服务机器人及其控制方法和服务机器人系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种服务机器人及其控制方法和服务机器人系统及其控制方法,其中，所述服务机器人和服务机器人系统，通过在服务机器人的机体中设置用于容纳子机器人的内腔和用于遮盖所述内腔的开口的活动门，并通过服务机器人可以控制子机器人进出所述内腔，从而实现机器人的统一管理，提高管理效率，降低了机器人的人力管理成本。所述服务机器人的控制方法和服务机器人系统的控制方法，使服务机器人可以根据自身的系统设置或者人机交互部输入的信息，控制子机器人自动离开内腔进行工作或者返回内腔进行停放，也可以使子机器人能够根据自身状态自动进入或者离开所述内腔，从而实现机器人的统一管理，提高了管理效率，降低了人力管理成本。

【技术实现步骤摘要】
服务机器人及其控制方法和服务机器人系统及其控制方法
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种服务机器人及其控制方法和服务机器人系统及其控制方法。
技术介绍
现有的商业服务机器人，主要有用于咨询或者导购等服务的人形机器人和用于地面清洁的清洁机器人。其中，人形机器人的体积一般较大，也比较重，不容易被不法分子偷走和破坏，但是占用空间也比较大，使得公共场所的空间利用率不高。而清洁机器人体积相对较小，容易被不法分子偷走，所以，清洁机器人工作结束后需要专门的管理人员进行回收和安置。这两种类型的机器人都是独立工作的，都需要占用一定的空间，特别是清洁机器人在充电或者待机时，是处于外显状态，即暴露在公共场所中，需要有专人看护，否则容易被一些不法分子偷走或者破坏。
技术实现思路
本专利技术提供了一种服务机器人及其控制方法和服务机器人系统及其控制方法，可以提高公共场所的空间利用率，实现服务机器人的统一管理，降低管理成本。本专利技术的具体技术方案如下：一种服务机器人，包括主控制器。所述服务机器人还包括：用于容纳子机器人的内腔，所述内腔设置在所述服务机器人的机体中；用于遮盖所述内腔的开口的活动门，所述活动门与所述主控制器进行控制连接，所述主控制器能够控制所述活动门打开或者关闭；用于与所述子机器人进行通信的通信部，所述通信部与所述主控制器连接，所述主控制器能够通过所述通信部向所述子机器人发出控制所述子机器人返回或者离开所述内腔的控制信号，和/或所述主控制器能够通过所述通信部接收所述子机器人发出的需要返回或者需要离开所述内腔的通知信号。进一步地，所述服务机器人还包括：用于提供人机交互服务的人机交互部，所述人机交互部与所述主控制器连接，所述人机交互部能够向所述主控制器输入控制所述子机器人的控制信号，和/或所述人机交互部能够显示所述子机器人发回的状态信息。进一步地，所述服务机器人还包括共享使用模块，通过所述共享使用模块能够共享使用所述内腔中的所述子机器人。进一步地，所述内腔为两个以上，且沿所述服务机器人的高度方向排列设置，每个所述内腔能够容纳一个所述子机器人。进一步地，所述服务机器人包括与所述主控制器进行控制连接的机械手，所述主控制器能够控制所述机械手将到达预定位置的所述子机器人送入对应的所述内腔中。进一步地，所述活动门包括表面设有引导标志的引导面板和驱动所述引导面板打开和关闭的面板驱动电机，所述引导面板处于打开状态时，所述引导面板的驱动端位于所述内腔的开口的下端，所述引导面板的开合端则抵接地面。进一步地，所述内腔中设有与所述主控制器连接的充电部，用于对所述内腔中的所述子机器人进行充电。一种服务机器人系统，包括上述的服务机器人和子机器人。所述子机器人包括控制模块和与所述控制模块连接的通信模块，所述子机器人通过所述通信模块与所述服务机器人的通信部进行通信，所述子机器人能够通过所述通信模块接收所述服务机器人的所述通信部发出的控制所述子机器人返回或者离开所述服务机器人的内腔的控制信号，和/或所述子机器人能够通过所述通信模块向所述服务机器人的所述通信部发出需要返回或者需要离开所述服务机器人的所述内腔的通知信号。