夹具及具有其的机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种夹具及具有其的机器人，夹具安装在机器人上，用于夹取工件，夹具包括：安装部，安装部用于安装在机器人上；抓取组件，抓取组件与安装部连接，抓取组件包括多个抓取部，多个抓取部之间形成抓取范围，抓取组件的至少部分可移动地设置以增大或缩小抓取范围，以在抓取不同尺寸的工件时改变抓取范围的大小，以使抓取组件抓取不同尺寸的工件。本发明专利技术的夹具解决了现有技术中的夹具的适应性较窄的问题。

【技术实现步骤摘要】
夹具及具有其的机器人
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种夹具及具有其的机器人。
技术介绍
目前，工件的移动与码放通常需要机器人带动夹具完成，而针对不同尺寸的工件需要更换不同的夹具进行夹取。然而，由于现有技术中的夹具通常为固定结构，一种夹具只能使用一种工件或尺寸相近的工件，造成在操作过程中需要更换夹具，降低了效率；并且，多种工件需要制造多种夹具来实现夹取，从而增加了生产成本。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种夹具及具有其的机器人，以解决现有技术中的夹具的适应性较窄的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种夹具，安装在机器人上，用于夹取工件，夹具包括：安装部，安装部用于安装在机器人上；抓取组件，抓取组件与安装部连接，抓取组件包括多个抓取部，多个抓取部之间形成抓取范围，抓取组件的至少部分可移动地设置以增大或缩小抓取范围，以在抓取不同尺寸的工件时改变抓取范围的大小，以使抓取组件抓取不同尺寸的工件。进一步地，抓取组件包括四个抓取部，四个抓取部包括第一抓取部、第二抓取部、第三抓取部和第四抓取部，第一抓取部与第二抓取部相对设置且二者均固定在安装部上，第三抓取部和第四抓取部相对设置且二者均可移动地设置在安装部上，以改变抓取范围的大小。进一步地，夹具还包括：第一传动组件，第一传动组件与安装部连接，第一传动组件与第三抓取部传动连接，以使第三抓取部在第一传动组件的作用下移动。进一步地，第一传动组件包括第一驱动气缸，第一驱动气缸与第三抓取部驱动连接，以驱动第三抓取部移动。进一步地，夹具还包括：支撑部，支撑部可移动地设置在安装部上，第一传动组件设置在支撑部远离安装部的一侧，以使第一传动组件和第三抓取部在支撑部的带动下移动。进一步地，夹具还包括：第二传动组件，第二传动组件设置在安装部上，第二传动组件与支撑部传动连接，以带动支撑部移动。进一步地，第二传动组件包括传动丝杠和与传动丝杠传动连接的传动螺母，支撑部与传动螺母连接，以使支撑部在传动丝杠和传动螺母的作用下移动。进一步地，夹具还包括：第三传动组件，第三传动组件设置在安装部上，第三传动组件与第四抓取部传动连接，以使第四抓取部可移动地设置。进一步地，第三传动组件包括第二驱动气缸，第二驱动气缸与第四抓取部驱动连接，以驱动第四抓取部移动。进一步地，抓取部包括抓取部安装架和设置在抓取部安装架上的多个抓取件，抓取部安装架与安装部连接。进一步地，抓取件为吸盘。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，包括夹具，其中，夹具为上述的夹具。本专利技术的夹具包括抓取组件，抓取组件包括多个抓取部，多个抓取部之间形成抓取范围，该夹具通过将抓取组件的至少部分可移动地设置，可以增大或缩小抓取范围，当夹具抓取不同尺寸的工件时，根据工件的尺寸来移动抓取组件的至少部分，进而改变抓取范围的大小，以使抓取组件抓取不同尺寸的工件。该夹具通过调节抓取范围可以抓取不同尺寸的夹具，提高了夹具的适用范围，降低了生产成本，且在夹取不同尺寸的工件的过程中不需要更换夹具，提高了效率。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的夹具的实施例的俯视图；图2示出了根据本专利技术的夹具的实施例的正视图；以及图3示出了根据本专利技术的夹具的实施例的仰视图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、安装部；11、第一安装件；111、第一端面；112、第二端面；12、第二安装件；20、抓取组件；21、第一抓取部；22、第二抓取部；23、第三抓取部；24、第四抓取部；25、抓取部安装架；26、抓取件；30、第一传动组件；31、第一驱动气缸；32、第一导杆；33、第一导向部；40、支撑部；50、第二传动组件；51、传动丝杠；52、传动螺母；60、第三传动组件；61、第二驱动气缸；62、第二导杆；63、第二导向部；70、滑轨。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。本专利技术提供了一种夹具，请参考图1至图3，安装在机器人上，用于夹取工件，夹具包括：安装部10，安装部10用于安装在机器人上；抓取组件20，抓取组件20与安装部10连接，抓取组件20包括多个抓取部，多个抓取部之间形成抓取范围，抓取组件20的至少部分可移动地设置以增大或缩小抓取范围，以在抓取不同尺寸的工件时改变抓取范围的大小，以使抓取组件20抓取不同尺寸的工件。