自适应式软体抓手制造技术

本发明专利技术公开了一种自适应式软体抓手，所述软体抓手包括滑块轨道支架、固定安装于滑块轨道支架上的端盖、安装于滑块轨道支架内的螺旋轨道盘、安装于滑块轨道支架上的滑块、固定安装于端盖上且驱动螺旋轨道盘转动的电机、以及安装于滑块下方的柔性单指，所述螺旋轨道盘上设有涡状轨道，所述滑块轨道支架底端设有若干沿径向分布的滑动轨道，所述滑块的顶部与涡状轨道配合安装，当电机驱动螺旋轨道盘转动时，滑块带动柔性单指沿滑动轨道运动。本发明专利技术中的自适应式软体抓手可以改变柔性单指的抓取位置，且结构简单、易于安装、拆卸和维修。

【技术实现步骤摘要】
自适应式软体抓手
本专利技术涉及软体机器人
，特别是涉及一种可移动位置的自适应式软体抓手。
技术介绍
软体机器人是当今机器人技术的新兴热点和未来发展前沿，与传统刚性机器人相比，表现出了前所未有的适应性、灵敏性和敏捷性，并不断地扩充着机器人的应用领域，是机器人未来发展的主要趋势之一。国内外的研究人员根据软体材料及驱动的特点，设计了许多有别于传统刚性抓手的软体抓手。这些软体抓手拥有良好的环境交互性和人机安全性，能够轻柔的抓住很多易碎的物体，具有良好的应用前景。但是目前这种软体抓手由于通过螺栓等紧定螺钉组装成的，往往都是将软体抓手固定在机架上特定的位置上，不具有自适应性，对于不同大小的物体抓取存在着困难。同时这种一体式的软体抓手，更换繁琐，成本非常高，很不利于应用。因此，针对上述技术问题，有必要提供一种自适应式软体抓手。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种自适应式软体抓手，其可以改变柔性单指的抓取位置，且结构简单、易于安装、拆卸和维修。为了实现上述目的，本专利技术一实施例提供的技术方案如下：一种自适应式软体抓手，所述软体抓手包括滑块轨道支架、固定安装于滑块轨道支架上的端盖、安装于滑块轨道支架内的螺旋轨道盘、安装于滑块轨道支架上的滑块、固定安装于端盖上且驱动螺旋轨道盘转动的电机、以及安装于滑块下方的柔性单指，所述螺旋轨道盘上设有涡状轨道，所述滑块轨道支架底端设有若干沿径向分布的滑动轨道，所述滑块的顶部与涡状轨道配合安装，当电机驱动螺旋轨道盘转动时，滑块带动柔性单指沿滑动轨道运动。作为本专利技术的进一步改进，所述端盖上固定安装有机械臂连接架，机械臂连接架设有内凹的收容空间，所述电机收容于机械臂连接架的收容空间内。作为本专利技术的进一步改进，所述滑块轨道支架底端设置多个以圆周方式呈等距分布的滑动轨道，滑块轨道支架上部设有用于收容螺旋轨道盘的圆形槽。作为本专利技术的进一步改进，所述滑块的两侧设置有内凹槽，用于连接所述滑块轨道支架；所述滑块的顶端设有滑槽，用于匹配所述螺旋轨道盘的涡状轨道；所述滑块的底端具有矩形孔，用于连接所述柔性单指。作为本专利技术的进一步改进，所述螺旋轨道盘的中间设有一个带键槽的安装孔，端盖中心具有圆孔，所述电机的电机轴穿过端盖上的圆孔固定于螺旋轨道盘的安装孔内。作为本专利技术的进一步改进，所述柔性单指具有卡扣结构，柔性单指包括连接头、固定安装于连接头上的软指、安装于连接头内且与软指相连的气动接头、固定安装于连接头上的扭转弹簧、以及通过扭转弹簧安装于连接头上的连杆卡扣和软指挤压扣。作为本专利技术的进一步改进，所述软指包括基体及设于基体上的若干气腔，所述气腔腔体大小沿远离气动接头的方向逐渐减小。作为本专利技术的进一步改进，所述连杆卡扣和软指挤压扣安装于扭转弹簧的两侧。作为本专利技术的进一步改进，所述连杆卡扣的第一端可旋转安装于连接头上，第二端设有第一凹陷结构，所述连接头上设有突起结构，所述连接头上设有用于对连杆卡扣进行限位的若干限位部，连杆卡扣上的第一凹陷结构和连接头上的突起结构相互配合以实现连杆卡扣和连接头的卡扣安装。作为本专利技术的进一步改进，所述软指挤压扣的第一端可旋转安装于连接头上，第二端设有第二凹陷结构，所述连接头上设有圆杆结构，所述软指挤压扣上朝向连接头一侧表面设有倒刺结构，用于卡紧挤压软指以将软指固定于连接头上，软指挤压扣上的第二凹陷结构和连接头上的圆杆结构相互配合以实现软指挤压扣与连接头的卡扣安装。本专利技术的有益效果是：1、在滑块轨道支架上设置了滑动导轨，能够确保滑块在滑动导轨内进行滑动，实现在固定的方向上滑动；2、在滑块轨道支架的顶部设置了四个螺纹孔，确保端盖和机械臂支架紧固在滑块轨道支架上；3、在滑块顶部设置了多个滑槽，确保滑块充分接触螺旋轨道盘上涡状轨道，实现稳定的滑动；4、在滑块底部设置了矩形孔，能够匹配所安装的可拆卸式气动柔性单指卡扣结构，同时方便手指的拆卸；5、设置了螺旋轨道盘，通过螺旋轨道盘上涡状轨道，能够精确控制滑块的径向运动距离；6、设置了端盖，使得螺旋轨道盘完全沉于滑块轨道支架底部，确保螺旋轨道盘与滑块充分接触，达到最佳效果；7、在螺旋轨道盘上设置了带键槽的安装孔，保证电机充分连接螺旋轨道盘，实现电机对螺旋轨道盘的精确转动；8、在端盖的中部设置了四个螺纹孔，确保电机安装在端盖上不发生滑移现象，加强了结构的稳定性；9、在机械臂连接架的凸台侧面设置了四个规则通道，不仅减轻了支架的重量，方便电机线和通气管道的放置，还能加速电机的散热；10、使用可拆卸式气动软指，安装、拆卸方便快捷，制作成本低。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一具体实施方式中软体抓手的立体结构示意图；图2为本专利技术一具体实施方式中软体抓手的另一立体结构示意图；图3为本专利技术一具体实施方式中滑块轨道支架的立体结构示意图；图4为本专利技术一具体实施方式中滑块的立体结构示意图；图5为本专利技术一具体实施方式中螺旋轨道盘的立体结构示意图；图6为本专利技术一具体实施方式中端盖的立体结构示意图；图7为本专利技术一具体实施方式中电机的立体结构示意图；图8为本专利技术一具体实施方式中机械臂连接架的立体结构示意图；图9为本专利技术一具体实施方式中柔性单指的立体结构示意图；图10为本专利技术一具体实施方式中连接头的立体结构示意图；图11a为本专利技术一具体实施方式中连接头的侧视结构示意图；图11b为图11a中A-A处的剖面结构示意图；图12为本专利技术一具体实施方式中连杆卡扣的立体结构示意图；图13为本专利技术一具体实施方式中软指挤压扣的立体结构示意图；图14为本专利技术一具体实施方式中气动接头的立体结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。参图1至图8所示，本专利技术一具体实施方式中的自适应式软体抓手，包括滑块轨道支架20、固定安装于滑块轨道支本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应式软体抓手，其特征在于，所述软体抓手包括滑块轨道支架、固定安装于滑块轨道支架上的端盖、安装于滑块轨道支架内的螺旋轨道盘、安装于滑块轨道支架上的滑块、固定安装于端盖上且驱动螺旋轨道盘转动的电机、以及安装于滑块下方的柔性单指，所述螺旋轨道盘上设有涡状轨道，所述滑块轨道支架底端设有若干沿径向分布的滑动轨道，所述滑块的顶部与涡状轨道配合安装，当电机驱动螺旋轨道盘转动时，滑块带动柔性单指沿滑动轨道运动。

