，还包括：设于所述支撑定位装置与所述第二转臂之间、用于检测所述支撑定位装置角度的角度检测装置；分别与所述角度检测装置和所述第二转臂相连、用于接收所述角度检测装置发出的信号并控制所述第二转臂转动的接近开关。相对于
技术介绍
，本技术所提供的用于拆装坑道钻机钻杆的机械臂，包括用于支撑钻杆并限定钻杆位置的支撑定位装置；用于夹持钻杆的伸缩臂；所述伸缩臂的活动端设有固定卡瓦；安装于所述伸缩臂上、用于配合所述固定卡瓦夹持钻杆的辅助转臂；所述辅助转臂的活动端设有铰接于所述固定卡瓦上的活动卡瓦；与所述伸缩臂相连、用于被夹持钻杆翻转至所述支撑定位装置中的第一转臂；与所述第一转臂垂直相连、用于调整所夹持的钻杆中心轴线的倾斜角度的第二转臂。启动所述伸缩部，所述固定卡瓦靠近静止放置的钻杆；再启动所述辅助转臂，使所述活动卡瓦相对于所述固定卡瓦转动，直至夹紧静止放置的钻杆；启动所述第二转臂，调节被夹持的钻杆的中心轴线的倾角，使被夹持的钻杆的中心轴线与所述支撑定位装置用于放置钻杆的区域的中心轴线平行；最后启动所述第一转臂，被夹持的钻杆沿垂直于所述支撑定位装置用于放置钻杆的区域的中心轴线方向转动，也即绕垂直于被夹持钻杆的中心轴线方向转动，将静止放置的钻杆放置于所述支撑定位装置用于放置钻杆的区域内；这样便完成钻杆的安装。由此可知，在钻杆的安装过程中，仅仅依靠所述机械臂即可，可以完全摆脱人工操作。在工作环境较恶劣的坑道中，操作人员无需进入坑道，避免操作人员的人身安全受到威胁，使坑道钻机的安全性有所提高。又由于钻杆的安装摆脱人工操作，一方面减小操作人员的劳动强度，另一方面保证持续不断地进行作业，故坑道钻机的工作效率也有所提供。因此，本技术所提供的机械臂可以有效地提高坑道钻机的安全性和工作效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本技术一种具体实施例所提供的用于拆装坑道钻机钻杆的机械臂的结构示意图；图2为图1的剖面主视图；图3为图2中A-A的局部剖视图；图4为本技术一种具体实施例所提供的用于拆装坑道钻机钻杆的机械臂使用时的结构示意图。附图标记如下：支撑定位装置1、伸缩臂2、固定卡瓦3、辅助转臂4、活动卡瓦5、第一转臂6、第二转臂7、钻杆8和钻杆调节箱9；夹持器11和定位装置12；前夹持器111和后夹持器112；支撑座121、导向装置122、升降装置123和翻转装置124；第一摆动缸61和第一旋转支撑杆62；第二摆动缸71和第二旋转支撑架72；钻杆存储箱91、钻杆导向部92、钻杆托架93和角度调节部94；导向驱动缸921和导向轨道922。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。为了使本
的技术人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。请参考图1至图4，图1为本技术一种具体实施例所提供的用于拆装坑道钻机钻杆的机械臂的结构示意图；图2为图1的剖面主视图；图3为图2中A-A的局部剖视图；图4为本技术一种具体实施例所提供的用于拆装坑道钻机钻杆的机械臂使用时的结构示意图。本技术实施例公开了一种用于拆装坑道钻机钻杆的机械臂，包括支撑定位装置1、伸缩臂2、固定卡瓦3、辅助转臂4、活动卡瓦5、第一转臂6和第二转臂7。其中，支撑定位装置1包括夹持器11和定位装置12。夹持器11包括前夹持器111和后夹持器112，主要用于支撑及安装钻杆8。定位装置12包括支撑座121、导向装置122、升降装置123和翻转装置124。其中，支撑座121主要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于拆装坑道钻机钻杆的机械臂，其特征在于，包括：用于支撑钻杆并限定钻杆位置的支撑定位装置；用于夹持钻杆的伸缩臂；所述伸缩臂的活动端设有固定卡瓦；安装于所述伸缩臂上、用于配合所述固定卡瓦夹持钻杆的辅助转臂；所述辅助转臂的活动端设有铰接于所述固定卡瓦上的活动卡瓦；与所述伸缩臂相连、用于被夹持钻杆翻转至所述支撑定位装置中的第一转臂；与所述第一转臂垂直相连、用于调整所夹持的钻杆中心轴线的倾斜角度的第二转臂。

【技术特征摘要】
1.一种用于拆装坑道钻机钻杆的机械臂，其特征在于，包括：用于支撑钻杆并限定钻杆位置的支撑定位装置；用于夹持钻杆的伸缩臂；所述伸缩臂的活动端设有固定卡瓦；安装于所述伸缩臂上、用于配合所述固定卡瓦夹持钻杆的辅助转臂；所述辅助转臂的活动端设有铰接于所述固定卡瓦上的活动卡瓦；与所述伸缩臂相连、用于被夹持钻杆翻转至所述支撑定位装置中的第一转臂；与所述第一转臂垂直相连、用于调整所夹持的钻杆中心轴线的倾斜角度的第二转臂。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括：安装于所述支撑定位装置端部、用于存储钻杆并实时调整钻杆位置的钻杆调节箱。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述钻杆调节箱包括：用于存储若干所述钻杆的钻杆存储箱；穿过所述钻杆存储箱的底部、用于引导并驱动所述钻杆存储箱移动的钻杆导向部；一侧铰接于所述支撑定位装置靠近所述机械臂一侧且与所述钻杆导向部的两端相连、用于支撑所述钻杆导向部的钻杆托架；设于所述钻杆托架远离所述机械臂一侧的边沿与所述支撑定位装置之间、用于驱动所述钻杆托架转动的角度调节部。4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，还包括：设于所述第二转臂与所述支撑定位装置之间、用于检测被夹持钻杆的中心轴线的倾斜角度的角度检测装置。5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：石本华，欧云科，胡代洪，庞光华，闫宪良，周锐，刘海东，杨廷林，简福蓉，江治明，
申请(专利权)人：重庆平山矿山机电设备有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆,50