本专利技术的夹具包括抓取组件20，抓取组件20包括多个抓取部，多个抓取部之间形成抓取范围，该夹具通过将抓取组件20的至少部分可移动地设置，可以增大或缩小抓取范围，当夹具抓取不同尺寸的工件时，根据工件的尺寸来移动抓取组件20的至少部分，进而改变抓取范围的大小，以使抓取组件20抓取不同尺寸的工件。该夹具通过调节抓取范围可以抓取不同尺寸的夹具，提高了夹具的适用范围，降低了生产成本，且在夹取不同尺寸的工件的过程中不需要更换夹具，提高了效率。在本实施例中，如图1所示，抓取组件20包括四个抓取部，四个抓取部包括第一抓取部21、第二抓取部22、第三抓取部23和第四抓取部24，第一抓取部21与第二抓取部22相对设置且二者均固定在安装部10上，第三抓取部23和第四抓取部24相对设置且二者均可移动地设置在安装部10上，以改变抓取范围的大小，通过第三抓取部23和第四抓取部24的移动，可以改变二者之间的距离，进而改变抓取组件20的抓取范围。在本实施例中，如图1所示，安装部10包括第一安装件11和第二安装件12，第一安装件11具有第一端面111和第二端面112，第一抓取部21与第二抓取部22设置在第二端面112上，第三抓取部23位于第二端面112的下方，第四抓取部24与第一端面111连接，第二安装件12用于安装在机器人上。为了实现第三抓取部23的移动，如图1所示，如图夹具还包括第一传动组件30，第一传动组件30与安装部10连接，第一传动组件30与第三抓取部23传动连接，以使第三抓取部23在第一传动组件30的作用下移动。其中，第一传动组件30位于第二端面112的下方。具体实施时，第一传动组件30包括第一驱动气缸31，第一驱动气缸31与第三抓取部23驱动连接，以驱动第三抓取部23移动。具体实施时，如图3所示，第一传动组件包括第一导杆32和与所述第一导杆32相配适的第一导向部33，第一导向部33套设在第一导杆32上，以使第一导杆32在第一导向部33内滑动。这样的设置起到对第三抓取部23的导向作用。其中，第一导杆32为两个，两个第一导杆32相对设置在第一驱动气缸31的两侧，第一导本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹具，安装在机器人上，用于夹取工件，其特征在于，所述夹具包括：安装部(10)，所述安装部(10)用于安装在所述机器人上；抓取组件(20)，抓取组件(20)与所述安装部(10)连接，所述抓取组件(20)包括多个抓取部，多个所述抓取部之间形成抓取范围，所述抓取组件(20)的至少部分可移动地设置以增大或缩小所述抓取范围，以在抓取不同尺寸的所述工件时改变所述抓取范围的大小，以使所述抓取组件(20)抓取不同尺寸的工件。

【技术特征摘要】
1.一种夹具，安装在机器人上，用于夹取工件，其特征在于，所述夹具包括：安装部(10)，所述安装部(10)用于安装在所述机器人上；抓取组件(20)，抓取组件(20)与所述安装部(10)连接，所述抓取组件(20)包括多个抓取部，多个所述抓取部之间形成抓取范围，所述抓取组件(20)的至少部分可移动地设置以增大或缩小所述抓取范围，以在抓取不同尺寸的所述工件时改变所述抓取范围的大小，以使所述抓取组件(20)抓取不同尺寸的工件。2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述抓取组件(20)包括四个抓取部，所述四个抓取部包括第一抓取部(21)、第二抓取部(22)、第三抓取部(23)和第四抓取部(24)，所述第一抓取部(21)与所述第二抓取部(22)相对设置且二者均固定在所述安装部(10)上，所述第三抓取部(23)和所述第四抓取部(24)相对设置且二者均可移动地设置在所述安装部(10)上，以改变所述抓取范围的大小。3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：第一传动组件(30)，所述第一传动组件(30)与所述安装部(10)连接，所述第一传动组件(30)与所述第三抓取部(23)传动连接，以使所述第三抓取部(23)在所述第一传动组件(30)的作用下移动。4.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述第一传动组件(30)包括第一驱动气缸(31)，所述第一驱动气缸(31)与所述第三抓取部(23)驱动连接，以驱动所述第三抓取部(23)移动。5.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：支撑部(40)，所述支撑部(40)可移动地设置在所述安装部(10)上，所述第一传动...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐严清，陈雪峰，李亮，钟泳，余建辉，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44