清洁爬壁机器人的控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的控制系统，包括本体，本体上设有清洁装置和两条平行设置的步行腿，步行腿包括依次相连的步行大腿、步行小腿和足部结构；本体上还设有控制模块，控制模块分别电性连接于设在本体上的视频输入设备、设在清洁装置上的清洁驱动装置以及设在步行腿上的步行驱动装置、真空泵和制动装置。该清洁爬壁机器人的控制系统设有清洁装置和两条平行设置的步行腿，其控制模块分别电性连接于设在本体上的视频输入设备、设在清洁装置上的清洁驱动装置以及设在步行腿上的步行驱动装置、真空泵和制动装置，通过控制模块简单地连接于各个装置，即可实现该清洁爬壁机器人的可靠的姿态控制以及环境感知。

Control system of cleaning wall climbing robot

The utility model relates to the field of robots, in particular to a control system of a clean wall-climbing robot, which comprises a body, a cleaning device and two parallel walking legs. The walking legs include a walking leg, a walking leg and a foot structure connected sequentially; the body is also provided with a control module and a control module. The video input device, the cleaning driving device and the walking driving device, the vacuum pump and the braking device are respectively electrically connected to the body. The control system of the cleaning wall climbing robot consists of a cleaning device and two parallel walking legs. The control modules are electrically connected to the video input device on the body, the cleaning driving device on the cleaning device, and the walking driving device, the vacuum pump and the braking device on the walking leg. The module is simply connected to each device to realize the reliable attitude control and environment perception of the cleaning wall climbing robot.

