一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机械臂技术领域，提供了一种机器人分拣物品的方法，所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括夹持部和并排设置的多个夹爪，其中所述夹持部作用于所述目标物品的侧壁，多个所述夹爪均作用于所述目标物品的相对侧壁，所述方法包括：通过多个所述夹爪向所述目标物品分别施加不同的压力，并获取各个所述夹爪施力时的对应坐标，根据多个所述对应坐标确定所述目标物品的类型。本发明专利技术机械臂可以根据物品的硬度区分物品的类型，有较高的实用性和易用性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂
本专利技术属于自动化
，尤其涉及一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂。
技术介绍
机械臂是一种能模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。然而，在现有的机械臂应用中，对于多个物品的混合分拣，大多还需要依靠人工控制机械臂来完成，操作复杂，分拣效率低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂，可以根据物品的硬度来区分物品的类型，减少人工干预，有效提高分拣效率。本专利技术的第一方面提供了一种机器人分拣物品的方法，所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括夹持部和并排设置的多个夹爪，其中所述夹持部作用于所述目标物品的侧壁，多个所述夹爪均作用于所述目标物品的相对侧壁，所述方法包括：通过多个所述夹爪向所述目标物品分别施加不同的压力，并获取各个所述夹爪施力时的对应坐标，根据多个所述对应坐标确定所述目标物品的类型。本专利技术的第二方面提供了一种机械臂分拣物品的装置，所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括夹持部和并排设置的多个夹爪，其中所述夹持部作用于所述目标物品的侧壁，多个所述夹爪均作用于所述目标物品的相对侧壁，所述装置包括：多个控制模块，用于在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过对应所述夹爪向所述目标物品施加压力，并获取该所述夹爪施加压力时的对应坐标；分类模块，用于根据多个所述对应坐标确定所述目标物品的类型。本专利技术的第三方面提供了一种机械臂，包括存储器、执行端、安装在所述执行端的抓取装置以及存储在所述存储器中并可在所述执行端上运行的计算机程序，所述执行端执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。本专利技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。本专利技术与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过多个夹爪施加不同的作用力，检测目标物品在受到不同作用力时的反馈，根据反馈即可确定目标物品的类型，即通过区分物体的硬度实现物体的分拣，提高了分拣的效率。而且本专利技术操作简单，减少了人工干预，实现成本低，具有较高的易用性和实用性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例一提供的机械臂分拣物品的方法的实现流程示意图；图2是本专利技术实施例二提供的机械臂分拣物品的方法的实现流程示意图；图3是本专利技术实施例三提供的机械臂分拣物品的装置的示意图；图4是本专利技术实施例四提供的机械臂的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。为了说明本专利技术的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。图1是本专利技术实施例一提供的机械臂分拣物品的方法的实现流程示意图，机械臂包括执行端和安装在执行端的抓取装置，抓取装置包括同时作用于目标物品侧壁上的夹持部以及作用于目标物品相对侧壁上的多个两个夹爪，如图1所示该方法可以包括以下步骤：步骤S101，在抓取装置抓取到目标物品时，通过多个夹爪向目标物品施加多个，并获取各夹爪施加压力时的对应坐标。步骤S102，在获取各个对应坐标之后，确定目标物品的类型。示例性的，本专利技术实施例抓取装置可以通过与目标物品侧壁接触的第一夹爪向目标物品施加第一压力，第二夹爪向目标物品施加第二压力，以此类推；多个夹爪与抓取部相配合将物品抓紧，本实施例中对于抓取部不做具体限制，其可以为简单的板状结构或者具有与目标物品相配合的凹面等。