The invention discloses a method for accurately attaching various auxiliary materials by using robot and visual technology, including the following steps: firstly, the material on the pallet is conveyed to the loading mechanism by a robot; secondly, the auxiliary materials on the feeding mechanism are attached to the material by a robot, and the robot is provided with a device capable of obtaining and attaching the auxiliary materials to the material. The feeding mechanism for releasing materials and excipients is provided with a visual system for accurately obtaining and attaching excipients. Finally, the material is transported by a transfer mechanism. The method can accurately complete the automatic attachment of different specifications of accessories, saving labor and time; the device involved in the method can be compatible with various types of products at the same time, improving the use efficiency and production efficiency of the device.
【技术实现步骤摘要】
一种利用机器人和视觉技术精确贴附各种辅料的方法
本专利技术涉及精密机械
,具体涉及辅料贴附方法。
技术介绍
辅料,包括各种标签、Mylar、泡棉。所述辅料附于辅料废纸上,使用时,人工将辅料从所述辅料废纸上剥离,再将辅料贴附于物料上,不仅效率低,而且,贴附的质量差。
技术实现思路
本专利技术所解决的技术问题:提高辅料贴附的效率和质量。为解决上述技术问题,本专利技术提供如下技术方案:一种利用机器人和视觉技术精确贴附各种辅料的方法,包括如下步骤:首先,利用机器人将托盘上的物料输送至移载机构上;其次,利用机器人将供料机构上的辅料贴附于所述物料上;其中,将托盘上的物料输送至移载机构上的机器人与将供料机构上的辅料贴附于所述物料上的机器人为同一机器人,所述机器人设有能够获取并释放物料、辅料的上料机构,该上料机构设有第一视觉系统;在第一视觉系统对供料机构上的辅料进行拍摄定位后,所述上料机构下降获取辅料;在第一视觉系统对移载机构上的物料进行拍摄定位后,所述上料机构下降释放辅料,将所述辅料贴附在物料上;最后,由移载机构运送物料。作为上述技术方案的一种改进,移载机构的附近设有第二视觉系统。所述上料机构获取辅料后,首先来到第二视觉系统处,由第二视觉系统对辅料进行校准定位,之后,来到移载机构处,在第一视觉系统对移载机构上的物料进行拍摄定位后,所述上料机构下降释放辅料,所述辅料贴附在物料上。上述改进的作用在于:对上料机构获取辅料的位置进行矫正。按原设计,在第一视觉系统对供料机构上的辅料进行拍摄定位后,所述上料机构下降获取辅料,之后,机器人将辅料移送至物料的上方,在第一视觉系统对移载 ...
【技术保护点】
1.一种利用机器人和视觉技术精确贴附各种辅料的方法,包括如下步骤:第一,利用机器人(10)将托盘(20)上的物料输送至移载机构(30)上;第二,利用机器人将供料机构(40)上的辅料贴附于所述物料上;第三,由移载机构运送物料;其特征在于:将托盘上的物料输送至移载机构上的机器人与将供料机构上的辅料贴附于所述物料上的机器人为同一机器人,所述机器人设有能够获取并释放物料、辅料的上料机构(50),该上料机构设有第一视觉系统(51);在第一视觉系统对供料机构上的辅料进行拍摄定位后,所述上料机构下降获取辅料;在第一视觉系统对移载机构上的物料进行拍摄定位后,所述上料机构下降释放辅料,所述辅料贴附在物料上。
【技术特征摘要】
1.一种利用机器人和视觉技术精确贴附各种辅料的方法,包括如下步骤:第一,利用机器人(10)将托盘(20)上的物料输送至移载机构(30)上;第二,利用机器人将供料机构(40)上的辅料贴附于所述物料上;第三,由移载机构运送物料;其特征在于:将托盘上的物料输送至移载机构上的机器人与将供料机构上的辅料贴附于所述物料上的机器人为同一机器人,所述机器人设有能够获取并释放物料、辅料的上料机构(50),该上料机构设有第一视觉系统(51);在第一视觉系统对供料机构上的辅料进行拍摄定位后,所述上料机构下降获取辅料;在第一视觉系统对移载机构上的物料进行拍摄定位后,所述上料机构下降释放辅料,所述辅料贴附在物料上。2.如权利要求1所述的一种利用机器人和视觉技术精确贴附各种辅料的方法,其特征在于:移载机构(30)的附近设有第二视觉系统(60),所述上料机构(50)获取辅料后,首先来到第二视觉系统处,由第二视觉系统对辅料进行校准定位,之后,来到移载机构处,在第一视觉系统(51)对移载机构上的物料进行拍摄定位后,所述上料机构下降释放辅料,所述辅料贴附在物料上。3.如权利要求1所述的一种利用机器人和视觉技术精确贴附各种辅料的方法,其特征在于:所述上料机构(50)包括物料吸附系统和辅料吸附系统;所述物料吸附系统包括安装在机器人(10)上的吸料气缸(52)和安装在吸料气缸上的吸料机构(53),所述吸料机构设有吸附物料的吸盘(54);所述辅料吸附系统包括安装在机器人上的吸头升降气缸(55)和安装在吸头升降气缸上的吸头(56),所述吸头用于吸附辅料。4.如权利要求1所述的一种利用机器人和视觉技术精确贴附各种辅料的方法,其特征在于:所述供料机构(40)包括剥离装置(70)和压标装置(80),压标装置位于剥离装置的旁侧,剥离装置将辅料从辅料废纸上剥离,压标装置将所述辅料压平。5.如...
【专利技术属性】
技术研发人员:许英南,衡山,马全成,尚国旗,
申请(专利权)人:苏州和瑞科自动化科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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