一种行走上下料机器人制造技术

一种行走上下料机器人，包括：直线轨道部，包括铺设在地面上的轨道安装部、安装在所述轨道安装部的导向部及驱动装置，安装在所述导向部上通过驱动装置驱动，直线行走的安装基座；所述安装基座上安装有：机器人部，所述机器人部包括机器人本体及设置在机器人头部的第一夹具；物料放置部，所述物料放置部至少包括上料放置部及下料放置部；检测部，所述检测部安装至所述物料放置部，包括上料检测部及下料检测部。本实用新型专利技术的行走上下料机器人，可直线移动、自动上下料、覆盖多个工位，提高工业机器人的稼动率，降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种行走上下料机器人
本技术涉及工厂自动化
，尤其涉及一种行走上下料机器人。
技术介绍
目前，工业机器人已被广泛应用于焊接、喷涂、搬运码垛、自动化装配等领域，工业机器人虽然具有很大的作业灵活性，且在其工作半径内可以以各种姿态进行物料抓取、装配、检测、焊接等作业，但是，传统的工业机器人通常设置为固定安装，如在一条装配流水线中，通常固定设置有多台执行相应工序的工业机器人。但是对于部分生产线，如锂电池的预充线或者分容线，其锂电池的预充、分容的时间都比较长，因此工业机器人在同一工位的稼动率也很低，各工位专门配置一台工业机器人，成本高昂。
技术实现思路
本技术旨在解决部分生产线如锂电池的预充线或者分容线中工业机器人稼动率不高的技术问题，提出了一种可直线移动、自动上下料的行走上下料机器人，以实现一台工业机器人覆盖多个工位，提高工业机器人的稼动率，降低成本。解决上述技术问题的方案一种行走上下料机器人，包括：直线轨道部，所述直线轨道部包括铺设在地面上的轨道安装部、安装在所述轨道安装部的导向部及驱动装置，安装在所述导向部上通过驱动装置驱动，直线行走的安装基座；所述安装基座上安装有：机器人部，所述机器人部包括机器人本体及设置在机器人头部的第一夹具；物料放置部，所述物料放置部至少包括上料放置部及下料放置部；检测部，所述检测部安装至所述物料放置部，包括上料检测部及下料检测部。优选地，所述安装基座上还设置有用于控制所述驱动装置、所述机器人部、所述检测部的控制装置；所述直线轨道部上还设置有走线拖链，所述控制装置的线缆和/或气管内置在所述走线拖链内。优选地，所述轨道安装部及导向部分别包括两处，平行设置，每一处所述轨道安装部由多处第一轨道安装部拼接完成，每一处所述导向部由多处第一导向部拼接完成。优选地，所述驱动装置包括锁接在所述轨道安装部的一处的侧面的齿条，所述安装基座的底部设置有电机，所述电机的输出轴上固定有与所述齿条啮合传动的齿轮。优选地，所述上料放置部设置有第一放置座及三面围绕所述第一放置座的竖直方向延伸的第一限位座。优选地，所述上料检测部包括多处设置在所述第一限位座上用于检测所述第一放置座上物料有无的传感器。优选地，所述下料放置部设置有第二放置座及三面围绕所述第二放置座的竖直方向延伸的第二限位座。优选地，所述下料检测部包括多处设置在所述第二限位座上用于检测所述第二放置座上物料有无的传感器。优选地，所述检测部还包括设置在所述上料放置部及下料放置部之间，用于对物料扫码的智能相机。优选地，所述安装基座包括用于安装所述机器人部的第一安装基座、用于安装所述物料放置部的第二安装基座及用于安装所述控制装置的第三安装基座。本技术包括如下有益效果本技术的行走上下料机器人，可直线移动、自动上下料、覆盖多个工位，提高工业机器人的稼动率，降低了成本。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是行走上下料机器人的一种实施例的前视方向的立体图；图2是行走上下料机器人的一种实施例的仰视方向的立体图；图3是图1A处的局部放大图。具体实施方式以下参照图1至图3，对本技术作详细说明。需要指出的是，本技术可以以许多不同的方式实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例目的是为了使本领域的技术人员对技术所公开的内容理解更加透彻全面。参照图1，一种行走上下料机器人，包括：直线轨道部1，包括铺设在地面上的轨道安装部11，优选地，轨道安装部11包括两处，平行设置，为了提高轨道安装部11的承载能力，平行设置的两处轨道安装部11可以使用连接座14连接以成为一整体。每一处轨道安装部11由多处第一轨道安装部11a拼接完成，拼接处使用连接板11b锁接，以便于拆卸，各第一轨道安装部11a分别设置有可调节的地脚112，以便调节各第一轨道安装部11a的高度，确保轨道安装部11的顶部安装面及侧面均为平面。另外，轨道安装部11同时设置有膨胀螺丝113，轨道安装部11铺设在地面上并调整好定位安装面及侧面后，使用膨胀螺丝锁紧。每一处轨道安装部11的顶部安装面上均安装有导向部12，即导向部12也分别包括两处，平行设置，另外，每一处导向部12同样可由多处第一导向部12a拼接完成。导向部12可以使用直线导轨或者燕尾槽，多处拼接而成，也可以使用本领域技术人员所公知的其他能够承受重载的导向机构拼接而成。轨道安装部11上还设置有驱动装置13，及安装在导向部12上通过驱动装置13驱动，直线行走的安装基座2。参照图2，在一种实施例中，驱动装置13可以包括锁接在轨道安装部11的一处的侧面的齿条132，安装基座2的底部设置有电机131，电机的输出轴上固定有与齿条啮合传动的齿轮133。通过齿轮齿条的传动结构，在保证机构的刚度的同时，也能提高行走机器人的定位精度。在第二种实施例中(未图示)，驱动装置可以包括设置在轨道安装部上的链条传动机构及电机，链条的一部分紧固在安装基座上，电机的输出轴上固定有链轮，电机驱动链轮转动以拉动链条直线运动，从而与链条紧固的安装基座2同样直线行走。在第三种实施例中(未图示)，驱动装置同样可以设置为丝杆传动结构，丝杆螺母与安装基座紧固连接。为了解决地面不平导致的丝杆传动过程中可能出现的卡滞的现象，丝杆一端与电机紧固，作为紧固端，另一端设置有支撑的轴承座作为活动端，且轴承座可以通过如具有缓冲弹簧等的缓冲机构紧固。参照图1，另外，为了提高行走上下料机器人的定位精度，轨道安装部11的一处的外侧还设置有控制驱动装置13启停的检测开关15，检测开关15可以分别设置在机器人在各工位启停的位置。安装基座2上安装有：机器人部21，机器人部21包括机器人本体211及设置在机器人头部的第一夹具212，机器人可以使用本领域技术人员所公知的六轴机器人，第一夹具212，本领域的技术人员同样可以根据实际需要上下料的产品或者托盘或者物料盒，设计相应的夹持结构。参照图1、图2、图3，安装基座2上还安装有物料放置部22，物料放置部22设置在机器人的工作半径范围内，至少包括上料放置部221及下料放置部224，物料放置部22上还安装有检测部23，检测部23包括上料检测部231及下料检测部232。上料放置部221设置有第一放置座222及三面围绕第一放置座222的竖直方向延伸的第一限位座223，竖直方向延伸便于对叠装的产品、托盘或者物料盒定位，防止行走上下料机器人行走时产品、托盘、或者物料盒倾倒，第一限位座223分别环绕第一放置座222位于机器人的反向、两侧的位置的三面，相对机器人的一面为便于机器人抓取物料，可以不限位。进一步地，上料检测部231包括多处设置在第一限位座223上用于检测第一放置座222上物料有无的传感器，传感器优选地可以选择对射型光电传感器。下料放置部224设置有第二放置座225及三面围绕第二放置座225的竖直方向延伸的第二限位座226，竖直方向延伸便于对叠装的产品、托盘或者物料盒定位，防止行走上下料机器人行走时产品、托盘、或者物料盒倾倒，第二限位座226分别环绕第二放置座225位于机器人的反向、两侧的位置的三面，相对机器人的一面为便于机器人抓取物料，可以不限位。进一步地，下料检测部232同样可以包括多处设置在第二限位座226上用于检测第二放置座2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走上下料机器人，其特征在于，包括：直线轨道部，所述直线轨道部包括铺设在地面上的轨道安装部，安装在所述轨道安装部的导向部及驱动装置，安装在所述导向部上通过驱动装置驱动、直线行走的安装基座；所述安装基座上安装有：机器人部，所述机器人部包括机器人本体及设置在机器人头部的第一夹具；物料放置部，所述物料放置部至少包括上料放置部及下料放置部；检测部，所述检测部安装至所述物料放置部，包括上料检测部及下料检测部。