可选的，本专利技术实施例中，不同夹爪所施加的压力可以为预先设置的压力，可以根据包括但不限于目标物品的种类、分拣需要区分的类型等条件进行设置；也可以依据压力初始值等条件来确定，而无需预先设置。示例性的，设使得不合格的目标物品判断超过预设变化量的第一压力阈值为10N，而使合格的目标物品坐标不变的第二压力阈值为20N，可设置第一压力为1N，第二压力为15N，使得不合格的目标物品的变形达到阈值而不合格的目标物品没有变形，从而区分目标物品。另外，本专利技术实施例获取夹爪对应坐标的方式可以有多种，例如可以安装相关的视觉采集器，选取抓取装置上的某一点作为监测点，根据该点的位置变化判断判断。示例性的，还可以通过安装于夹爪上的传感器检测抓取装置施加压力时的对应坐标，传感器可以是位移传感器，通过位移传感器检测沿压力方向的位移。本专利技术实施例中，在抓取装置抓取到目标物品时，通过多个夹爪向目标物品施加多个压力，目标物品具有一定的硬度，其受到不同压力时具有不同的变形程度，对应的夹爪也就具有不同的对应坐标，根据所施加的一组力所获得的一组对应坐标，即可作为区分确定目标物品硬度的判断信息，从而确定其的类型，所以，本专利技术实施例可以通过一次拿取时同时施加不同的压力，通过区分物体的硬度实现物体的分拣，提高了分拣的效率，有较高的实用性和易用性。可选的，机械臂还可以包括拍摄装置，在抓取装置抓取目标物品之前，方法还可以包括通过拍摄装置采集目标物品的图像信息。相应的，在获取各个对应坐标之后确定目标物品的类型可以包括：根据目标物品的图像信息以及判断值确定目标物品的类型。示例性的，本专利技术实施例中目标物品的图像信息可以包括但不限于目标物品的位置信息、颜色信息、形状信息等。示例性的，可以通过视觉识别对拍摄装置采集到的图像信息进行处理，并依据图像信息对目标物品进行区分，例如先对表面变色面积达到预定值的目标物品进行区分，再结合检测到的判断值对目标物品进行再次区分，从而提高分拣精度。图2是本专利技术实施例二提供的机械臂分拣物品的方法的实现流程示意图，机械臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人分拣物品的方法，其特征在于，所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括夹持部和并排设置的多个夹爪，其中所述夹持部和多个所述夹爪分别作用于所述目标物品的两相对侧壁，所述方法包括：通过多个所述夹爪向所述目标物品分别施加不同的压力，并获取各个所述夹爪施力时的对应坐标，根据多个所述对应坐标确定所述目标物品的类型。

【技术特征摘要】
1.一种机器人分拣物品的方法，其特征在于，所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括夹持部和并排设置的多个夹爪，其中所述夹持部和多个所述夹爪分别作用于所述目标物品的两相对侧壁，所述方法包括：通过多个所述夹爪向所述目标物品分别施加不同的压力，并获取各个所述夹爪施力时的对应坐标，根据多个所述对应坐标确定所述目标物品的类型。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，多个所述夹爪所输出的压力依次增大；选择所述对应坐标差值最大的两相邻夹爪，二者所施加压力中的较大值作为判断所述目标物品类型的判断值。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述类型包括合格类型和不合格类型；相应的，根据多个所述对应坐标确定所述目标物品的类型：所述判断值大于等于阈值时，确定所述目标物品为合格类型；所述判断值小于阈值时，确定所述目标物品为不合格类型。4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述机械臂还包括拍摄装置，在所述抓取装置抓取目标物品之前，所述方法还包括：通过所述拍摄装置采集所述目标物品的图像信息；相应的，根据多个所述对应坐标确定所述目标物品的类型：根据所述目标物品的图像信息以及所述对应坐标确定所述目标物品的类型。5.一种机械臂分拣物品的装置，其特征在于，所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括夹持部和并排设置的多个夹爪，其中所述夹持部作用于所述目标物品的侧壁，多个所述夹爪均作用于所述目标物品的相对侧壁，所述装置包括：多个控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：郎需林，刘培超，刘主福，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44