The utility model relates to the field of robots, in particular to a leg structure of a clean wall-climbing robot, which comprises a leg frame, a leg frame and a foot structure arranged in sequence, a leg frame and a leg frame are rotated and connected through a leg-lifting and rotating shaft, a foot structure is provided with a turning shaft, and a turning and rotating shaft is rotated and connected to a leg machine. The turning shaft is perpendicular to the lifting leg rotating shaft; the lifting leg rotating shaft is provided with the lifting leg gear; the turning shaft is provided with the turning gear; the lifting leg gear and the turning gear mesh; the first brake device for locking the relative rotation of the two is arranged between the thigh frame and the shank frame, and the shank frame and the turning shaft are provided with the locking two. The second brake device with relative rotation. Through the first brake device and the second brake device, the utility model can controllably restrict the relative rotation of the thigh frame and the leg frame, as well as the leg frame and the foot structure, so as to ensure the normal operation of each moving joint and eliminate the hidden danger of the robot.
【技术实现步骤摘要】
清洁爬壁机器人的腿部结构
本技术涉及机器人领域,特别是涉及一种清洁爬壁机器人的腿部结构。
技术介绍
清洁爬壁机器人一般工作在高层建筑的玻璃建筑外墙上,由于此类机器人在高空作业,必须保证工作的安全性,然而现有的爬壁机器人,其运动关节处直接连接驱动装置,若驱动装置损坏失效,机器人的运动关节将失去控制,导致机器人姿态失控,甚至从高空坠落。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种清洁爬壁机器人的腿部结构,通过第一制动装置和第二制动装置可控地限制大腿机架和小腿机架以及小腿机架和足部结构的相对转动,在保证各运动关节的正常运作的同时还能消除机器人的安全隐患。为了解决上述问题,本技术提供了一种清洁爬壁机器人的腿部结构,包括依次排布的大腿机架、小腿机架和足部结构,所述大腿机架和小腿机架通过垂直于所述大腿机架长度方向的抬腿转轴转动连接,所述足部结构上设有与其固定连接的转弯转轴,所述转弯转轴转动连接于所述小腿机架,且所述转弯转轴垂直于所述抬腿转轴;所述抬腿转轴上设有与其同轴设置且转动连接的抬腿齿轮,所述转弯转轴上设有与其同轴设置且固定连接的转弯齿轮,所述抬腿齿轮和转弯齿轮啮合;所述大腿机架和小腿机架之间设有用于锁止二者相对转动的第一制动装置,所述小腿机架和转弯转轴之间设有用于锁止二者相对转动的第二制动装置。作为优选的,所述大腿机架包括两个相对设置的大腿机架侧板,两个所述大腿机架侧板之间设有多根连接杆;所述小腿机架包括小腿机架底板及两个相互平行地连接于所述小腿机架底板两端的小腿机架侧板,使所述小腿机架的横截面大致呈U形;所述大腿机架侧板和小腿机架侧板平行设置,且二者通过所述抬腿转轴转动连接 ...
【技术保护点】
1.一种清洁爬壁机器人的腿部结构,其特征在于,包括依次排布的大腿机架、小腿机架和足部结构,所述大腿机架和小腿机架通过垂直于所述大腿机架长度方向的抬腿转轴转动连接,所述足部结构上设有与其固定连接的转弯转轴,所述转弯转轴转动连接于所述小腿机架,且所述转弯转轴垂直于所述抬腿转轴;所述抬腿转轴上设有与其同轴设置且转动连接的抬腿齿轮,所述转弯转轴上设有与其同轴设置且固定连接的转弯齿轮,所述抬腿齿轮和转弯齿轮啮合;所述大腿机架和小腿机架之间设有用于锁止二者相对转动的第一制动装置,所述小腿机架和转弯转轴之间设有用于锁止二者相对转动的第二制动装置。
【技术特征摘要】
1.一种清洁爬壁机器人的腿部结构,其特征在于,包括依次排布的大腿机架、小腿机架和足部结构,所述大腿机架和小腿机架通过垂直于所述大腿机架长度方向的抬腿转轴转动连接,所述足部结构上设有与其固定连接的转弯转轴,所述转弯转轴转动连接于所述小腿机架,且所述转弯转轴垂直于所述抬腿转轴;所述抬腿转轴上设有与其同轴设置且转动连接的抬腿齿轮,所述转弯转轴上设有与其同轴设置且固定连接的转弯齿轮,所述抬腿齿轮和转弯齿轮啮合;所述大腿机架和小腿机架之间设有用于锁止二者相对转动的第一制动装置,所述小腿机架和转弯转轴之间设有用于锁止二者相对转动的第二制动装置。2.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人的腿部结构,其特征在于,所述大腿机架包括两个相对设置的大腿机架侧板,两个所述大腿机架侧板之间设有多根连接杆;所述小腿机架包括小腿机架底板及两个相互平行地连接于所述小腿机架底板两端的小腿机架侧板,使所述小腿机架的横截面大致呈U形;所述大腿机架侧板和小腿机架侧板平行设置,且二者通过所述抬腿转轴转动连接,所述转弯转轴转动连接于所述小腿机架底板。3....
【专利技术属性】
技术研发人员:范淇元,蓝宇波,庞土荣,
申请(专利权)人:华南理工大学广州学院,
类型:新型
国别省市:广东,44
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