The invention belongs to the field of marine robots, and more specifically, relates to a new wall climbing robot. The driving module is connected with the loading platform through the magnetic damping traction module. The magnetic damping traction module is located between the driving module and the loading platform. The driving module includes a gear track, a gear wheel, a central frame and a motor. The platform comprises a mounting platform, a permanent magnet bin and a guide wheel mechanism. The magnetic damping traction module comprises a magnetic fixed connection mechanism fixed symmetrically at both ends of the central connecting rod. The magnetic fixed connection mechanism is fixedly connected with one end of the central frame and one end of the mounting platform respectively. The invention is relatively simple in structure, simple in use, easy to be popularized to shipbuilding enterprises, and has high commercial prospects.
【技术实现步骤摘要】
一种新型爬壁机器人
本专利技术属于船用机器人领域,更具体地说,涉及一种新型爬壁机器人。
技术介绍
近几年来,机器人在各个领域中得到广泛的应用和发展。其中,爬壁机器人是能够在垂直陡壁上进行作业的机器人,当下造船业的船体加工作业时通常会使用爬壁机器人。目前出现的船体爬壁装置,通常采用搭载设备与永磁体履带驱动装置一体的设计方式,但由于永磁体履带传动时产生一定的振动,此类装置在搭载附加设备后一般只能用于探测,不能用于加工作业;并且由于其整体式的结构较为集成,造成装置自重大,吸附力减弱,刚性的一体设计,在通过曲面时由于接触面积减少会增加了跌落的风险;另外搭载设备与驱动设备一体式的集成结构,作业中易被恶劣环境污染,拆卸复杂,维护性差。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种新型爬壁机器人,其利于搭载附加设备后进行平稳的喷漆、焊接等加工作业,且在船舶表面的吸附力强,此装置结构简单、使用简便,易于向船舶制造企业推广。本专利技术所采用的技术方案是:一种新型爬壁机器人,包括驱动模块、磁性减振牵引模块和搭载平台,所述驱动模块通过磁性减振牵引模块与搭载平台连接,所述磁性减振牵引模块位于驱动模块和搭载平台之间,所述驱动模块包括齿轮履带、齿动轮、中央车架和电机,所述齿轮履带包覆在齿动轮外缘,所述齿动轮包括前齿动轮和后齿动轮,所述前齿动轮与后齿动轮通过转动来带动齿轮履带运动,所述前齿动轮与后齿动轮之间通过纵向支架连接,所述中央车架上设置有电机,所述电机通过传动轴承与位于中央车架两边的齿动轮连接,所述搭载平台包括搭载托台、永磁体仓和导轮机构,所述导轮机构固定在永磁体仓的下端面上,所述搭载托 ...
【技术保护点】
1.一种新型爬壁机器人,包括驱动模块、磁性减振牵引模块和搭载平台,其特征在于:所述驱动模块通过磁性减振牵引模块与搭载平台连接,所述磁性减振牵引模块位于驱动模块和搭载平台之间,所述驱动模块包括齿轮履带、齿动轮、中央车架和电机,所述齿轮履带包覆在齿动轮外缘,所述齿动轮包括前齿动轮和后齿动轮,所述前齿动轮与后齿动轮通过转动来带动齿轮履带运动,所述前齿动轮与后齿动轮之间通过纵向支架连接,所述中央车架上设置有电机,所述电机通过传动轴承与位于中央车架两边的齿动轮连接,所述搭载平台包括搭载托台、永磁体仓和导轮机构,所述导轮机构固定在永磁体仓的下端面上,所述搭载托台设置在永磁体仓的上端面,所述永磁体仓的内部还设置有内置永磁体,所述磁性减振牵引模块包括固定在中央连杆两端对称的磁性固定连接机构,所述磁性固定连接机构分别与所述中央车架的一端和所述搭载托台的一端固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种新型爬壁机器人,包括驱动模块、磁性减振牵引模块和搭载平台,其特征在于:所述驱动模块通过磁性减振牵引模块与搭载平台连接,所述磁性减振牵引模块位于驱动模块和搭载平台之间,所述驱动模块包括齿轮履带、齿动轮、中央车架和电机,所述齿轮履带包覆在齿动轮外缘,所述齿动轮包括前齿动轮和后齿动轮,所述前齿动轮与后齿动轮通过转动来带动齿轮履带运动,所述前齿动轮与后齿动轮之间通过纵向支架连接,所述中央车架上设置有电机,所述电机通过传动轴承与位于中央车架两边的齿动轮连接,所述搭载平台包括搭载托台、永磁体仓和导轮机构,所述导轮机构固定在永磁体仓的下端面上,所述搭载托台设置在永磁体仓的上端面,所述永磁体仓的内部还设置有内置永磁体,所述磁性减振牵引模块包括固定在中央连杆两端对称的磁性固定连接机构,所述磁性固定连接机构分别与所述中央车架的一端和所述搭载托台的一端固定连接。2.根据权利要求1所述的新型爬壁机器人,其特征在于:所述磁性固定连接机构包括铰链、U型连杆、内连杆...
【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人,
申请(专利权)人:成都正光恒电子科技有限责任公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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