电差动卸船机钢丝绳同步方法、装置、介质、设备及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电差动卸船机钢丝绳的同步方法，包括判断抓斗状态；若抓斗以闭斗状态运动，则获取主电机和从属电机的转矩反馈值，计算其之间的第一差值，根据第一差值计算使从属电机达到主电机的转矩反馈值需要的第一附加速度，将第一附加速度作为控制分量驱动从属电机；若抓斗以开斗状态运动，则获取与主电机相连的主卷筒和与从属电机相连的从属卷筒的位移反馈值，计算其之间的第二差值，根据第二差值计算使从属卷筒达到主卷筒的位移反馈值需要的第二附加速度，将第二附加速度作为控制分量驱动从属电机。本发明专利技术能够实现闭斗时钢丝绳的受力均衡、开斗时钢丝绳的位移同步。本发明专利技术还公开了一种电差动卸船机钢丝绳的同步装置、介质、设备及系统。

Wire rope synchronization method, device, medium, equipment and system for electric differential ship unloader

The invention discloses a synchronous method for wire rope of an electric differential ship unloader, which includes judging the state of the grab, obtaining the torque feedback value of the main motor and the subordinate motor if the grab moves in a closed state, calculating the first difference between them, and calculating the torque feedback value of the subordinate motor according to the first difference. The first additional speed drives the subordinate motor with the first additional speed as the control component; if the grab moves in the open bucket state, the displacement feedback value of the main drum connected with the main motor and the subordinate drum connected with the subordinate motor is obtained, and the second difference between the two is calculated, so that the subordinate drum reaches the main drum according to the second difference. The second additional speed required by the displacement feedback value of the cylinder is used as the control component to drive the subordinate motor. The invention can realize the force balance of the wire rope when closing the bucket, and synchronize the displacement of the wire rope when the bucket is opened. The invention also discloses a synchronous device, a medium, a device and a system for the wire rope of an electric differential ship unloader.

【技术实现步骤摘要】
电差动卸船机钢丝绳同步方法、装置、介质、设备及系统
本专利技术涉及电差动卸船机领域，具体涉及一种电差动卸船机钢丝绳的同步方法、装置、介质、设备及系统。
技术介绍
卸船机广泛用于港口装卸作业，历经自行式小车卸船机、主副小车式卸船机、机械差动卸船机以及电差动卸船机几个阶段。自行式小车卸船机和主副小车式卸船机整机重量重、造价高，因此在上世纪末逐渐被机械差动卸船机所取代。机械差动卸船机通过四根卷筒钢丝绳以及一对专用的行星差动齿轮箱对小车的水平运动和抓斗的起升/下降运动进行复合，不需要专门的小车牵引钢丝绳和小车运行机构，只需通过“差动”原理，利用钢丝绳的速度差就可以合成小车的运动，这大大提高了卸船机的装卸效率。然而，机械差动式卸船机在中小吨位机型的使用环境中，受到行星差动齿轮箱的体积和自重的制约，制造成本较难控制。本世纪初，随着电控技术的发展，出现了电差动卸船机的控制方式，其通过电气的变频控制对四卷筒进行精确控制以实现小车和抓斗的复合运动，消除了对专用行星差动齿轮箱的需要。但是由于电差动卸船机是依靠电气控制来实现传动机构“差动”的运动过程，因此无法保证抓斗闭斗状态下卷筒钢丝绳的受力均衡(或受力同步)，这时容易出现开斗异常，导致抓斗内物料漏出；电差动卸船机也无法保证抓斗开斗状态下卷筒钢丝绳的位移同步，这时容易出现松绳异常，导致抓斗不稳定。
