一种无人车的转向机构制造技术

本发明专利技术公开了一种无人车的转向机构，包括转向电机、联轴器、方向机以及转向节，转向电机通过联轴器与方向机，所述方向机的两端分别连接有转向节，在转向节的位置处设置有主销，所述主销的位置处安装有转角传感器。本发明专利技术具有结构简单、能够提高转向控制精度等优点。

A steering mechanism for a driverless vehicle

The invention discloses a steering mechanism of an unmanned vehicle, including a steering motor, a coupling, a steering machine and a steering knuckle. The steering motor is connected with a steering machine through a coupling. The two ends of the steering machine are respectively connected with a steering knuckle. A main pin is arranged at the position of the steering knuckle, and a rotation sensor is installed at the position of the main pin. The invention has the advantages of simple structure, and can improve the accuracy of steering control.

【技术实现步骤摘要】
一种无人车的转向机构
本专利技术主要涉及到无人车领域，特指一种应用于无人车底盘的转向机构。
技术介绍
在无人车领域，为了保证无人车运行的可靠性和安全性，一般会在车上安装各种传感器，用来感测车体的姿态、环境参数以及道路信息，尤其是用来感测车体姿态的传感器更为重要，它决定了无人车转向、驱动等动作的可靠性。传统的技术方案中，参见图1和图2，一般是在转向电机的位置处安装一顶置式转角传感器8，用来检测无人车的转向角度。但是，实际上正是因为顶置式转角传感器8安装于转向电机1处，而轮胎5实际转角却是经过转向节4、主销6、方向机球头、方向机3、联轴器2、转向电机1进行最终传动的，所以传动机构中间难免会存在间隙，则会造成反馈转角与实际转角存在差异，从而造成转向临位偏移，最终影响到无人驾驶车辆的可控性和安全性。而且，一旦传动总成越复杂，传递路线越长，间隙产生的转角差就会越大，在一些行车过程中造成严重的后果。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种结构简单、能够提高转向控制精度的无人车的转向机构。为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种无人车的转向机构，包括转向电机、联轴器、方向机以及转向节，转向电机通过联轴器与方向机，所述方向机的两端分别连接有转向节，在转向节的位置处设置有主销，所述主销的位置处安装有转角传感器。作为本专利技术的进一步改进：所述转角传感器安装于无人车底盘的下方。作为本专利技术的进一步改进：所述转角传感器的内圈与转向节固定，所述转角传感器的外圈通过支架安装固定在车桥上。作为本专利技术的进一步改进：所述转角传感器套在主销的轴外，所述主销与转向节共轴，所述转角传感器随着主销转动。作为本专利技术的进一步改进：在所述转向电机的顶部设置顶部转角传感器，所述顶部转角传感器与位于主销处的转角传感器形成传感器组。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术无人车的转向机构，结构简单，通过将转角传感器安装于主销位置处，这样就能够从根本上消除中间传动机构间隙，更真实反馈整个车的转向状态，自动驾驶发出相应指令使整个车的稳定性更强，保证整个车的安全行驶。附图说明图1是现有技术中转向机构的结构原理示意图。图2是现有技术中转向机构另一个视角的结构原理示意图。图3是本专利技术转向机构的结构原理示意图。图4是本专利技术转向机构另一个视角的结构原理示意图。图5是本专利技术中转角传感器的安装位置示意图。图例说明：1、转向电机；2、联轴器；3、方向机；4、转向节；5、轮胎；6、主销；7、转角传感器；8、顶置式转角传感器。具体实施方式以下将结合说明书附图和具体实施例对本专利技术做进一步详细说明。如图3、图4和图5所示，在无人车的底盘上，转向机构一般包括转向电机1、联轴器2、方向机3以及转向节4，转向电机1通过联轴器2与方向机3，方向机3的两端分别连接有转向节4，转向节4则与轮胎5相连。在转向节4的位置处设置有主销6。本专利技术无人车的转向机构，将转角传感器7安装于主销6位置处，这样就能够从根本上消除中间传动机构间隙，更真实反馈整个车的转向状态，自动驾驶发出相应指令使整个车的稳定性更强，保证整个车的安全行驶。在较佳的实施例中，转角传感器7安装于底盘的下方。在较佳的实施例中，转角传感器7的内圈与转向节4固定，外圈通过支架安装固定在车桥上，这样转角传感器7监测到的是轮胎实际转角，中间传动机构间隙不影响反馈结果。在较佳的实施例中，转角传感器7套在主销6的轴外，主销6与转向节4共轴，这样转角传感器7就能随着主销6转动。可以理解，由于转向轮为两个，那么转向节4、主销6均为两个，每一个主销6位置处均安装有一个转角传感器7。进一步，为了保证转角信号的精确度，作为较佳的实施例，也可以在转向电机1的顶部设置顶部转角传感器，与位于主销6处的转角传感器7形成传感器组，以提高整体的检测精度，保证行车安全。以上仅是本专利技术的优选实施方式，本专利技术的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本专利技术思路下的技术方案均属于本专利技术的保护范围。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理前提下的若干改进和润饰，应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车的转向机构，包括转向电机（1）、联轴器（2）、方向机（3）以及转向节（4），转向电机（1）通过联轴器（2）与方向机（3），所述方向机（3）的两端分别连接有转向节（4），在转向节（4）的位置处设置有主销（6），其特征在于，所述主销（6）的位置处安装有转角传感器（7）。

【技术特征摘要】
1.一种无人车的转向机构，包括转向电机（1）、联轴器（2）、方向机（3）以及转向节（4），转向电机（1）通过联轴器（2）与方向机（3），所述方向机（3）的两端分别连接有转向节（4），在转向节（4）的位置处设置有主销（6），其特征在于，所述主销（6）的位置处安装有转角传感器（7）。2.根据权利要求1所述的无人车的转向机构，其特征在于，所述转角传感器（7）安装于无人车底盘的下方。3.根据权利要求1所述的无人车的转向机构，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍玉权，安向京，
申请(专利权)人：长沙行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43