机械手控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种机械手控制方法及装置，涉及充电桩技术领域。该方法包括：在移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取待充电设备的充电接口的图像信息，该充电接口预设有第一标记点和第二标记点，依据该图像信息得到第一标记点的空间坐标和第二标记点的空间坐标，依据第一标记点的空间坐标和第二标记点的空间坐标获取机械手的控制参数，依据控制参数控制机械手将充电接头移动至充电接口的位置，并控制机械手将充电接头插入充电接口，以便对该待充电设备充电。该移动充电桩能自动移动到待充电设备对应的充电位置，通过控制机械手将充电接头插入充电接口对待充电设备进行充电，无需人工插拔，提升了充电效率以及移动充电桩的利用率。

Manipulator control method and device

The invention proposes a manipulator control method and device, which relates to the charging pile technical field. The method includes: acquiring the image information of the charging interface of the device to be charged when the mobile charging pile moves to the corresponding charging position of the device to be charged. The charging interface is preset with the first and second marking points, and the spatial coordinates of the first and second marking points are obtained according to the image information. According to the space coordinates of the first marking point and the second marking point, the control parameters of the manipulator are obtained. According to the control parameters, the manipulator moves the charging connector to the position of the charging interface, and the manipulator inserts the charging connector into the charging interface to charge the equipment to be charged. The mobile charging pile can automatically move to the corresponding charging position of the equipment to be charged. The charging connector is inserted into the charging interface by controlling the manipulator to charge the equipment without manual plugging and pulling. The charging efficiency and the utilization rate of the mobile charging pile are improved.

【技术实现步骤摘要】
机械手控制方法及装置
本专利技术涉及充电桩
，具体而言，涉及一种机械手控制方法及装置。
技术介绍
充电桩是保证电动汽车等各种使用电池作为驱动能源的机器正常运行的关键设备，可以固定在地面或者墙壁，安装于居民小区停车场、充电站、公共停车场等场所，为电动汽车提供进行充电。传统的充电桩，大多固定安装，其使用效率不高，在高峰期往往满足不了充电用户需求，若增加充电桩数量，则会带来充电桩数量以及场地的增加，导致占用太多场地，增加资金投入；此外，充电时需要人工拔插充电接口，用户需要花费很多时间找好充电桩并要确定有对应停车位，才能完成充电，降低了充电效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机械手控制方法及装置，通过控制移动充电桩的机械手将充电接头移动至待充电设备的充电接口的位置并将充电接头插入充电接口，无需人工操控，减少人力成本，提升充电效率。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术提出一种机械手控制方法，应用于移动充电桩，所述移动充电桩包括机械手及充电接头，所述充电接头设置在所述机械手上，所述机械手控制方法包括：在所述移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取所述待充电设备的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点；依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标；依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数；依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口，以使所述移动充电桩对所述待充电设备充电。第二方面，本专利技术还提出一种机械手控制装置，应用于移动充电桩，所述移动充电桩包括机械手及充电接头，所述充电接头设置在所述机械手上，所述机械手控制装置包括：图像获取模块，用于在所述移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取所述待充电设备的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点；坐标获取模块，用于依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标；控制参数获取模块，用于依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数；控制模块，用于依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口，以使所述移动充电桩对所述待充电设备充电。相对现有技术，本专利技术实施例具有以下有益效果：本专利技术实施例提供的机械手控制方法及装置应用在移动充电桩，所述移动充电桩包括机械手及充电接头，所述充电接头设置在所述机械手上，在所述移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取所述待充电设备的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点；依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标；依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数；依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口，以使所述移动充电桩对所述待充电设备充电。在本申请中，当待充电设备有充电需求时，移动充电桩自动移动到该待充电设备对应的充电位置，根据获取所述待充电设备的充电接口的图像信息得到充电接口第一标记点和第二标记点的空间坐标，并根据该空间坐标获得机械手的控制参数，进而根据该控制参数控制机械手将充电接头移动至待充电设备的充电接口的位置，然后将充电接头插入充电接口，实现了移动充电桩自动寻找待充电设备的充电接口进行充电，无需人工插拔，无需用户寻找充电桩，提升了充电效率以及移动充电桩的利用率，从而减少了充电桩提供者对移动充电桩的提供数量以及提供场地，减少了资金投入成本和人力成本。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例所提供的机械手控制方法及装置的应用环境示意图。图2示出了本专利技术实施例所提供的移动充电桩的第一角度的结构示意图。图3示出了本专利技术实施例所提供的移动充电桩的第二角度的结构示意图。图4示出了本专利技术实施例所提供的移动充电桩的控制原理图。图5示出了本专利技术实施例所提供的机械手控制方法的流程示意图。图6示出了本专利技术实施例所提供的待充电设备的充电接口的标记示意图。图7示出了本专利技术实施例所提供的机械手控制装置的功能模块示意图。图标：100-移动充电桩；200-磁导轨；300-待充电设备；400-电源接口；700-机械手控制装置；110-机械手；120-充电接头；130-移动底座；140-电源插头；150-压力传感器；160-图像采集装置；170-控制器；180-电机；112-夹持部；114-机械臂；1141-首节机械臂；1142-末节机械臂；710-图像获取模块；720-坐标获取模块；730-控制参数获取模块；740-控制模块；750-压力获取模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。请参照图1，为本专利技术所提供的机械手控制方法及装置的应用环境示意图。如图1所示，在居民小区、商业区等人员集中的场所中，移动充电桩100可沿磁导轨200进行移动，当待充电设备300停在停车场内的某个车位时，移动充电桩100可沿磁导轨200移动至该待充电设备300对应的充电位置，其中，该充电位置优选为移动充电桩100对应的电源接口400的位置，并且是距离该待充电设备300最近的电源接口400的位置。在本实施例中，该待充电设备300可以是电动汽车等各种使用电池作为驱动能源的设备。请参照图2及图3，为移动充电桩100的结构示意图。该移动充电桩100包括机械手110、充电接头120、移动底座130及电源插头140，充电接头120设置在机械手110上，机械手110与移动底座130活动连接，电源插头140设置在移动底座130上。在移动充电桩100移动至待充电设备300对应的充电位置时，移动充电桩100通过将电源插头140插入该位置处的电源接口400接入电源，并控制机械手110将充电接头120插本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手控制方法，应用于移动充电桩，其特征在于，所述移动充电桩包括机械手及充电接头，所述充电接头设置在所述机械手上，所述机械手控制方法包括：在所述移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取所述待充电设备的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点；依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标；依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数；依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口，以使所述移动充电桩对所述待充电设备充电。

