The invention discloses a flexible robot driven by dielectric elastomer, which comprises two shearing dielectric elastomer driving units, one end of which is fixed on the body, the other end connects the two driving units through a connecting plate, and the lower surface of the connecting plate is provided with ratchet racks, and the middle part of the side plate of the body. There is also a power shaft across the body, which is fixed on one-way bearings located on both sides of the body. The power shaft is nested with gears and transmission gears. The gears mesh with ratchet racks. The front and rear axles are also arranged on the body, and the front and rear axles are provided with wheels at both ends of the front and rear axles, and the front and rear wheels are provided with wheels. The shaft is also equipped with a transmission pinion which is engaged with the transmission gear. The robot not only realizes remote loading and control, but also has simple method and low cost, and has broad application prospects in the fields of unmanned detection, military reconnaissance and bionic machinery.
【技术实现步骤摘要】
一种基于介电弹性体驱动的柔性机器人
本专利技术属于仿生机器人
,具体涉及一种基于介电弹性体驱动的柔性机器人。
技术介绍
传统的机器人结构通常由电机、活塞、关节以及铰链等刚性构件组装而成,虽然具有动力足、功率大以及精度高等特点,但是也存在很多不足,例如结构笨重、体积大、输出柔顺性差、容易产生额外噪音且缺乏环境适应性,这些不足大大制约了传统机器人在军事侦察、航空航天探测以及仿生智能驱动等领域的应用。介电弹性体作为一种电活性智能软材料,具有变形大、响应快、机电转换效率高以及质轻价廉等突出特性在仿生机器人、智能传感与驱动、可控光学以及降噪减震等领域得到了广泛的研究与应用。目前基于介电弹性体的仿生器件主要以智能驱动和传感器为主,虽然也出现了一些基于介电弹性体材料的仿生机器人样机,但这类结构往往驱动力较小、活动范围小且结构稳定性较差,因而很难在实际工况下进行正常工作,为此基于介电弹性体材料开发一款结构紧凑、自身重量轻、驱动力大、柔顺性好以及运动范围大的柔性机器人受到了越来越多的关注。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于介电弹性体驱动的柔性机器人,解决了现有介电弹性体仿生机器人成本高、结构复杂的问题。本专利技术所采用的技术方案是,一种基于介电弹性体驱动的柔性机器人,包括具有侧板的车身和两个前后相对设置的纯剪切介电弹性体驱动单元,驱动单元一端固定在车身上,另一端通过连接板将两个驱动单元连接,连接板下表面设置有棘齿齿条,车身侧板中部还设置有一个横穿车身的动力轴,车身的两个侧板上还对称设置有单向轴承,动力轴固定在位于车身两侧板的单向轴承上,动力轴上嵌套有齿轮和传动 ...
【技术保护点】
1.一种基于介电弹性体驱动的柔性机器人,其特征在于,包括具有侧板的车身(11)和两个前后相对设置的纯剪切介电弹性体驱动单元(1),所述驱动单元(1)一端固定在车身(11)上,另一端通过连接板(5)将两个驱动单元(1)连接,所述连接板(5)下表面设置有棘齿齿条(6),所述车身(11)侧板中部还设置有一个横穿车身的动力轴(2),所述车身(11)的两个侧板上还对称设置有单向轴承(10),所述动力轴(2)固定在位于车身(11)两侧板的单向轴承(10)上,所述动力轴(2)上嵌套有齿轮(3)和传动大齿轮(4),所述齿轮(3)与棘齿齿条(6)啮合,所述车身(11)上还设置有贯穿车身(11)的前轮轴(7)和后轮轴(13),所述前轮轴(7)和后轮轴(13)的两端设置有车轮(12),所述前轮轴(7)上还设置有与传动大齿轮(4)相啮合的传动小齿轮(8),所述驱动单元(1)上粘贴有铝箔电极,所述铝箔电极另一端连接有加载电源。
【技术特征摘要】
1.一种基于介电弹性体驱动的柔性机器人,其特征在于,包括具有侧板的车身(11)和两个前后相对设置的纯剪切介电弹性体驱动单元(1),所述驱动单元(1)一端固定在车身(11)上,另一端通过连接板(5)将两个驱动单元(1)连接,所述连接板(5)下表面设置有棘齿齿条(6),所述车身(11)侧板中部还设置有一个横穿车身的动力轴(2),所述车身(11)的两个侧板上还对称设置有单向轴承(10),所述动力轴(2)固定在位于车身(11)两侧板的单向轴承(10)上,所述动力轴(2)上嵌套有齿轮(3)和传动大齿轮(4),所述齿轮(3)与棘齿齿条(6)啮合,所述车身(11)上还设置有贯穿车身(11)的前轮轴(7)和后轮轴(13),所述前轮轴(7)和后轮轴(13)的两端设置有车轮(12),所述前轮轴(7)上还设置有与传动大齿轮(4)相啮合的传动小齿轮(8),所述驱动单元(1)上粘贴有铝箔电极,所述铝箔电极另一端连接有加载电源。2.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体驱动的柔性机器人,其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员:吕延军,孙文杰,汪家辉,杜亚峰,姚康瑞,苏泽斌,李贤伟,
申请(专利权)人:西安理工大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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