全自动漆包线包装集成系统及其方法技术方案

技术编号:18996154 阅读:55 留言:0更新日期:2018-09-22 04:05
本发明专利技术涉及全自动漆包线包装集成系统及其方法,该系统包括依次连接的桁架机械手、空栈板自动堆垛机构、剔除结构、输送结构、空栈板搬移小车、六轴码垛机器人、码垛搬移小车、绕膜机以及输出结构,其中,桁架机械手夹持物料,并将物料输送至剔除结构,由剔除结构剔除不符合要求的物料,并将符合要求的物料移至输送结构,空栈板自动堆垛机构将空栈板堆垛并输送至输送结构,由输送结构物料以及堆垛后的空栈板至指定位置,空栈板搬移小车将空栈板搬移至叠加位置,六轴码垛机器人将物料夹持至叠加位置,并使物料放置于空栈板上,并由绕膜机对物料进行绕膜处理,再由输出结构将绕膜处理后的物料输出。本发明专利技术实现全自动包装筒状物料,效率高且成本低。

Fully automatic enameled wire packaging integrated system and method

The invention relates to an automatic enameled wire packaging integrated system and a method thereof. The system comprises a truss manipulator, an empty pallet automatic stacking mechanism, a rejection structure, a conveying structure, an empty pallet moving trolley, a six-axis palletizing robot, a palletizing moving trolley, a film winding machine and an output structure, wherein the truss manipulator is connected in sequence. Hold the material and transport it to the rejection structure. The rejection structure removes the non-conforming material and moves the conforming material to the conveying structure. The empty pallet automatic stacking mechanism stacks the empty pallet and conveys the empty pallet to the conveying structure. The moving trolley moves the empty pallet to the superposition position position, and the six-axis palletizing robot clamps the material to the superposition position position position, and places the material on the empty pallet board. The material is processed by the film-winding machine, and then the material after the film-winding is output by the output structure. The invention realizes full-automatic packing of cylindrical materials with high efficiency and low cost.