【技术特征摘要】
1.一种机械手控制方法，应用于移动充电桩，其特征在于，所述移动充电桩包括机械手及充电接头，所述充电接头设置在所述机械手上，所述机械手控制方法包括：在所述移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取所述待充电设备的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点；依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标；依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数；依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口，以使所述移动充电桩对所述待充电设备充电。2.如权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述移动充电桩还包括移动底座，所述机械手包括夹持部以及多节机械臂，所述移动底座与所述多节机械臂中的首节机械臂之间、相邻两节机械臂之间以及所述多节机械臂中的末节机械臂与所述夹持部之间均活动连接，以使所述机械手具有多个自由度，所述夹持部用于夹持所述充电接头；所述依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数的步骤包括：依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标计算所述夹持部的姿态矩阵；根据所述姿态矩阵求逆解得到所述机械手的每个自由度的控制参数。3.如权利要求2所述的机械手控制方法，其特征在于，所述机械手内还设置有与所述每个自由度对应的电机，所述依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口的步骤包括：依据所述每个自由度的控制参数驱动所述每个自由度对应的电机调整所述夹持部，进而将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，以及将所述充电接头插入所述充电接口。4.如权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口的步骤之后，所述方法还包括：在所述移动充电桩对所述待充电设备充电完成时，控制所述机械手将所述充电接头拔出所述充电接口，并将所述机械手的位置调整至预定位置。5.如权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述机械手上设置有压力传感器，所述方法还包括：获取所述压力传感器反馈的压力数据；所述控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚军，何志坚，
申请(专利权)人：广州市君望机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44