The invention discloses a flexible wire-drawing bionic robot fish body, which comprises a trunk, a fish tail, a thin wire and a positioning pin. The trunk and tail of the fish are connected in series through thin lines. The head of the thin line is pulled by power devices such as steering gear, and the end sticks to the root of the tail. The bottom of the positioning pin is connected with the trunk and the bottom of the tail by static friction. The upper part has no contact with the trunk and the tail, and does not affect the rotation between the body and the tail. The maximum rotation angle between the trunk and fishtail is set. The maximum swing angle of the whole fish can reach 80 degrees. Compared with the traditional robot fish, the invention adopts the wire drawing drive, which has the advantages of convenient and reliable control, compact and simple structure, and high flexibility, thereby greatly improving the bionics.
【技术实现步骤摘要】
一种拉线式柔性仿生机器鱼身
本专利技术设计机器鱼领域,特别是一种拉线式柔性仿生机器鱼身。
技术介绍
随着人工智能学科的兴起以及国家大力发展海洋的战略需求,越来越多的水下航行器开始在各个领域得到应用,传统的水下航行器大多利用螺旋桨推进或者泵喷推进,噪声大、隐蔽性低,并且在如有水藻的的特殊水下环境下作业困难。突破单一的水下推进方式已经成为了现在研究的热点,各种仿生技术也就应运而生,其中包括对鱼类的仿生。鱼类在水底游动的整体综合性能好,噪声小,效率高等特点吸引了更多专家展开了对仿生机器鱼的研究。然而,现有仿生机器鱼一种为单关节设计,即头部与身体为一体,仅依靠尾巴的摆动提供前进动力,仿生度太低,推进动力不足,难以快速游动。另一部分比较常见的仿生机器鱼大多采用多关节串联驱动方式,一般通过一个电机或者一个舵机驱动一个关节,通过控制每个电机或舵机的运动来控制每个关节的摆动角度。这种方法控制复杂,对各个电机的同步性要求很高,同时机械机构相当复杂,制作成本高,很难做到小型化。专利技术专利CN10608135B公开了一种仿生机器鱼,可以通过鱼身摆动装置提供前进动力,通过鳍部转动装置实现上浮或下潜功能。该专利技术为多关节驱动方式,柔性好,仿生度高,但是结构冗杂,电机数量多,控制难度大,可靠性不高。基于上述原因,有必要探索一种结构简单、柔性好、仿生度高、控制简单等多种优点基于一体的仿生机器鱼,可简单地实现其在水中运动的功能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种拉线式柔性仿生机器鱼身,躯干和鱼尾依次通过细线串联成一个整体,细线首端通过舵机等动力装置拉动,末端粘于鱼尾根部。各躯干 ...
【技术保护点】
1.一种拉线式柔性仿生机器鱼身,其特征在于:包括躯干、鱼尾、细线和定位销。躯干和鱼尾依次通过细线串联成一个整体,细线首端通过舵机等动力装置拉动,末端粘于鱼尾根部。各躯干及鱼尾之间用定位销连接,不影响各鱼身段间及鱼身与鱼尾段之间的相互转动。
【技术特征摘要】
1.一种拉线式柔性仿生机器鱼身,其特征在于:包括躯干、鱼尾、细线和定位销。躯干和鱼尾依次通过细线串联成一个整体,细线首端通过舵机等动力装置拉动,末端粘于鱼尾根部。各躯干及鱼尾之间用定位销连接,不影响各鱼身段间及鱼身与鱼尾段之间的相互转动。2.根据权利要求1所述的一种拉线式柔性仿生机器鱼身,其特征在于:所述的躯干数量为4个,鱼尾数量为1个,细线为2根,定位销为5个。3.根据权利要求1所述的一种拉线式柔性仿生机器鱼身,其特征在于:4个躯干前半部分中部掏出扁圆柱形空腔,后半部分中部凸出扁圆柱型实体,按照从大到小的顺序扁圆柱形空腔依次接入前一个躯干的扁圆柱形实体。4.根据权利要求1所述的一种拉线式柔性仿生机器鱼身,其特...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈佩雨,王驰宇,张进军,
申请(专利权)人:西北工业大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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