The utility model relates to the field of robots, in particular to a waist structure of a clean wall-climbing robot, which comprises a swinging leg device, a first walking leg and a second walking leg; a swinging leg mechanism comprises a swinging leg driving device and a waist rotating shaft; the middle part of the waist rotating shaft and the side wall of the fixed end are provided with a limiting rotation platform; and a swinging leg driving device. The end of the first walking leg is nested and rotated to connect the movable end of the waist rotating shaft. The end of the second walking leg is provided with a fixed hole. The fixed end of the waist rotating shaft passes through and is clamped to the fixed hole. The first walking leg is fixed with a swing leg gear and the output shaft of the swing leg driving device is provided with an output shaft. Gears, output gears and swing leg gears engage. The waist structure of the cleaning wall climbing robot of the utility model realizes the mutual swing function of two walking legs by a driving device, and because of the fewer moving parts, the failure probability of the cleaning wall climbing robot is greatly reduced and the stable work is ensured.
【技术实现步骤摘要】
清洁爬壁机器人的腰部结构
本专利技术涉及机器人领域,特别是涉及一种清洁爬壁机器人的腰部结构。
技术介绍
现有的在高空作业的爬壁机器人结构都较为复杂,用于驱动机器人腿部摆动的机构尤为复杂,通常是一个驱动装置带动摆腿机构,摆腿机构再将动力传输至机器人的腿部,然而活动的部件越多,机器人发生故障的几率就越大。对在高空作业的爬壁机器人来说,一个很轻微的故障都可能会造成机器人从其攀爬的建筑壁面上坠落,造成人员伤亡以及财产损失。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种清洁爬壁机器人的腰部结构,通过一个驱动装置实现两条步行腿的相互摆动的功能,而且由于其活动部件较少,大大降低了清洁爬壁机器人发生故障的几率,确保其稳定地工作。为了解决上述问题,本专利技术提供了一种清洁爬壁机器人的腰部结构,包括摆腿装置以及平行设置的第一步行腿和第二步行腿;所述摆腿装置包括摆腿驱动装置和腰部转轴,所述腰部转轴的中部和固定端的侧壁均设有限转平台,所述摆腿驱动装置的连接架设在所述腰部转轴的中部且卡接在所述限转平台上;所述第一步行腿的端部嵌套并转动连接于所述腰部转轴的活动端,所述第二步行腿的端部上设有固定孔,所述固定孔形状和所述腰部转轴的固定端横截面形状相同,所述腰部转轴的固定端穿过并卡接于所述固定孔;所述第一步行腿上固设有与所述腰部转轴同轴设置的摆腿齿轮,所述摆腿驱动装置的输出轴设有输出齿轮,所述输出齿轮和所述摆腿齿轮啮合。作为优选的,所述连接架包括转轴连接部,所述转轴连接部上设有连接孔,所述连接孔的形状和所述腰部转轴的中部横截面形状相同,所述转轴连接部的连接孔套设在所述腰部转轴的中部;所述转轴连接部 ...
【技术保护点】
1.一种清洁爬壁机器人的腰部结构,其特征在于,包括摆腿装置以及平行设置的第一步行腿和第二步行腿;所述摆腿装置包括摆腿驱动装置和腰部转轴,所述腰部转轴的中部和固定端的侧壁均设有限转平台,所述摆腿驱动装置的连接架设在所述腰部转轴的中部且卡接在所述限转平台上;所述第一步行腿的端部嵌套并转动连接于所述腰部转轴的活动端,所述第二步行腿的端部上设有固定孔,所述固定孔形状和所述腰部转轴的固定端横截面形状相同,所述腰部转轴的固定端穿过并卡接于所述固定孔;所述第一步行腿上固设有与所述腰部转轴同轴设置的摆腿齿轮,所述摆腿驱动装置的输出轴设有输出齿轮,所述输出齿轮和所述摆腿齿轮啮合。
【技术特征摘要】
1.一种清洁爬壁机器人的腰部结构,其特征在于,包括摆腿装置以及平行设置的第一步行腿和第二步行腿;所述摆腿装置包括摆腿驱动装置和腰部转轴,所述腰部转轴的中部和固定端的侧壁均设有限转平台,所述摆腿驱动装置的连接架设在所述腰部转轴的中部且卡接在所述限转平台上;所述第一步行腿的端部嵌套并转动连接于所述腰部转轴的活动端,所述第二步行腿的端部上设有固定孔,所述固定孔形状和所述腰部转轴的固定端横截面形状相同,所述腰部转轴的固定端穿过并卡接于所述固定孔;所述第一步行腿上固设有与所述腰部转轴同轴设置的摆腿齿轮,所述摆腿驱动装置的输出轴设有输出齿轮,所述输出齿轮和所述摆腿齿轮啮合。2.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人的腰部结构,其特征在于,所述连接架包括转轴连接部,所述转轴连接部上设有连接孔,所述连接孔的形状和所述腰部转轴的中部横截面形状相同,所述转轴连接部的连接孔套设在所述腰部转轴的中部;所述转轴连接部上设有扩展平台,所述扩展平台上设有扩展槽孔。3.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员:范淇元,蓝宇波,庞土荣,
申请(专利权)人:华南理工大学广州学院,
类型:新型
国别省市:广东,44
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