The invention discloses a wall climbing robot, which comprises a front half body, a rear half body, a steering mechanism assembly, a leg sucker assembly and a tail clamp head assembly. The front half body and a rear half body are linked by a steering mechanism assembly. The leg sucker assembly are respectively installed on the front half body and the rear half body, and the robot is made by gear linkage. Coordination of left and right movement, through electromagnetic relay to complete suction and exhaust action, so as to achieve the purpose of robot adsorption wall. The whole motion of the wall climbing robot is controlled by PLC, which can control the motion of the robot to be stable and operate independently according to the working environment. The invention has the advantages of exquisite design, simple control, light figure, flexible walking on smooth glass or ceramic tile surface, stable and reliable crawling, and can carry different execution terminals to complete cleaning, painting, writing and painting.
【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人
本专利技术涉及特种机器人
,特别是涉及一种爬壁机器人。
技术介绍
目前,高层超高层建筑越来越多,这些高层建筑多以瓷砖或玻璃幕墙作为墙壁外立面,装修时有时会对其喷绘不同的图案或字体,同时每过一段时间都需要对其外表面进行清洗等高空作业。现有的外墙表面的喷绘和清洁等工作大多数是由人工来进行完成的,其工作效率低下,耗时长,且由于高空作业存在很多不安全因素,存在极大的安全隐患。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足,本专利技术的目的是提供一种爬壁机器人,能够在竖直光滑壁面等危险环境下移动和作业,且操作方便,移动灵活可靠,控制简单,具有良好操作性能。为达到上述目的,本专利技术所采用的技术方案是:一种爬壁机器人,包括前半身、后半身、转向机构组件、腿部吸盘组件和尾部夹具头组件,所述前半身和后半身通过转向机构组件链接,所述腿部吸盘组件分别安装在前半身和后半身上,通过齿轮联动使得机器人左右运动协调,通过电磁继电器完成吸盘吸气和排气动作,从而达到机器人吸附墙壁的目的。所述前半身包括前底板、PLC控制器、光电素子、减速电机、真空发生器、轴承支座、传动齿轮、电机齿轮和连杆铰链座,所述PLC控制器、光电素子、减速电机、真空发生器、轴承支座均通过螺钉安装在前底板上,传动齿轮通过旋转轴安装在轴承支座上,并与电机齿轮啮合联动,电机齿轮直接由螺钉紧固在减速电机轴上;所述连杆铰链座安装在传动齿轮和电机齿轮上;所述光电素子安装在前底板上,信号片设在传动齿轮和电机齿轮上,通过光电素子设立减速电机的原点位,通过减速电机自带的编码器精准记录爬壁机器人前进的距离;所述PLC控制器控制整 ...
【技术保护点】
1.一种爬壁机器人,其特征在于,包括前半身(1)、后半身(2)、转向机构组件(3)、腿部吸盘组件(4)和尾部夹具头组件(5),所述前半身(1)和后半身(2)通过转向机构组件(3)链接,所述腿部吸盘组件(4)分别安装在前半身(1)和后半身(2)上,通过齿轮联动使得机器人左右运动协调,通过电磁继电器(42)完成吸盘(43)吸气和排气动作,从而达到机器人吸附墙壁的目的。
【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人,其特征在于,包括前半身(1)、后半身(2)、转向机构组件(3)、腿部吸盘组件(4)和尾部夹具头组件(5),所述前半身(1)和后半身(2)通过转向机构组件(3)链接,所述腿部吸盘组件(4)分别安装在前半身(1)和后半身(2)上,通过齿轮联动使得机器人左右运动协调,通过电磁继电器(42)完成吸盘(43)吸气和排气动作,从而达到机器人吸附墙壁的目的。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人,其特征在于,所述前半身(1)包括前底板(11)、PLC控制器(12)、光电素子(13)、减速电机(14)、真空发生器(15)、轴承支座(16)、传动齿轮(17)、电机齿轮(18)和连杆铰链座(19),所述PLC控制器(12)、光电素子(13)、减速电机(14)、真空发生器(15)、轴承支座(16)均通过螺钉安装在前底板(11)上,传动齿轮(17)通过旋转轴(20)安装在轴承支座(16)上,并与电机齿轮(18)啮合联动,电机齿轮(18)直接由螺钉紧固在减速电机(14)轴上;所述连杆铰链座(19)安装在传动齿轮(17)和电机齿轮(18)上;所述光电素子(13)安装在前底板(11)上,信号片设在传动齿轮(17)和电机齿轮(18)上,通过光电素子(13)设立减速电机(14)的原点位,通过减速电机(14)自带的编码器精准记录爬壁机器人前进的距离;所述PLC控制器(12)控制整个机器人的运动包括减速电机(14)、电磁继电器(42)和真空发生器(15)。3.根据权利要求2所述的爬壁机器人,其特征在于,所述连杆铰链座(19)包括连杆轴(191)、法兰轴承(192)和紧固螺钉(193),所述法兰轴承(192)通过连杆轴(191)和紧固螺钉(193)与齿轮连接。4.根据权利要求1所述的爬壁机器人,其特征在于,所述后半身(2)包括后底板(21)、电机安装板(22)、减速电机(14)、光电素子(13)、轴承支座(16)、电机齿轮(18)、传动齿轮(17)和连杆铰链座(19),所述电机安装板(22)、光电素子(13)、轴承支座(16)均通过螺钉安装在后底板(21)上,所述减速电机(14)安装在电机安装板(22)上,所述传动齿轮(17)通过旋转轴(20)安装在轴承支座(16)上,并与电机齿轮(18)啮合联动,电机齿轮(18)直接由螺钉紧固在减速电机(14)轴上;所述连杆铰链座(19)安装在传动齿轮(17)和电机齿轮(18)上;所述光电素子(13)安装在后底板(21)上,信号片设在两个齿轮上,通过光电素子(13)设立减速电机(14)的原点位,通过减速电机(14)自带的编码器精准记录爬壁机器人前进的距离...
【专利技术属性】
技术研发人员:匡志鹏,何永义,张博栋,仇扬峰,郭丽琴,
申请(专利权)人:上海大学,
类型:发明
国别省市:上海,31
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