移动垃圾桶、导航方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种移动垃圾桶、导航方法及系统。其中，该方法包括：移动垃圾桶通过底部设置的磁传感器检测磁场信号，其中，上述磁传感器与导航磁条相互配合，产生磁场信号，上述导航磁条用于指示上述移动垃圾桶的目标移动路线；上述移动垃圾桶通过内置的控制器依据上述磁场信号确定上述目标移动路线，并沿上述目标移动路线进行移动。本发明专利技术解决了现有的移动垃圾桶的导航方式，可靠性较低且成本较高的技术问题。

Mobile garbage bin, navigation method and system

The invention discloses a mobile garbage bin, a navigation method and a system. The method comprises the following steps: the mobile garbage can detects the magnetic field signal through a magnetic sensor arranged at the bottom, wherein the magnetic sensor and the navigation magnetic strip cooperate to produce the magnetic field signal, and the navigation magnetic strip is used to indicate the target moving route of the mobile garbage can; the mobile garbage can is relied on by the built-in controller; The above target moving route is determined according to the above magnetic field signal and moves along the above target moving route. The invention solves the technical problems of the existing navigation mode of the mobile garbage bin, low reliability and high cost.

【技术实现步骤摘要】
移动垃圾桶、导航方法及系统
本专利技术涉及智能环保领域，具体而言，涉及一种移动垃圾桶、导航方法及系统。
技术介绍
随着科学技术的发展，目前新兴的垃圾桶多采用可自主移动的方式，执行收集垃圾等任务，例如，现有的垃圾桶的在实现自主移动的过程中，存在如下两种较为常见的导航方式：光电传感器和视觉传感器的色条导航方式、激光导航方式等。但是，上述光电传感器和视觉传感器的色条导航方式，容易受到环境光和地面条件的影响，导航可靠性较低；上述激光导航方式不但存在可靠性较低的问题，实现起来还较为复杂，成本较高。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种移动垃圾桶、导航方法及系统，以至少解决现有的移动垃圾桶的导航方式，可靠性较低且成本较高的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种移动垃圾桶，包括：磁传感器，设置于移动垃圾桶的底部，与导航磁条相互配合，产生磁场信号，用于检测上述磁场信号，其中，上述导航磁条用于指示上述移动垃圾桶的目标移动路线；控制器，设置于上述移动垃圾桶内，与上述磁传感器连接，用于依据上述磁场信号确定目标移动路线，并控制上述移动垃圾桶沿上述目标移动路线进行移动。进一步地，上述移动垃圾桶还包括：至少一个驱动轮，与上述控制器连接，用于在上述控制器的控制下，为上述移动垃圾桶的移动和转向提供驱动力；至少一个驱动电机，与上述驱动轮连接，用于为上述驱动轮提供动力。进一步地，上述移动垃圾桶还包括：至少两个从动轮，与上述驱动轮连接，用于在上述驱动轮的驱动力作用下移动和转向；至少两个从动电机，与上述从动轮连接，用于为上述从动轮提供动力。进一步地，上述移动垃圾桶还包括：至少两个地标传感器，设置于上述移动垃圾桶的两侧，用于检测上述地标传感器与上述导航磁条之间的距离，以及上述地标传感器与地面是否处于垂直状态；上述控制器，还与上述地标传感器连接，用于控制上述移动垃圾桶执行以下动作：停止移动、调整移动的速度。进一步地，上述移动垃圾桶包括：第一磁传感器，设置于上述移动垃圾桶内，用于检测上述移动垃圾桶的移动轴线偏离上述目标移动路线的第一偏移量；第二磁传感器，设置于上述移动垃圾桶内，用于检测上述移动垃圾桶的移动轴线偏离上述目标移动路线的第二偏移量。进一步地，上述控制器，还与上述第一磁传感器、上述第二磁传感器连接，用于依据上述第一偏移量和第二偏移量，确定用于控制上述移动垃圾桶的控制信号。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种导航系统，包括任意一项上述的移动垃圾桶；还包括：导航磁条，与上述移动垃圾桶中的磁传感器相互配合，产生磁场信号，用于指示上述移动垃圾桶的目标移动路线。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种导航方法，包括：移动垃圾桶通过底部设置的磁传感器检测磁场信号，其中，上述磁传感器与导航磁条相互配合，产生磁场信号，上述导航磁条用于指示上述移动垃圾桶的目标移动路线；上述移动垃圾桶通过内置的控制器依据上述磁场信号确定上述目标移动路线，并沿上述目标移动路线进行移动。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，上述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述存储介质所在设备执行以下功能：通过底部设置的磁传感器检测磁场信号，其中，上述磁传感器与导航磁条相互配合，产生磁场信号，上述导航磁条用于指示上述移动垃圾桶的目标移动路线；通过内置的控制器依据上述磁场信号确定上述目标移动路线，并沿上述目标移动路线进行移动。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行以下功能：通过底部设置的磁传感器检测磁场信号，其中，上述磁传感器与导航磁条相互配合，产生磁场信号，上述导航磁条用于指示上述移动垃圾桶的目标移动路线；通过内置的控制器依据上述磁场信号确定上述目标移动路线，并沿上述目标移动路线进行移动。在本专利技术实施例中，通过移动垃圾桶通过底部设置的磁传感器检测磁场信号，其中，上述磁传感器与导航磁条相互配合，产生磁场信号，上述导航磁条用于指示上述移动垃圾桶的目标移动路线；上述移动垃圾桶通过内置的控制器依据上述磁场信号确定上述目标移动路线，并沿上述目标移动路线进行移动，达到了降低移动垃圾桶的导航方式的成本，并提高导航可靠性的目的，从而实现了增强移动垃圾桶的智能性和实用性的技术效果，进而解决了现有的移动垃圾桶的导航方式，可靠性较低且成本较高的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种移动垃圾桶的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的一种导航方法的流程图；以及图3是根据本专利技术实施例的一种导航装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种用于实施或执行导航方法的移动垃圾桶的实施例，图1是根据本专利技术实施例的一种移动垃圾桶的结构示意图，如图1所示，上述移动垃圾桶100，包括：磁传感器10和控制器12，其中，磁传感器10，设置于移动垃圾桶100的底部，与导航磁条相互配合，产生磁场信号，用于检测上述磁场信号，其中，上述导航磁条用于指示上述移动垃圾桶的目标移动路线；控制器12，设置于上述移动垃圾桶100内，与上述磁传感器连接，用于依据上述磁场信号确定目标移动路线，并控制上述移动垃圾桶沿上述目标移动路线进行移动。可选的，上述磁传感器10可以为任意一种类型的磁传感器，例如，位置传感器、磁场传感器、指南针等，上述磁传感器的型号不限，可以为CA-08J磁传感器、JH-185型磁导航传感器等，磁传感器可以将磁场、电流、应力应变、温度、光等外界因素引起的敏感元件磁性能变化转换为电信号。在一种可选的实施例中，上述磁传感器可以用于工业和电子产品中以感应磁场强度的方式，来测量电流、位置、方向等物理参数。可选的，上述导航磁条可以设置于上述移动垃圾桶移动的目标区域的地面上，例如，设置于地毯下，地板下等，该导航磁条作为一种磁体，与导航磁条相互配合，产生磁场信号；由于上述导航磁条用于指示上述移动垃圾桶的目标移动路线，因此，上述移动垃圾桶可以按照上述导航磁条的设置，在目标移动路线上行进。在一种可选的实施例中，上述磁传感器与上述导航磁条之间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动垃圾桶，其特征在于，包括：磁传感器，设置于移动垃圾桶的底部，与导航磁条相互配合，产生磁场信号，用于检测所述磁场信号，其中，所述导航磁条用于指示所述移动垃圾桶的目标移动路线；控制器，设置于所述移动垃圾桶内，与所述磁传感器连接，用于依据所述磁场信号确定目标移动路线，并控制所述移动垃圾桶沿所述目标移动路线进行移动。

