清洁爬壁机器人的左足关节结构制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的左足关节结构，包括转轴、大腿机架和小腿机架，小腿机架包括小腿侧板，大腿机架包括大腿侧板，大腿侧板上设有非圆的限转孔，小腿侧板位于大腿侧板的一侧，大腿侧板的另一侧上设有制动装置，制动装置包括制动定子和制动转子，制动定子的固定端设有限转块，限转块上设有转轴孔，限转块的横截面形状和限转孔的形状相同，限转孔插入限转孔，转轴的一端固定连接于小腿侧板的一侧，转轴的另一端穿过转轴孔并固定连接于制动转子。凭借限转孔和限转块的相互配合实现了在小腿机架和足部机架相对转动时，制动定子和小腿机架之间受力面积增大，受力更均衡，保证了机器人运动的精确性和稳定性。

Left foot joint structure of cleaning wall climbing robot

The utility model relates to the field of robots, in particular to a left foot joint structure of a clean wall-climbing robot, including a rotating shaft, a thigh frame and a leg frame, a leg frame including a leg side plate, a leg frame including a leg side plate, a leg frame including a leg side plate, a leg side plate with a non-circular restriction hole, and a leg side plate located on one side of the thigh side plate. A brake device is arranged on the other side of the thigh side plate. The brake device comprises a brake stator and a brake rotor. The fixed end of the brake stator is provided with a limiting rotating block. A rotating shaft hole is arranged on the limiting rotating block. The cross section shape of the limiting rotating block is the same as that of the limiting rotating hole. The limiting rotating hole is inserted into the limiting rotating hole, and one end of the rotating shaft is fixed and connected with the leg side plate. The other end of the rotating shaft passes through the rotating shaft hole and is fixedly connected to the brake rotor. With the cooperation of the limited rotation hole and the limited rotation block, the force area between the brake stator and the leg frame increases and the force is more balanced when the leg frame and the foot frame rotate relative, which ensures the accuracy and stability of the robot movement.