一种服务机器人的控制方法，包括如下步骤：步骤S1：服务机器人通过通信部向子机器人发出控制所述子机器人离开所述服务机器人的内腔的控制信号，或者所述服务机器人通过通信部接收到所述子机器人发出的需要离开所述服务机器人的内腔的通知信号；步骤S2：所述服务机器人控制遮盖所述服务机器人机体的内腔的开口的活动门打开；步骤S3：所述服务机器人检测所述子机器人在所述内腔中的位置；步骤S4：所述服务机器人判断所述子机器人是否已经离开所述内腔，如果是，则进入步骤S5，如果否，则返回步骤S3；步骤S5：服务机器人控制所述活动门关闭。进一步地，在所述步骤S1之前，还包括如下步骤：步骤S0：所述服务机器人的主控制器是否接收到所述服务机器人的人机交互部输入的控制所述子机器人离开所述服务机器人的内腔的控制信号，如果是，则进入步骤S2，如果否，则进入步骤S1。进一步地，在所述步骤S1之后，所述步骤S2之前，还包括如下步骤：步骤S12：所述服务机器人检测所述内腔中的充电部是否处于给所述子机器人充电的工作状态，如果是，则控制所述充电部停止给所述子机器人充电，并进入步骤S2，如果否，则直接进入步骤S2。进一步地，在步骤S5之后，还包括如下步骤：步骤S6：所述服务机器人通过通信部向子机器人发出控制所述子机器人返回所述服务机器人的内腔的控制信号，或者所述服务机器人通过通信部接收到所述子机器人发出的需要返回所述服务机器人的内腔的通知信号；步骤S7：所述服务机器人控制遮盖所述服务机器人机体的内腔的开口的活动门打开；步骤S8：所述服务机器人控制所述服务机器人的引导信号发射传感器发出用于引导所述子机器人进入所述内腔的引导信号；步骤S9：所述服务机器人判断所述子机器人是否已经进入所述内腔，如果是，则进入步骤S10，如果否，则返回步骤S8；步骤S10：所述服务机器人控制所述活动门关闭。一种服务机器人系统的控制方法，包括如下步骤：步骤T1：子机器人实时检测自身的工作状态；步骤T2：所述子机器人基于所述工作状态，判断是否满足返回服务机器人的内腔的条件，如果是，则进入步骤T3，如果否，则返回步骤T1；步骤T3：所述子机器人确定从当前位置到所述服务机器人所处位置的行走路径，并沿所述行走路径行走；步骤T4：所述子机器人判断是否检测到引导信号，如果是，则进入步骤T5，如果否，则返回步骤T3；步骤T5：所述子机器人根据所检测到的引导信号，行走进入所述服务机器人的内腔。进一步地，在所述步骤T1之前，还包括如下步骤：步骤T0：所述子机器人是否接收到服务机器人发出的控制所述子机器人返回所述服务机器人的内腔的控制信号，如果是，则直接进入步骤T3，如果否，则进入步骤T1。进一步地，在所述步骤T5之后，还包括如下步骤：步骤T6：所述子机器人判断是否接收到服务机器人发出的控制所述子机器人离开所述服务机器人的内腔的控制信号，如果是，则进入步骤T9，如果否，则进入步骤T7；步骤T7：所述子机器人基于当前状态判断是否满足离开所述服务机器人的内腔的条件，如果是，则进入步骤T8，如果否，则返回步骤T6；步骤T8：所述子机器人向所述服务机器人发出打开活动门的控制信号；步骤T9：所述子机器人离开所述内腔。本专利技术所述技术方案的有益效果包括：1、所述服务机器人和服务机器人系统，通过在服务机器人的机体中设置用于容纳子机器人的内腔和用于遮盖所述内腔的开口的活动门，并通过服务机器人可以控制子机器人进出所述内腔，从而实现机器人的统一管理，提高管理效率，降低了机器人的人力管理成本。此外，子机器人在工作结束后可以进入服务机器人的内腔中停放，或者需要充电时在内腔中进行充电，从而避免子机器人待机或充电时暴露在外界环境中，容易被不法分子偷走和破坏的问题，在保证子机器人安全性的同时，提高了公共场所的空间利用率。2、所述服务机器人的控制方法和服务机器人系统的控制方法，使服务机器人可以根据自身的系统设置或者人机交互部输入的信息，控制子机器人自动离开内腔进行工作或者返回内腔进行停放，也可以使子机器人能够根据自身状态自动进入或者离开所述内腔，从而实现机器人的统一管理，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种服务机器人，包括主控制器，其特征在于，所述服务机器人还包括：用于容纳子机器人的内腔，所述内腔设置在所述服务机器人的机体中；用于遮盖所述内腔的开口的活动门，所述活动门与所述主控制器进行控制连接，所述主控制器能够控制所述活动门打开或者关闭；用于与所述子机器人进行通信的通信部，所述通信部与所述主控制器连接，所述主控制器能够通过所述通信部向所述子机器人发出控制所述子机器人返回或者离开所述内腔的控制信号，和/或所述主控制器能够通过所述通信部接收所述子机器人发出的需要返回或者需要离开所述内腔的通知信号。

