一种具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于无人机系统技术领域，具体涉及一种具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置。本发明专利技术的技术方案如下：一种具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置，包括发射回收架、机库；发射回收架包括发射架、发射滑块、回收平台；机库包括机库升降机构、机库架；发射回收架用于发射和回收无人机，机库用于储存和补给无人机。本发明专利技术提供的具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置，能够连续快速发射从而实现集群发射固定翼无人机，并且能够实现对无人机回收、储存、补给的一体化及无人化。

A launch and recovery device for UAV cluster with storage and replenishment function

The invention belongs to the technical field of unmanned aerial vehicle system, in particular to an unmanned aerial vehicle cluster launching and recycling device with storage and replenishment functions. The technical scheme of the invention is as follows: an unmanned aerial vehicle cluster launching and recycling device with storage and replenishment functions, including a launching and recycling rack and hangar; a launching and recycling rack includes a launching rack, a launching slider and a recycling platform; an aircraft hangar includes a hangar lifting mechanism and a hangar rack; a launching and recycling rack is used for launching and recycling unmanned aerial vehicles; and an aircraft The library is used to store and supply UAVs. The UAV cluster launching and recycling device with storage and replenishment functions can be continuously and rapidly launched to realize cluster launching of fixed-wing UAV, and can realize the integration and unmanned of UAV recovery, storage and replenishment.