【技术实现步骤摘要】
全自动漆包线包装集成系统及其方法
本专利技术涉及漆包线包装装置,更具体地说是指全自动漆包线包装集成系统及其方法。
技术介绍
漆包线是绕组线的一个主要品种,由导体和绝缘层两部组成,裸线经退火软化后,再经过多次涂漆,烘焙而成。但要生产出即符合标准要求,又满足客户要求的产品并不容易,它受原材料质量,工艺参数,生产设备,环境等因素影响,因此,各种漆包线的质量特性各不相同,但都具备机械性能,化学性能,电性能,热性能四大性能。对于漆包线在生产过程中,需要对其进行包装才可以出厂销售,但是,目前大部分工厂仍然采用人工包装的方式,效率低下,且成本高昂。因此,有必要设计一种新的漆包线包装系统,实现全自动包装筒状物料,效率高且成本低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷,提供全自动漆包线包装集成系统及其方法。为实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:全自动漆包线包装集成系统,包括依次连接的桁架机械手、空栈板自动堆垛机构、剔除结构、输送结构、空栈板搬移小车、六轴码垛机器人、码垛搬移小车、绕膜机以及输出结构,其中,桁架机械手夹持物料,并将物料输送至剔除结构,由剔除结构剔除不符合要求的物料,并将符合要求的物料移至输送结构,空栈板自动堆垛机构将空栈板堆垛并输送至输送结构,由输送结构物料以及堆垛后的空栈板至指定位置,空栈板搬移小车将空栈板搬移至叠加位置,六轴码垛机器人将物料夹持至叠加位置,并使物料放置于空栈板上,并由绕膜机对物料进行绕膜处理,再由输出结构将绕膜处理后的物料输出。其进一步技术方案为:所述系统还包括装箱设备,所述装箱设备位于所述空栈板自动堆垛机构的右侧,对符合要求的物料进行装箱。其进一步技术方案为:所述桁架机械手包括第一机架,移料臂,设于移料臂上的旋转装置,取料夹爪,以及驱动装置;所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动;所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端;所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转。其进一步技术方案为:所述空栈板自动堆垛机构包括运输装置,料仓,设于料仓内的顶料组件,止退组件;所述料仓设有出料腔,位于出料腔上端的储料腔;所述止退组件位于出料腔和出料腔之间;所述运输装置设有位于出料腔的出料端;所述运输装置移送空栈板至出料腔;所述顶料组件顶升出料端的空栈板至储料腔后,所述止退组件限制空栈板于储料腔内。其进一步技术方案为:所述运输装置包括第一运输线,以及第二运输线;所述第一运输线包括第一运输组件,位于第一运输组件末端的第一中转组件;所述第二运输线设于第一中转组件的一侧,第二运输线设有所述的出料端。其进一步技术方案为:所述第一中转组件包括第一顶升机构,第一传送机构;所述第一传送机构设于第一顶升机构的升降端;所述第一传送机构设有第一转料工位,以及第二转料工位;所述第二运输线设于第二转料工位的外侧;所述第一顶升机构驱动第一传送机构,以使得第一传送机构与第二运输线连通或分离。其进一步技术方案为:所述装箱设备包括装箱机械手,用于运输纸箱的第一运输装置;所述装箱机械手包括第二机架,滑动连接于第二机架的第一承载件,第五驱动组件和第六驱动组件,滑动连接于第一承载件的第一移料臂,固定于第一移料臂的取料夹爪;所述第二机架设有上料工位和下料工位;所述第五驱动组件驱动第一承载件往复移动于上料工位和下料工位之间;所述第一运输装置设有装箱工位;所述第六驱动组件驱动第一移料臂往复移动于下料工位和装箱工位之间。其进一步技术方案为:所述取料夹爪包括本体;固定于本体的第一驱动组件;位于本体下端的夹取组件,其包括滑动连接于本体的左定位件和右定位件;位于本体下端的定位板,其设有用于穿过左定位件和右定位件的安装槽;第一导向组件,其包括设于本体与定位板之间的导向结构和压缩弹簧;其中,所述左定位件的下端设有左定位部;所述右定位件设有右定位部;所述第三驱动组件的驱动端分别驱动左定位件、右定位件向外侧滑动;所述压缩弹簧的两端分别顶压本体和定位板。其进一步技术方案为:所述取料夹爪还包括固定于本体的左滑接座和右滑接座,设于左滑接座和右滑接座之间的导向杆;所述左定位件和右定位件分别滑动连接于导向杆。本专利技术还提供了全自动漆包线包装方法,所述方法包括:桁架机械手夹持物料,并将物料输送至剔除结构,由剔除结构剔除不符合要求的物料,并将符合要求的物料移至输送结构,空栈板自动堆垛机构将空栈板堆垛并输送至输送结构,由输送结构将物料以及堆垛后的空栈板至指定位置,空栈板搬移小车将空栈板搬移至叠加位置,六轴码垛机器人将物料夹持至叠加位置,并使物料放置于空栈板上,并由绕膜机对物料进行绕膜处理,再由输出结构将绕膜处理后的物料输出。本专利技术与现有技术相比的有益效果是:本专利技术的全自动漆包线包装集成系统,通过从物料的运输、空栈板的堆垛及运输,物料与栈板的叠加和摆放,空栈板的转移以及物料的绕膜处理,采用各个结构配合的方式,全自动进行,且在整个集成系统内还穿插了剔除结构,具体是采用称重机以及剔除输送线,当重量不满足设定重量时,则将物料推移至剔除输送线上,有输送线输出,符合要求的物料可继续上前运输,进行绕膜处理,也可以由装箱设备进行装箱打包输出,实用性强,实现全自动包装筒状物料,效率高且成本低。下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。附图说明图1为本专利技术具体实施例提供的全自动漆包线包装集成系统的俯视图;图2为本专利技术具体实施例提供的桁架机械手的立体结构示意图一;图3为图2的A处的局部放大示意图;图4为本专利技术具体实施例提供的桁架机械手的立体结构示意图二;图5为图4的B处的局部放大示意图;图6为本专利技术具体实施例提供的桁架机械手的侧视图;图7为图6的C处的局部放大示意图;图8为本专利技术具体实施例提供的空栈板自动堆垛机构的立体结构示意图;图9为图8的D处的局部放大示意图;图10为图8的E处的局部放大示意图;图11为本专利技术具体实施例提供的装箱设备的立体结构示意图一;图12为本专利技术具体实施例提供的装箱设备的立体结构示意图二;图13为本专利技术具体实施例提供的第一移料臂的立体结构示意图;图14为本专利技术具体实施例提供的取料夹爪的立体结构示意图;图15为本专利技术具体实施例提供的取料夹爪张开状态的侧视图。具体实施方式为了更充分理解本专利技术的
技术实现思路
,下面结合具体实施例对本专利技术的技术方案进一步介绍和说明,但不局限于此。如图1~15所示的具体实施例,本实施例提供的全自动漆包线包装集成系统,可以运用在任一筒状物料的包装过程中,实现全自动包装筒状物料,效率高且成本低。如图1所示,本实施例提供了全自动漆包线包装集成系统,其包括依次连接的桁架机械手1、空栈板自动堆垛机构2、剔除结构3、输送结构5、空栈板搬移小车6、六轴码垛机器人7、码垛搬移小车8、绕膜机9以及输出结构10,其中,桁架机械手1夹持物料,并将物料输送至剔除结构3,由剔除结构3剔除不符合要求的物料,并将符合要求的物料移至输送结构5,空栈板自动堆垛机构2将空栈板25堆垛并输送至输送结构5,由输送结构5物料以及堆垛后的空栈板25至指定位置,空栈板搬移小车6将空栈板25搬移至叠加位置,六轴码垛机器人7将物料夹持至叠加位置,并使物料放置于空栈板上,并由绕膜机9对物料进行绕膜处理,再由输出结构10将绕膜处理后的物料输出。更进一步地,系统还包括装箱设备4,所述装箱设备4位于所述本文档来自技高网
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全自动漆包线包装集成系统及其方法