【技术特征摘要】
1.一种服务机器人，包括主控制器，其特征在于，所述服务机器人还包括：用于容纳子机器人的内腔，所述内腔设置在所述服务机器人的机体中；用于遮盖所述内腔的开口的活动门，所述活动门与所述主控制器进行控制连接，所述主控制器能够控制所述活动门打开或者关闭；用于与所述子机器人进行通信的通信部，所述通信部与所述主控制器连接，所述主控制器能够通过所述通信部向所述子机器人发出控制所述子机器人返回或者离开所述内腔的控制信号，和/或所述主控制器能够通过所述通信部接收所述子机器人发出的需要返回或者需要离开所述内腔的通知信号。2.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于：所述服务机器人还包括：用于提供人机交互服务的人机交互部，所述人机交互部与所述主控制器连接，所述人机交互部能够向所述主控制器输入控制所述子机器人的控制信号，和/或所述人机交互部能够显示所述子机器人发回的状态信息。3.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于：所述服务机器人还包括共享使用模块，通过所述共享使用模块能够共享使用所述内腔中的所述子机器人。4.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于：所述内腔为两个以上，且沿所述服务机器人的高度方向排列设置，每个所述内腔能够容纳一个所述子机器人。5.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于：所述服务机器人包括与所述主控制器进行控制连接的机械手，所述主控制器能够控制所述机械手将到达预定位置的所述子机器人送入对应的所述内腔中。6.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于：所述活动门包括表面设有引导标志的引导面板和驱动所述引导面板打开和关闭的面板驱动电机，所述引导面板处于打开状态时，所述引导面板的驱动端位于所述内腔的开口的下端，所述引导面板的开合端则抵接地面。7.根据权利要求1至6任一项所述的服务机器人，其特征在于：所述内腔中设有与所述主控制器连接的充电部，用于对所述内腔中的所述子机器人进行充电。8.一种服务机器人系统，包括权利要求1至7中任一项所述的服务机器人，其特征在于，还包括：子机器人，所述子机器人包括控制模块和与所述控制模块连接的通信模块，所述子机器人通过所述通信模块与所述服务机器人的通信部进行通信，所述子机器人能够通过所述通信模块接收所述服务机器人的所述通信部发出的控制所述子机器人返回或者离开所述服务机器人的内腔的控制信号，和/或所述子机器人能够通过所述通信模块向所述服务机器人的所述通信部发出需要返回或者需要离开所述服务机器人的所述内腔的通知信号。9.一种服务机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：服务机器人通过通信部向子机器人发出控制所述子机器人离开所述服务机器人的内腔的控制信号，或者所述服务机器人通过通信部接收到所述子机器人发出的需要离开所述服务机器人的内腔的通知信号；步骤S2：所述服务机器人控制遮盖所述服务机器人机体的内腔的开口的活动门打开；步骤S3：所述服务机器人检测所述子机器人在所述内腔中的位置；步骤S4：所述服...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖刚军，黄泰明，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44