【技术实现步骤摘要】
一种具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置
本专利技术属于无人机系统
，具体涉及一种具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置。
技术介绍
随着无人机技术发展突飞猛进，无人机在军事，国防和民用领域的影响力不断扩大。固定翼无人机以其具有飞行效率高，飞行时间长，有效载荷大，可靠性高等技术优势得到广泛的应用。但长期以来，在狭小空间和恶劣环境下发射和回收固定翼无人机问题已经阻碍无人机推广和应用的一大难点。现有无人机起飞方式主要有滑翔起飞、发射架弹射、人工抛射、投放式发射、火箭助推发射。回收方式主要有伞降回收、撞网回收、钩绳回收、跑道回收。由于无人机本身大小性能等方面的限制，单架无人机所执行的任务有限，于是近些年来无人机集群协作技术开始被重视。在固定翼无人机集群飞行
，中美两国在近几年展开激烈竞争。已经被采用的集群发射方式有多弹射架集群发射、火箭助推式连续发射、空中投放式。对于回收主要是采用自然地滑翔降落，然后进行人工回收。现有的无人机发射和回收装置大多独立工作，无人化程度低。并且，回收发射一体化装置往往体积庞大，实际应用范围较小。在集群发射回收上，大多采用发射时的“一次性”集群，即没有好的集群回收系统，更没有好的集群发射和回收的一体化系统。
技术实现思路
本专利技术提供一种具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置，能够连续快速发射从而实现集群发射固定翼无人机，并且能够实现对无人机回收、储存、补给的一体化及无人化。本专利技术的技术方案如下：一种具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置，包括发射回收架、机库；发射回收架包括发射架、发射滑块、回收平台；机库包括机库升降机构、机库架；发射回收架用于发射和回收无人机，机库用于储存和补给无人机。所述的具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置，其中发射架包括支撑底座、发射轨道、角度调整机构、发射动力机构；角度调整机构包括一号电动推杆、角度支撑杆、角度支撑杆滑块、角度支撑杆滑轨、限位开关、电子控制电路一；发射动力机构包括橡皮筋、滑轮一、主电机、传动带、传动带连接部件、电子控制电路二；发射滑块包括滑块底座、小发射平台、小发射平台下翻机构；小发射平台下翻机构包括L形支架、支架舵机、锁舌；回收平台包括阻拦网收放机构、回收平台平面、动力传导机构、姿态调整机构；阻拦网收放机构包括阻拦网、阻拦网框架、连接绳、绕绳柱、收放绳电机；回收平台平面包括下端支撑架、上平面板；动力传导机构包括T形连接头、连接轴、连接轴座、传动舵机；姿态调整机构包括调资滑块、调资滑块传动带、传动电机；机库升降机构包括剪叉式底座、顶部平台、二号电动推杆；剪叉式底座包括座体、两组剪叉臂。所述的具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置，其中支撑底座包括上半部、下半部，下半部与上半部通过轴一连接；支撑底座上半部的前端安装液压缓冲柱；发射轨道由两条截面为圆形的轨道组成，发射轨道固定在支撑底座上半部上；一号电动推杆和角度支撑杆滑轨固定在支撑底座下半部上，角度支撑杆滑块与角度支撑杆滑轨滑动连接，角度支撑杆的一端与角度支撑杆滑块连接，角度支撑杆的另一端与支撑底座上半部通过轴承相连接，一号电动推杆的杆头与角度支撑杆滑块连接；角度调整机构通过一号电动推杆的伸缩使角度支撑杆的一端沿着角度支撑杆下的滑轨移动，由一号电动推杆的伸缩便可控制发射轨道的俯仰角度；在角度调整机构的作用下上半部可绕轴旋转以调整发射轨道的发射角度；主电机通过齿轮将动力传送给传动带，传动带连接部件固定在传动带上；传动带连接部件的前端设有横杆一、中间设有凹槽，所述凹槽用于连接回收平台；滑块底座下设有四个轨道滑块一与发射轨道相配合安装，滑轮一设置在支撑底座上半部前端，滑块底座前端与橡皮筋的一端连接，橡皮筋的另一端固定于发射架上，橡皮筋绕在滑轮一上；滑块底座的后端设有轴三，轴三上设有滑块连接挂钩，滑块连接挂钩用于与横杆一连接；滑块连接挂钩与滑块底座之间设有复位皮筋，用于在不受外力情况下将滑块连接挂钩保持位置；小发射平台包括平台平面和弧形支撑片，弧形支撑片通过弹性合页与滑块底座铰接；弹性合页可绕其轴转动并具有将合页闭合的弹性力，用于不受外力情况下将小发射平台拉起；平台平面前端设有V形开口用于与无人机的挂钩相勾连，平台平面后端设有C形开口用于将无人机推入机库时稳固地接触无人机的头部；L形支架与支架舵机的轴四连接，支架舵机固定在支撑底座上半部的前端，锁舌数量为两个，两个锁舌分左右固定在弧形支撑片的下表面上；两个锁舌的锁舌头用一根横杆二相连，横杆二中部有轴承，锁舌内部有弹簧顶住锁舌头，使得锁舌头伸出，在外力按压下锁舌头可缩进锁舌内，锁舌头呈楔形；阻拦网为弹性网，通过弹性绳固定在阻拦网框架上；阻拦网框架分为左右两片，与下端支撑架的前端通过铰链相铰接，能绕铰链轴翻起放下，阻拦网框架在发射平台两侧处设有一根伸出的长杆，长杆末端与连接绳一端固定，连接绳另一端与固定在发射平台两侧的绕绳柱连接；收放绳电机安装在下端支撑架上，绕绳柱与收放绳电机连接，绕绳柱由收放绳电机驱动进行转动，实施收放连接绳，从而实现阻拦网的拉起和放下；回收平台上平面板由轻质缓冲泡沫板制成，固定于下端支撑架上，回收平台上平面板中间设有导向槽，为无人机入库时滑动过程中的导向，下端支撑架下端设有四个轨道滑块二与发射轨道相配合安装，以保证回收平台在发射轨道的滑轨上平稳顺畅滑行，下端支撑架中部固定有动力传导机构；T形连接头固定在连接轴上，连接轴安装在连接轴座中，连接轴座和传动舵机固定在下端支撑架的底面上，连接轴与传动舵机相连接，传动舵机带动连接轴转动实现T形连接头的抬起及扣下，T形连接头扣下时与传动带连接部件的所述凹槽配合；两对调资滑块传动带及两个传动电机设置在下端支撑架上；调资滑块分为左右两块，下端分别与左右两对调资滑块传动带相连；两对调资滑块传动带分别由左右两个传动电机驱动，以实现调资滑块的横向滑动。所述的具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置，其中顶部平台设置在剪叉式底座顶部；两组剪叉臂分别为剪叉臂一、剪叉臂二；剪叉臂一下端与座体铰连在一起，上端装有滑轮二；剪叉臂一上端与顶部平台铰连在一起，下端装有滑轮三；剪叉臂一与剪叉臂二中部通过轴二连接在一起，剪叉臂一的一端与剪叉臂二的一端通过横杆三连接在一起，二号电动推杆固定安装在座体上，二号电动推杆的杆头与横杆三连接在一起；机库架由悬臂部分和竖直部分组成，悬臂部分上下排列，分为多层，每层停放一架无人机，每层包括左右两条悬臂，悬臂与地面的夹角为13度，悬臂用于架起无人机的左右两片机翼，悬臂上表面设有S形弹簧夹片用于固定无人机的机翼，每层的两条悬臂之间设有Y形弹簧夹片，用于无人机入库时调整机尾朝向以及对无人机机身和垂直尾翼的固定；悬臂部分由竖直部分支撑，竖直部分固定在顶部平台上。所述的具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置，其优选方案为，传动带连接部件的凹槽内壁设有一段圆弧，所述圆弧下端为一平面，所述圆弧促进T形连接头的头部卡入所述凹槽，使T形连接头头部的内侧与下端平面紧密接触并在传动带自身的弹性下卡死。所述的具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置，其优选方案为，发射无人机时发射轨道与地面的夹角为13度。本专利技术的有益效果为：解决了固定翼无人机集群发射和回收的问本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置，其特征在于，包括发射回收架、机库；发射回收架包括发射架、发射滑块、回收平台；机库包括机库升降机构、机库架；发射回收架用于发射和回收无人机，机库用于储存和补给无人机。