【技术特征摘要】
1.一种移动垃圾桶，其特征在于，包括：磁传感器，设置于移动垃圾桶的底部，与导航磁条相互配合，产生磁场信号，用于检测所述磁场信号，其中，所述导航磁条用于指示所述移动垃圾桶的目标移动路线；控制器，设置于所述移动垃圾桶内，与所述磁传感器连接，用于依据所述磁场信号确定目标移动路线，并控制所述移动垃圾桶沿所述目标移动路线进行移动。2.根据权利要求1所述的移动垃圾桶，其特征在于，所述移动垃圾桶还包括：至少一个驱动轮，与所述控制器连接，用于在所述控制器的控制下，为所述移动垃圾桶的移动和转向提供驱动力；至少一个驱动电机，与所述驱动轮连接，用于为所述驱动轮提供动力。3.根据权利要求2所述的移动垃圾桶，其特征在于，所述移动垃圾桶还包括：至少两个从动轮，与所述驱动轮连接，用于在所述驱动轮的驱动力作用下移动和转向；至少两个从动电机，与所述从动轮连接，用于为所述从动轮提供动力。4.根据权利要求1所述的移动垃圾桶，其特征在于，所述移动垃圾桶还包括：至少两个地标传感器，设置于所述移动垃圾桶的两侧，用于检测所述地标传感器与所述导航磁条之间的距离，以及所述地标传感器与地面是否处于垂直状态；所述控制器，还与所述地标传感器连接，用于控制所述移动垃圾桶执行以下动作：停止移动、调整移动的速度。5.根据权利要求1所述的移动垃圾桶，其特征在于，所述移动垃圾桶包括：第一磁传感器，设置于所述移动垃圾桶内，用于检测所述移动垃圾桶的移动轴线偏离所述目标移动路线的第一偏移量；第二磁传感器，设置于所述移动垃圾桶内，用于检测所述移动垃圾桶的移动轴线偏离...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雅晶，郭鑫，刘兴海，娄昆鹏，刘清明，
申请(专利权)人：北京三辰环卫机械有限公司，北京环卫集团环卫装备有限公司，北京京环装备设计研究院有限公司，北京华林特装车有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11