技术实现思路
为了解决上述全部或部分问题，本专利技术提供一种电差动卸船机钢丝绳的同步方法、装置、介质、设备及系统。本专利技术的实施方式公开了一种电差动卸船机钢丝绳的同步方法，包括：判断抓斗的状态；若所述抓斗以闭斗状态运动，则获取主电机和从属电机的转矩反馈值，所述主电机和所述从属电机根据所述电差动卸船机的运行工况从所述电差动卸船机的四个电机中选择，计算所述主电机的所述转矩反馈值与所述从属电机的所述转矩反馈值之间的第一差值，根据所述第一差值计算使得所述从属电机达到所述主电机的所述转矩反馈值所需要的第一附加速度，将所述第一附加速度作为控制分量驱动所述从属电机；若所述抓斗以开斗状态运动，则获取与所述主电机相连接的主卷筒和与所述从属电机相连接的从属卷筒的位移反馈值，计算所述主卷筒的所述位移反馈值与所述从属卷筒的所述位移反馈值之间的第二差值，根据所述第二差值计算使得所述从属卷筒达到所述主卷筒的所述位移反馈值所需要的第二附加速度，将所述第二附加速度作为控制分量驱动所述从属电机。在一示范例中，当所述电差动卸船机的小车机构不运动时，所述主电机为所述电差动卸船机的四个电机中的任意一个，其余电机作为所述从属电机。在一示范例中，当所述电差动卸船机的小车机构运动时，从所述电差动卸船机的转向相反的两组电机中各选一个电机作为所述主电机，其余电机作为所述从属电机。本专利技术的实施方式还公开了一种电差动卸船机钢丝绳的同步装置，包括：判断模块，所述判断模块判断抓斗的状态；转矩反馈值获取模块，当所述判断模块判断所述抓斗以闭斗状态运动时，所述转矩反馈值获取模块获取主电机和从属电机的转矩反馈值，所述主电机和所述从属电机根据所述电差动卸船机的运行工况从所述电差动卸船机的四个电机中选择；第一差值计算模块，所述第一差值计算模块计算所述主电机的所述转矩反馈值与所述从属电机的所述转矩反馈值之间的第一差值；第一附加速度计算模块，所述第一附加速度计算模块根据所述第一差值计算使得所述从属电机达到所述主电机的所述转矩反馈值所需要的第一附加速度；第一驱动模块，所述第一驱动模块将所述第一附加速度作为控制分量驱动所述从属电机；位移反馈值获取模块，当所述判断模块判断所述抓斗以开斗状态运动时，所述位移反馈值获取模块获取与所述主电机相连接的主卷筒和与所述从属电机相连接的从属卷筒的位移反馈值；第二差值计算模块，所述第二差值计算模块计算所述主卷筒的所述位移反馈值与所述从属卷筒的所述位移反馈值之间的第二差值；第二附加速度计算模块，所述第二附加速度计算模块根据所述第二差值计算使得所述从属卷筒达到所述主卷筒的所述位移反馈值所需要的第二附加速度；第二驱动模块，所述第二驱动模块将所述第二附加速度作为控制分量驱动所述从属电机。在一示范例中，当所述电差动卸船机的小车机构不运动时，所述主电机为所述电差动卸船机的四个电机中的任意一个，其余电机作为所述从属电机。在一示范例中，当所述电差动卸船机的小车机构运动时，从所述电差动卸船机的转向相反的两组电机中各选一个电机作为所述主电机，其余电机作为所述从属电机。本专利技术的实施方式还公开了一种非易失性存储介质，在所述存储介质上存储有电差动卸船机钢丝绳的同步程序，所述电差动卸船机钢丝绳的同步程序被计算机执行以实施电差动卸船机钢丝绳的同步方法，所述程序包括：判断指令，判断抓斗的状态；转矩反馈值获取指令，当判断所述抓斗以闭斗状态运动时，获取主电机和从属电机的转矩反馈值，所述主电机和所述从属电机根据所述电差动卸船机的运行工况从所述电差动卸船机的四个电机中选择；第一差值计算指令，计算所述主电机的所述转矩反馈值与所述从属电机的所述转矩反馈值之间的第一差值；第一附加速度计算指令，根据所述第一差值计算使得所述从属电机达到所述主电机的所述转矩反馈值所需要的第一附加速度；第一驱动指令，将所述第一附加速度作为控制分量驱动所述从属电机；位移反馈值获取指令，当判断所述抓斗以开斗状态运动时，获取与所述主电机相连接的主卷筒和与所述从属电机相连接的从属卷筒的位移反馈值；第二差值计算指令，计算所述主卷筒的所述位移反馈值与所述从属卷筒的所述位移反馈值之间的第二差值；第二附加速度计算指令，根据所述第二差值计算使得所述从属卷筒达到所述主卷筒的所述位移反馈值所需要的第二附加速度；第二驱动指令，将所述第二附加速度作为控制分量驱动所述从属电机。本专利技术的实施方式还公开了一种电差动卸船机钢丝绳的同步设备，包括：存储器，存储有计算机可以执行的电差动卸船机钢丝绳的同步程序；以及处理器，连接至所述存储器，并且被配置为执行所述电差动卸船机钢丝绳的同步程序以：判断抓斗的状态；若所述抓斗以闭斗状态运动，则获取主电机和从属电机的转矩反馈值，所述主电机和所述从属电机根据所述电差动卸船机的运行工况从所述电差动卸船机的四个电机中选择，计算所述主电机的所述转矩反馈值与所述从属电机的所述转矩反馈值之间的第一差值，根据所述第一差值计算使得所述从属电机达到所述主电机的所述转矩反馈值所需要的第一附加速度，将所述第一附加速度作为控制分量驱动所述从属电机；若所述抓斗以开斗状态运动，则获取与所述主电机相连接的主卷筒和与所述从属电机相连接的从属卷筒的位移反馈值，计算所述主卷筒的所述位移反馈值与所述从属卷筒的所述位移反馈值之间的第二差值，根据所述第二差值计算使得所述从属卷筒达到所述主卷筒的所述位移反馈值所需要的第二附加速度，将所述第二附加速度作为控制分量驱动所述从属电机。