【技术实现步骤摘要】
清洁爬壁机器人的左足关节结构
本技术涉及机器人领域，特别是涉及一种清洁爬壁机器人的左足关节结构。
技术介绍
现在在某些机器人的转动关节中，会设置转动关节制动装置，以便在机器人不运动的时候利用制动装置锁止两个机械臂的相对转动。制动装置包括可锁止转动的活动端和固定端，其固定端固定在一个机械臂上，活动端固定在另一个机械臂上。一般会采用多个螺栓将固定端固定连接于机械臂上，防止制动装置的固定端相对与其固定连接的机械臂转动。但通过多个螺栓来锁止制动装置的固定端以及与其固定连接的机械臂相互转动的方式在长时间使用后，会发生螺栓撕扯损坏螺栓孔的现象，导致制动装置的固定端以及与其固定连接的机械臂连接不够紧密，原因是螺栓和螺栓孔受力面积较小，在机器人运作时螺栓和螺栓孔之间经常会出现因受力过大而造成螺栓孔损坏的情况。若此时机器人继续运作，制动装置的固定端以及与其固定连接的机械臂会发生轻微的相对转动，影响机器人运动的精确性。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种清洁爬壁机器人的左足关节结构，凭借限转孔和限转块的相互配合实现了在大腿机架和小腿机架相对转动时，制动定子和大腿机架之间受力面积增大，受力更均衡，保证了机器人运动的精确性和稳定性。为了解决上述问题，本技术提供了一种清洁爬壁机器人的左足关节结构，包括转轴、大腿机架和小腿机架，所述小腿机架包括小腿侧板，所述大腿机架包括与所述小腿侧板平行设置的大腿侧板，所述大腿侧板上设有非圆的限转孔，所述小腿侧板位于所述大腿侧板的一侧，所述大腿侧板的另一侧上设有制动装置，所述制动装置包括制动定子以及同轴设置在所述制动定子内的制动转子，所述制动定子的固定端设有限转块，所述限转块的中心设有转轴孔，所述限转块的横截面形状和所述限转孔的形状相同，所述限转块配合插入所述限转孔，所述转轴的一端固定连接于所述小腿侧板的一侧，所述转轴的另一端穿过所述转轴孔并固定连接于所述制动转子。作为优选的，所述限转孔的形状为齿轮状，所述限转块为齿轮。作为优选的，所述制动装置为电磁制动器。本技术的清洁爬壁机器人的左足关节结构，在大腿机架的大腿侧板上设有非圆的限转孔，制动装置的制动定子上设有限转块，限转块配合插入限转孔中，当大腿机架和小腿机架相对转动时，制动定子和大腿机架之间凭借限转孔和限转块的相互配合增大了受力的面积，确保机器人在长时间使用后也能保持其运动的精确性和稳定性。附图说明图1是本技术实施例的清洁爬壁机器人的左足关节结构的整体结构示意图；图2是本技术实施例的清洁爬壁机器人的左足关节结构的大腿侧板结构示意图。其中，1、转轴；2、大腿机架；21、大腿侧板；22、限转孔；23、制动装置；23a、制动定子；23b、制动转子；23c、限转块；3、小腿机架；31、小腿侧板。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。结合图1和图2所示，示意性地显示了本技术的清洁爬壁机器人的左足关节结构，包括转轴1、大腿机架2和小腿机架3，小腿机架3包括小腿侧板31，大腿机架2包括与小腿侧板31平行设置的大腿侧板21，大腿侧板21上设有非圆的限转孔22，限转孔22的形状可以是四边形、六边形等非圆的形状。小腿侧板31位于大腿侧板21的一侧，大腿侧板21的另一侧上设有制动装置23，制动装置23包括制动定子23a以及同轴设置在制动定子23a内的制动转子23b，制动定子23a的固定端设有限转块23c，限转块23c的中心设有转轴孔(未图示)，限转块23c的横截面形状和限转孔22的形状相同，限转块23c配合插入限转孔22。转轴1的一端固定连接于小腿侧板31的一侧，转轴1的另一端穿过转轴孔并固定连接于制动转子23b。当制动装置23锁止时，制动定子23a和制动转子23b不能相对转动，大腿机架2和小腿机架3也无法相对转动。由于限转孔22的内侧壁和限转块23c的侧壁是面接触，因此二者受力的面积更大，在机器人运作的时候不易因受力过大而损坏，这大大增加了机器人的使用寿命，使其能长时间精确地运作。为了优化该结构，限转孔22的形状为齿轮状，所述限转块23c为齿轮。例如限转块23c的形状，相较于横截面为四边形、六边形的限转块23c，齿轮状的限转块23c的外侧壁面积无疑更大，更大的接触面代表着限转块23c和限转孔22之间更不容易因受力过大而损坏。此外，制动装置23优选为电磁制动器，电磁制动器相较于齿轮锁止机构等制动装置在结构上更加紧凑，以降低机器人的体积占用。综上所述，本技术的清洁爬壁机器人的左足关节结构，在大腿机架的大腿侧板上设有非圆的限转孔，制动装置的制动定子上设有限转块，限转块配合插入限转孔中，当大腿机架和小腿机架相对转动时，制动定子和大腿机架之间凭借限转孔和限转块的相互配合增大了受力的面积，确保机器人在长时间使用后也能保持其运动的精确性和稳定性。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁爬壁机器人的左足关节结构，其特征在于，包括转轴、大腿机架和小腿机架，所述小腿机架包括小腿侧板，所述大腿机架包括与所述小腿侧板平行设置的大腿侧板，所述大腿侧板上设有非圆的限转孔，所述小腿侧板位于所述大腿侧板的一侧，所述大腿侧板的另一侧上设有制动装置，所述制动装置包括制动定子以及同轴设置在所述制动定子内的制动转子，所述制动定子的固定端设有限转块，所述限转块的中心设有转轴孔，所述限转块的横截面形状和所述限转孔的形状相同，所述限转块配合插入所述限转孔，所述转轴的一端固定连接于所述小腿侧板的一侧，所述转轴的另一端穿过所述转轴孔并固定连接于所述制动转子。

【技术特征摘要】
1.一种清洁爬壁机器人的左足关节结构，其特征在于，包括转轴、大腿机架和小腿机架，所述小腿机架包括小腿侧板，所述大腿机架包括与所述小腿侧板平行设置的大腿侧板，所述大腿侧板上设有非圆的限转孔，所述小腿侧板位于所述大腿侧板的一侧，所述大腿侧板的另一侧上设有制动装置，所述制动装置包括制动定子以及同轴设置在所述制动定子内的制动转子，所述制动定子的固定端设有限转块，所述限转块的中心设有转轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：范淇元，蓝宇波，庞土荣，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：新型
国别省市：广东,44