【技术实现步骤摘要】
清洁爬壁机器人的控制系统
本技术涉及机器人领域，特别是涉及一种清洁爬壁机器人的控制系统。
技术介绍
目前高层建筑的窗户以及玻璃外墙一般都是由人力清洁，劳动强度大、效率低。除了采用人力清洁，还有就是采用机器人来清洁，机器人将清洁工人从危险又辛苦的体力劳动中解放出来。然而现有的清洁爬壁机器人控制系统复杂，不但成本较高，而且复杂的控制系统更加容易发生故障。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种清洁爬壁机器人的控制系统，通过简单可靠的控制系统即可完成清洁爬壁机器人的姿态控制以及环境感知。为了解决上述问题，本技术提供了一种清洁爬壁机器人的控制系统，包括本体，所述本体上设有清洁装置和两条平行设置的步行腿，所述步行腿包括依次相连的步行大腿、步行小腿和足部结构；所述本体上还设有控制模块，所述控制模块分别电性连接于设在所述本体上的视频输入设备、设在所述清洁装置上的清洁驱动装置以及设在所述步行腿上的步行驱动装置、真空泵和制动装置。作为优选的，所述步行驱动装置包括用于驱动两条所述步行大腿相互摆动的第一驱动装置、用于驱动所述步行大腿和步行小腿相对转动的第二驱动装置，所述第一驱动装置的控制端口和第二驱动装置的控制端口均电性连接于所述控制模块。作为优选的，所述真空泵包括分别设在两个所述足部结构中的第一真空泵和第二真空泵，所述第一真空泵的控制端口和第二真空泵的控制端口均电性连接于所述控制模块。作为优选的，所述制动装置包括用于锁止所述步行大腿和步行小腿相对转动的第一制动装置以及用于锁止所述步行小腿和足部结构相对转动的第二制动装置，所述第一制动装置的控制端口和第二制动装置的控制端口均电性连接于所述控制模块。本技术的清洁爬壁机器人的控制系统，设有清洁装置和两条平行设置的步行腿，其控制模块分别电性连接于设在本体上的视频输入设备、设在清洁装置上的清洁驱动装置以及设在步行腿上的步行驱动装置、真空泵和制动装置，通过控制模块简单地连接于各个装置，即可实现该清洁爬壁机器人的可靠的姿态控制以及环境感知。附图说明图1是本技术实施例的清洁爬壁机器人的控制系统的硬件结构示意图。其中，1、控制模块；2、视频输入设备；3、清洁驱动装置；4、步行驱动装置；41、第一驱动装置；42、第二驱动装置；5、真空泵；51、第一真空泵；52、第二真空泵；6、制动装置；61、第一制动装置；62、第二制动装置。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。结合图1所示，示意性地显示了本技术的清洁爬壁机器人的控制系统，包括本体，本体上设有清洁装置和两条平行设置的步行腿，步行腿包括依次相连的步行大腿、步行小腿和足部结构；本体上还设有控制模块1，控制模块1分别电性连接于设在本体上的视频输入设备2、设在清洁装置上的清洁驱动装置3以及设在步行腿上的步行驱动装置4、真空泵5和制动装置6。其中，视频输入设备2为摄像头，用于感知该清洁爬壁机器人周围的环境。清洁驱动装置3用于驱动该清洁爬壁机器人的清洁转盘转动，以擦拭建筑外墙的壁面。而步行驱动装置4、真空泵5和制动装置6都是负责控制步行腿的姿态的，步行驱动装置4驱动各个腿部关节转动、真空泵5通过吸盘吸附于建筑外墙的壁面以及制动装置6用于稳定步行腿的姿态。控制模块1优选为单片机，相当于该清洁爬壁机器人的大脑，通过与各个装置的连接来控制机器人的姿态以及环境感知，整套系统简洁轻便，尤其适合设在在高空作业的清洁爬壁机器人上，以保证该机器人能在高空中安全稳定地工作。在本实施例中，步行驱动装置4包括用于驱动两条步行大腿相互摆动的第一驱动装置41、用于驱动步行大腿和步行小腿相对转动的第二驱动装置42，第一驱动装置41的控制端口和第二驱动装置42的控制端口均电性连接于控制模块1。制动装置6包括用于锁止步行大腿和步行小腿相对转动的第一制动装置61以及用于锁止步行小腿和足部结构相对转动的第二制动装置62，第一制动装置61的控制端口和第二制动装置62的控制端口均电性连接于控制模块1。真空泵5包括分别设在两个足部结构中的第一真空泵51和第二真空泵52，第一真空泵51的控制端口和第二真空泵52的控制端口均电性连接于控制模块1。上述结构适用于该清洁爬壁机器人的两条步行腿的姿态控制。综上所述，本技术的清洁爬壁机器人的控制系统，设有清洁装置和两条平行设置的步行腿，其控制模块分别电性连接于设在本体上的视频输入设备、设在清洁装置上的清洁驱动装置以及设在步行腿上的步行驱动装置、真空泵和制动装置，通过控制模块简单地连接于各个装置，即可实现该清洁爬壁机器人的可靠的姿态控制以及环境感知。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁爬壁机器人的控制系统，其特征在于，包括本体，所述本体上设有清洁装置和两条平行设置的步行腿，所述步行腿包括依次相连的步行大腿、步行小腿和足部结构；所述本体上还设有控制模块，所述控制模块分别电性连接于设在所述本体上的视频输入设备、设在所述清洁装置上的清洁驱动装置以及设在所述步行腿上的步行驱动装置、真空泵和制动装置。

【技术特征摘要】
1.一种清洁爬壁机器人的控制系统，其特征在于，包括本体，所述本体上设有清洁装置和两条平行设置的步行腿，所述步行腿包括依次相连的步行大腿、步行小腿和足部结构；所述本体上还设有控制模块，所述控制模块分别电性连接于设在所述本体上的视频输入设备、设在所述清洁装置上的清洁驱动装置以及设在所述步行腿上的步行驱动装置、真空泵和制动装置。2.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人的控制系统，其特征在于，所述步行驱动装置包括用于驱动两条所述步行大腿相互摆动的第一驱动装置、用于驱动所述步行大腿和步行小腿相对转动的第二驱动装置，所述第一驱动装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：范淇元，蓝宇波，庞土荣，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：新型
国别省市：广东,44