【技术特征摘要】
1.一种行走上下料机器人，其特征在于，包括：直线轨道部，所述直线轨道部包括铺设在地面上的轨道安装部，安装在所述轨道安装部的导向部及驱动装置，安装在所述导向部上通过驱动装置驱动、直线行走的安装基座；所述安装基座上安装有：机器人部，所述机器人部包括机器人本体及设置在机器人头部的第一夹具；物料放置部，所述物料放置部至少包括上料放置部及下料放置部；检测部，所述检测部安装至所述物料放置部，包括上料检测部及下料检测部。2.根据权利要求1所述的一种行走上下料机器人，其特征在于：所述安装基座上还设置有用于控制所述驱动装置、所述机器人部、所述检测部的控制装置；所述直线轨道部上还设置有走线拖链，所述控制装置的线缆和/或气管内置在所述走线拖链内。3.根据权利要求1所述的一种行走上下料机器人，其特征在于：所述轨道安装部及导向部分别包括两处，平行设置，每一处所述轨道安装部由多处第一轨道安装部拼接完成，每一处所述导向部由多处第一导向部拼接完成。4.根据权利要求3所述的一种行走上下料机器人，其特征在于：所述驱动装置包括锁接在所述轨道安装部的一处的侧面的齿条，所述安装基座的...

【专利技术属性】
技术研发人员：周野，宁佐刚，刘昌军，陈世勇，罗俊，
申请(专利权)人：安徽嘉熠智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34