【技术特征摘要】
1.一种具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置，其特征在于，包括发射回收架、机库；发射回收架包括发射架、发射滑块、回收平台；机库包括机库升降机构、机库架；发射回收架用于发射和回收无人机，机库用于储存和补给无人机。2.根据权利要求1所述的具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置，其特征在于，发射架包括支撑底座、发射轨道、角度调整机构、发射动力机构；角度调整机构包括一号电动推杆、角度支撑杆、角度支撑杆滑块、角度支撑杆滑轨、限位开关、电子控制电路一；发射动力机构包括橡皮筋、滑轮一、主电机、传动带、传动带连接部件、电子控制电路二；发射滑块包括滑块底座、小发射平台、小发射平台下翻机构；小发射平台下翻机构包括L形支架、支架舵机、锁舌；回收平台包括阻拦网收放机构、回收平台平面、动力传导机构、姿态调整机构；阻拦网收放机构包括阻拦网、阻拦网框架、连接绳、绕绳柱、收放绳电机；回收平台平面包括下端支撑架、上平面板；动力传导机构包括T形连接头、连接轴、连接轴座、传动舵机；姿态调整机构包括调资滑块、调资滑块传动带、传动电机；机库升降机构包括剪叉式底座、顶部平台、二号电动推杆；剪叉式底座包括座体、两组剪叉臂。3.根据权利要求2所述的具有储存和补给功能的无人机集群发射回收装置，其特征在于，支撑底座包括上半部、下半部，下半部与上半部通过轴一连接；发射轨道由两条截面为圆形的轨道组成，发射轨道固定在支撑底座上半部上；支撑底座上半部的前端安装液压缓冲柱；一号电动推杆和角度支撑杆滑轨固定在支撑底座下半部上，角度支撑杆滑块与角度支撑杆滑轨滑动连接，角度支撑杆的一端与角度支撑杆滑块连接，角度支撑杆的另一端与支撑底座上半部通过轴承相连接，一号电动推杆的杆头与角度支撑杆滑块连接；主电机通过齿轮将动力传送给传动带，传动带连接部件固定在传动带上；传动带连接部件的前端设有横杆一、中间设有凹槽，所述凹槽用于连接回收平台；滑块底座下设有四个轨道滑块一与发射轨道相配合安装，滑轮一设置在支撑底座上半部前端，滑块底座前端与橡皮筋的一端连接，橡皮筋的另一端固定于发射架上，橡皮筋绕在滑轮一上；滑块底座的后端设有轴三，轴三上设有滑块连接挂钩，滑块连接挂钩用于与横杆一连接；滑块连接挂钩与滑块底座之间设有复位皮筋，用于在不受外力情况下将滑块连接挂钩保持位置；小发射平台包括平台平面和弧形支撑片，弧形支撑片通过弹性合页与滑块底座铰接；弹性合页可绕其轴转动并具有将合页闭合的弹性力，用于不受外力情况下将小发射平台拉起；平台平面前端设有V形开口用于与无人机的挂钩相勾连，平台平面后端设有C形开口用于将无人机推入机库时稳固地接触无人机的头部；L形支架与支架舵机的轴四连接，支架舵机固定在支撑底座上半部的前端，锁舌数量为两个，两个锁舌分左右固定在弧形支撑片...

【专利技术属性】
技术研发人员：马明旭，胡耀中，王文龙，朱杰夫，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21