【技术保护点】
1.全自动漆包线包装集成系统,其特征在于,包括依次连接的桁架机械手、空栈板自动堆垛机构、剔除结构、输送结构、空栈板搬移小车、六轴码垛机器人、码垛搬移小车、绕膜机以及输出结构,其中,桁架机械手夹持物料,并将物料输送至剔除结构,由剔除结构剔除不符合要求的物料,并将符合要求的物料移至输送结构,空栈板自动堆垛机构将空栈板堆垛并输送至输送结构,由输送结构物料以及堆垛后的空栈板至指定位置,空栈板搬移小车将空栈板搬移至叠加位置,六轴码垛机器人将物料夹持至叠加位置,并使物料放置于空栈板上,并由绕膜机对物料进行绕膜处理,再由输出结构将绕膜处理后的物料输出。

【技术特征摘要】
1.全自动漆包线包装集成系统,其特征在于,包括依次连接的桁架机械手、空栈板自动堆垛机构、剔除结构、输送结构、空栈板搬移小车、六轴码垛机器人、码垛搬移小车、绕膜机以及输出结构,其中,桁架机械手夹持物料,并将物料输送至剔除结构,由剔除结构剔除不符合要求的物料,并将符合要求的物料移至输送结构,空栈板自动堆垛机构将空栈板堆垛并输送至输送结构,由输送结构物料以及堆垛后的空栈板至指定位置,空栈板搬移小车将空栈板搬移至叠加位置,六轴码垛机器人将物料夹持至叠加位置,并使物料放置于空栈板上,并由绕膜机对物料进行绕膜处理,再由输出结构将绕膜处理后的物料输出。2.根据权利要求1所述的全自动漆包线包装集成系统,其特征在于,所述系统还包括装箱设备,所述装箱设备位于所述空栈板自动堆垛机构的右侧,对符合要求的物料进行装箱。3.根据权利要求1所述的全自动漆包线包装集成系统,其特征在于,所述桁架机械手包括第一机架,移料臂,设于移料臂上的旋转装置,取料夹爪,以及驱动装置;所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动;所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端;所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转。4.根据权利要求1所述的全自动漆包线包装集成系统,其特征在于,所述空栈板自动堆垛机构包括运输装置,料仓,设于料仓内的顶料组件,止退组件;所述料仓设有出料腔,位于出料腔上端的储料腔;所述止退组件位于出料腔和出料腔之间;所述运输装置设有位于出料腔的出料端;所述运输装置移送空栈板至出料腔;所述顶料组件顶升出料端的空栈板至储料腔后,所述止退组件限制空栈板于储料腔内。5.根据权利要求4所述的全自动漆包线包装集成系统,其特征在于,所述运输装置包括第一运输线,以及第二运输线;所述第一运输线包括第一运输组件,位于第一运输组件末端的第一中转组件;所述第二运输线设于第一中转组件的一侧,第二运输线设有所述的出料端。6.根据权利要求5所述的全自动漆包线包装集成系统,其特征在于,所述第一中转组件包括第一顶升机构,第一传送机构;所述第一传送机构设于第一顶升机构的升降...

【专利技术属性】
技术研发人员:畅龙畅志军
申请(专利权)人:宁波中科莱恩机器人有限公司
类型:发明
国别省市:浙江,33

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