导向抓取设备制造技术

本发明专利技术公开了一种导向抓取设备，包括导向筒以及抓取装置，其中，导向筒的内部设置有导向条以及导向块；其中，导向条用于针对第一类抓取对象进行导向，导向块用于针对第二类抓取对象进行导向；抓取装置进一步包括：起吊部件、导向部件、支撑部件、驱动部件以及钩爪；其中，导向部件与所述起吊部件连接，用于在起吊部件的带动下进入导向筒，并在导向条和/或导向块所限定的空间内移动；支撑部件设置在导向部件的底部，用于固定钩爪；驱动部件，设置在导向部件的内部，用于运动至支撑部件的内部，以控制钩爪的打开或关闭。该方式能够用一台设备完成两种抓取对象的导向及抓取操作，因此，具有占用空间小、消耗能源低，且便于控制的优势。

Guided grab equipment

The invention discloses a guiding grabbing device, including a guiding barrel and a grabbing device, wherein a guiding bar and a guiding block are arranged in the inner part of the guiding barrel, wherein the guiding bar is used for guiding the first kind of grabbing object and the guiding block is used for guiding the second kind of grabbing object. The lifting part, the guiding part, the supporting part, the driving part and the hook and claw are connected with the lifting part, wherein the guiding part is connected with the lifting part for entering the guiding barrel under the driving of the lifting part and moving in the space defined by the guiding bar and/or the guiding block; the supporting part is arranged at the bottom of the guiding part for fixing the hook and claw. The driving part, which is set inside the guiding part, is used to move to the inside of the supporting part to control the opening or closing of the hook claw. This method can accomplish the orientation and grasping operation of two kinds of grasping objects with one device, so it has the advantages of small occupation space, low energy consumption and easy control.