本专利技术的实施方式还公开了一种电差动卸船机钢丝绳同步系统，包括上述任一种电差动卸船机钢丝绳的同步装置。本专利技术实施方式与现有技术相比，主要区别及其效果在于：实时地比较主电机和从属电机之间的转矩反馈值，并通过调整从属电机的转速使得从属电机实时地跟随主电机的转矩值，主电机和从属电机之间的转矩始终处于动态平衡状态，相应于主电机和从属电机的卷筒钢丝绳的受力也由此始终处于动态本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电差动卸船机钢丝绳的同步方法，其特征在于，所述方法包括：判断抓斗的状态；若所述抓斗以闭斗状态运动，则获取主电机和从属电机的转矩反馈值，所述主电机和所述从属电机根据所述电差动卸船机的运行工况从所述电差动卸船机的四个电机中选择，计算所述主电机的所述转矩反馈值与所述从属电机的所述转矩反馈值之间的第一差值，根据所述第一差值计算使得所述从属电机达到所述主电机的所述转矩反馈值所需要的第一附加速度，将所述第一附加速度作为控制分量驱动所述从属电机；若所述抓斗以开斗状态运动，则获取与所述主电机相连接的主卷筒和与所述从属电机相连接的从属卷筒的位移反馈值，计算所述主卷筒的所述位移反馈值与所述从属卷筒的所述位移反馈值之间的第二差值，根据所述第二差值计算使得所述从属卷筒达到所述主卷筒的所述位移反馈值所需要的第二附加速度，将所述第二附加速度作为控制分量驱动所述从属电机。

【技术特征摘要】
1.一种电差动卸船机钢丝绳的同步方法，其特征在于，所述方法包括：判断抓斗的状态；若所述抓斗以闭斗状态运动，则获取主电机和从属电机的转矩反馈值，所述主电机和所述从属电机根据所述电差动卸船机的运行工况从所述电差动卸船机的四个电机中选择，计算所述主电机的所述转矩反馈值与所述从属电机的所述转矩反馈值之间的第一差值，根据所述第一差值计算使得所述从属电机达到所述主电机的所述转矩反馈值所需要的第一附加速度，将所述第一附加速度作为控制分量驱动所述从属电机；若所述抓斗以开斗状态运动，则获取与所述主电机相连接的主卷筒和与所述从属电机相连接的从属卷筒的位移反馈值，计算所述主卷筒的所述位移反馈值与所述从属卷筒的所述位移反馈值之间的第二差值，根据所述第二差值计算使得所述从属卷筒达到所述主卷筒的所述位移反馈值所需要的第二附加速度，将所述第二附加速度作为控制分量驱动所述从属电机。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述电差动卸船机的小车机构不运动时，所述主电机为所述电差动卸船机的四个电机中的任意一个，其余电机作为所述从属电机。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述电差动卸船机的小车机构运动时，从所述电差动卸船机的转向相反的两组电机中各选一个电机作为所述主电机，其余电机作为所述从属电机。4.一种电差动卸船机钢丝绳的同步装置，其特征在于，所述装置包括：判断模块，所述判断模块判断抓斗的状态；转矩反馈值获取模块，当所述判断模块判断所述抓斗以闭斗状态运动时，所述转矩反馈值获取模块获取主电机和从属电机的转矩反馈值，所述主电机和所述从属电机根据所述电差动卸船机的运行工况从所述电差动卸船机的四个电机中选择；第一差值计算模块，所述第一差值计算模块计算所述主电机的所述转矩反馈值与所述从属电机的所述转矩反馈值之间的第一差值；第一附加速度计算模块，所述第一附加速度计算模块根据所述第一差值计算使得所述从属电机达到所述主电机的所述转矩反馈值所需要的第一附加速度；第一驱动模块，所述第一驱动模块将所述第一附加速度作为控制分量驱动所述从属电机；位移反馈值获取模块，当所述判断模块判断所述抓斗以开斗状态运动时，所述位移反馈值获取模块获取与所述主电机相连接的主卷筒和与所述从属电机相连接的从属卷筒的位移反馈值；第二差值计算模块，所述第二差值计算模块计算所述主卷筒的所述位移反馈值与所述从属卷筒的所述位移反馈值之间的第二差值；第二附加速度计算模块，所述第二附加速度计算模块根据所述第二差值计算使得所述从属卷筒达到所述主卷筒的所述位移反馈值所需要的第二附加速度；第二驱动模块，所述第二驱动模块将所述第二附加速度作为控制分量驱动所述从属电机。5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，当所述电差动卸船机的小车机构不运动时，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐世民，董春，杨凯，施宇雷，何顺杰，张孝强，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31