【技术特征摘要】
1.一种自适应式软体抓手，其特征在于，所述软体抓手包括滑块轨道支架、固定安装于滑块轨道支架上的端盖、安装于滑块轨道支架内的螺旋轨道盘、安装于滑块轨道支架上的滑块、固定安装于端盖上且驱动螺旋轨道盘转动的电机、以及安装于滑块下方的柔性单指，所述螺旋轨道盘上设有涡状轨道，所述滑块轨道支架底端设有若干沿径向分布的滑动轨道，所述滑块的顶部与涡状轨道配合安装，当电机驱动螺旋轨道盘转动时，滑块带动柔性单指沿滑动轨道运动。2.根据权利要求1所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述端盖上固定安装有机械臂连接架，机械臂连接架设有内凹的收容空间，所述电机收容于机械臂连接架的收容空间内。3.根据权利要求1所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述滑块轨道支架底端设置多个以圆周方式呈等距分布的滑动轨道，滑块轨道支架上部设有用于收容螺旋轨道盘的圆形槽。4.根据权利要求1所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述滑块的两侧设置有内凹槽，用于连接所述滑块轨道支架；所述滑块的顶端设有滑槽，用于匹配所述螺旋轨道盘的涡状轨道；所述滑块的底端具有矩形孔，用于连接所述柔性单指。5.根据权利要求1所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述螺旋轨道盘的中间设有一个带键槽的安装孔，端盖中心具有圆孔，所述电机的电机轴穿过端盖上的圆孔固定于螺旋轨道盘的安...

【专利技术属性】
技术研发人员：金国庆，张程程，陈尤旭，胡兵兵，陈铭宏，袁鑫，吕斐，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32