【技术实现步骤摘要】
导向抓取设备
本专利技术涉及抓取
，具体涉及一种导向抓取设备。
技术介绍
在机械作业中，经常需要通过抓取装置对抓取对象进行抓取。在抓取过程中，为了便于控制运动方向，且防止对抓取对象造成损坏，很多抓取装置均设置有导向部件，用于对抓取对象进行导向。例如，燃料抓取装置是核电站核燃料操作设备中非常重要的关键部件，对于海上核电站而言，需要同时抓取控制棒组件以及燃料组件。然而，由于控制棒组件和燃料组件结构不同、尺寸各异，因此，一台抓取装置往往无法同时抓取控制棒组件和燃料组件。因此需要设置两台抓取装置分别用于抓取控制棒组件和燃料组件。但是，专利技术人在实现本专利技术的过程中发现，现有技术中的上述方式至少存在下述缺陷：两台抓取装置不仅占用空间大、且消耗能源高，而且，需要由两名操作人员分别控制，因而为抓取工作带来了不便，显著降低了抓取控制棒组件和燃料组件的效率。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题的导向抓取设备。根据本专利技术的一个方面，提供了一种导向抓取设备，包括：导向筒以及抓取装置，其中，所述导向筒的内部设置有导向条以及导向块；其中，所述导向条用于针对第一类抓取对象进行导向，所述导向块用于针对第二类抓取对象进行导向；所述抓取装置进一步包括：起吊部件、导向部件、支撑部件、驱动部件以及钩爪；其中，起吊部件用于实现起吊功能；导向部件与所述起吊部件连接，用于在所述起吊部件的带动下进入所述导向筒，并在所述导向条和/或导向块所限定的空间内移动；支撑部件设置在所述导向部件的底部，用于固定所述钩爪；驱动部件，设置在所述导向部件的内部，用于运动至所述支撑部件的内部，以控制所述钩爪的打开或关闭。可选地，所述导向条的数量为四个，每个导向条沿导向筒的长度方向设置，且具有固定在所述导向筒内部的第一固定端，以及能够与所述导向部件和/或第一类抓取对象相互接触的第一自由端；其中，每个导向条的第一自由端的端面为圆弧形，以便与第一类抓取对象的形状匹配；所述导向块的数量为三个，每个导向块位于导向筒的端部，且各个导向块沿导向筒圆周方向均布，每个导向块具有固定在所述导向筒内部的第二固定端，以及能够与所述导向部件和/或第二类抓取对象相互接触的第二自由端；其中，每个导向块的第二自由端的端面具有凹槽，以便与第二类抓取对象的形状匹配。可选地，所述导向部件具有多个导向板，用于与各个导向条和/或导向块相互配合，以实现导向作用。可选地，所述驱动部件包括：固定在所述导向部件内部的驱动气缸，以及与所述驱动气缸的输出轴连接的执行杆；其中，所述驱动气缸用于带动所述执行杆上下运动；所述执行杆具有第一异性面和第二异性面，且执行杆的底部为圆锥形，所述执行杆用于控制所述钩爪的打开或关闭。可选地，所述支撑部件进一步包括：固定在所述导向部件底部的内筒，以及套装在所述内筒的外部、能够相对于所述内筒移动的支撑筒；其中，所述内筒的外部进一步设置有：弹性部件，与所述支撑筒和所述内筒分别相连，用于在支撑筒相对于内筒移动的过程中提供弹性力。可选地，所述内筒上进一步设置有第一限位元件，且所述支撑筒上进一步设置有与所述第一限位元件配合使用的第二限位元件，用于限制所述支撑筒相对于内筒的移动幅度；其中，所述第一限位元件包括：移动槽和/或挡销，所述第二限位元件包括：挡销和/或移动槽。可选地，所述内筒上进一步设置有锁定件；并且，所述支撑筒的内侧进一步设置有与所述锁定件配合使用的第一锁合件，和/或，所述执行杆的外部进一步设置有与所述锁定件配合使用的第二锁合件；其中，所述锁定件包括：位于锁定孔内部的锁紧球；所述第一锁合件和/或第二锁合件包括：锁合槽、和/或锁合孔；并且，所述第二锁合件的数量为两个。可选地，所述钩爪通过销轴固定在所述内筒上，能够在所述执行杆的第一异性面和/或第二异性面的带动下绕销轴旋转，以实现打开或关闭。可选地，所述起吊部件包括：通过平衡销轴以及绳具与导向部件相连的起吊连接部件；和/或，所述设备进一步包括：套装在所述驱动气缸上的手动打开部件。可选地，所述第一类抓取对象为燃料组件，所述第二类抓取对象为控制棒组件。在本专利技术的导向抓取设备中，导向筒的内部同时设置有用于针对第一类抓取对象进行导向的导向条，以及用于针对第二类抓取对象进行导向的导向块，因此，能够使抓取装置中的导向部件在导向条和/或导向块所限定的空间内移动，从而既能够满足对诸如燃料组件之类的第一类抓取对象的抓取，又能够满足对诸如控制棒组件之类的第二类抓取对象的抓取。本专利技术中的方式能够用一台设备完成两种抓取对象的导向及抓取操作，因此，具有占用空间小、消耗能源低，且便于控制的优势。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了本专利技术一个实施例提供的导向抓取设备的结构示意图；图2a至图2c示出了本专利技术一个具体示例中的导向抓取设备的整体结构示意图；图3a至图3c示出了本专利技术一个具体示例中的导向筒内部的结构示意图；图4a和图4b示出了本专利技术一个具体示例中的抓取装置的结构示意图；图5a和图5b示出了本专利技术一个具体示例中的导向部件的结构示意图；图6至图11分别示出了本专利技术一个具体示例中的抓取装置在各个工作阶段的状态示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1示出了本专利技术一个实施例提供的导向抓取设备的结构示意图。本领域技术人员可以理解的是，图1仅示意性给出了各个部件之间的连接关系，并未具体表示各个部件的具体结构和形状。如图1所示，导向抓取设备包括：导向筒20以及抓取装置30；其中，导向筒20的内部设置有导向条21以及导向块22，导向条21用于针对第一类抓取对象进行导向，导向块22用于针对第二类抓取对象进行导向；抓取装置30进一步包括：起吊部件31、导向部件32、支撑部件33、驱动部件34以及钩爪35。起吊部件31用于实现起吊功能；导向部件32与起吊部件31连接，用于在起吊部件31的带动下进入导向筒20，并在导向条21和/或导向块22所限定的空间内移动；支撑部件33设置在导向部件32的底部，用于固定钩爪35；驱动部件34，设置在导向部件32的内部，用于运动至支撑部件33的内部，以控制钩爪35的打开或关闭。由此可见，在本专利技术的导向抓取设备中，导向筒的内部同时设置有用于针对第一类抓取对象进行导向的导向条，以及用于针对第二类抓取对象进行导向的导向块，因此，能够使抓取装置中的导向部件在导向条和/或导向块所限定的空间内移动，从而既能够满足对诸如燃料组件之类的第一类抓取对象的抓取，又能够满足对诸如控制棒组件之类的第二类抓取对象的抓取。本专利技术的导向抓取设备能够用一台设备完本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导向抓取设备，其特征在于，包括导向筒以及抓取装置，其中，所述导向筒的内部设置有导向条以及导向块，所述导向条用于针对第一类抓取对象进行导向，所述导向块用于针对第二类抓取对象进行导向；所述抓取装置进一步包括：起吊部件、导向部件、支撑部件、驱动部件以及钩爪，起吊部件实现起吊功能；导向部件与所述起吊部件连接，在所述起吊部件的带动下进入所述导向筒，并在所述导向条和/或导向块所限定的空间内移动；支撑部件设置在所述导向部件的底部，固定所述钩爪；驱动部件，设置在所述导向部件的内部，运动至所述支撑部件的内部，控制所述钩爪的打开或关闭。

【技术特征摘要】
1.一种导向抓取设备，其特征在于，包括导向筒以及抓取装置，其中，所述导向筒的内部设置有导向条以及导向块，所述导向条用于针对第一类抓取对象进行导向，所述导向块用于针对第二类抓取对象进行导向；所述抓取装置进一步包括：起吊部件、导向部件、支撑部件、驱动部件以及钩爪，起吊部件实现起吊功能；导向部件与所述起吊部件连接，在所述起吊部件的带动下进入所述导向筒，并在所述导向条和/或导向块所限定的空间内移动；支撑部件设置在所述导向部件的底部，固定所述钩爪；驱动部件，设置在所述导向部件的内部，运动至所述支撑部件的内部，控制所述钩爪的打开或关闭。2.根据权利要求1所述的导向抓取设备，其特征在于，所述导向条的数量为四个，每个导向条沿导向筒的长度方向设置，且具有固定在所述导向筒内部的第一固定端，以及能够与所述导向部件和/或第一类抓取对象相互接触的第一自由端，其中，每个导向条的第一自由端的端面为圆弧形，以便与第一类抓取对象的形状匹配；所述导向块的数量为三个，每个导向块位于导向筒的端部，且各个导向块沿导向筒圆周方向均布，每个导向块具有固定在所述导向筒内部的第二固定端，以及能够与所述导向部件和/或第二类抓取对象相互接触的第二自由端，其中，每个导向块的第二自由端的端面具有凹槽，以便与第二类抓取对象的形状匹配。3.根据权利要求2所述的导向抓取设备，其特征在于，所述导向部件具有多个导向板，与各个导向条和/或导向块相互配合，实现导向作用。4.根据权利要求1所述的导向抓取设备，其特征在于，所述驱动部件包括：固定在所述导向部件内部的驱动气缸，以及与所述驱动气缸的输出轴连接的执行杆；其中，所述驱动气缸带动所述执行杆上下运动；所述执行杆具有第一异性面和第二异性面...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱东科，李军，顾翠云，顾红泽，刘李梅，申昌宏，周继红，张志德，刘二龙，王春英，
申请(专利权)人：太原重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山西,14