The utility model discloses a pneumatic flexible hybrid bionic manipulator mold. The mold comprises a mold main body, an end cover, an air plug, a first air cavity molding bottom plate, a first air cavity molding rod, a second air cavity molding bottom plate, a second air cavity ventilating rod, a rear adhesive mold, a rear adhesive mold pressure plate, and a non-extensible layer bonding. Mould and non-extensible layer bonded die sheet, this technical scheme uses Exoflex_20 silica gel solution with a special mold for the preparation of mechanical finger, and the preparation method has been explored and improved, the best efficiency of Kevlar wire winding spacing, to overcome the complex semi-cylindrical cavity structure of the second air cavity is not easy The problem of molding.
【技术实现步骤摘要】
一种气压驱动软柔混合仿生机械手模具
本技术属于软体机器人领域,尤其是一种气压驱动软柔混合仿生机械手模具。
技术介绍
随着对机器人抓取的精度和广泛适用度的要求日益升高,机器人所要操作的对象也从规则、结构化、刚性操作对象转向混乱或非结构化领域。传统机器人机械手夹爪所使用的刚性、低自由度末端执行机构通常惯量较大且成本较高,能执行的动作类型有限,安全系数低、环境适应性差、可靠性低、传动效率低下、噪声大,在非结构化和高度拥挤的环境中常会遇到困难,已经不能满足某些空间、结构受限,环境复杂、多变,操作对象结构多样化要求。由软体基础材料构成的仿生软体机器人具有柔性表面和超冗余度,可以利用仿生静水骨骼结构或肌肉型静水骨骼结构实现较大范围内形状、尺寸精确改变,针对操作对象、工作环境、机体自由度以及机器能耗与成本方面有很大提高。尤其在侦察、探测、救援及医疗等领域都有广阔的应用前景。针对传统刚性机器人的不足以及新型柔性仿生机器人的发展需求,研究者提出将现有柔性机器人进一步发展并拓展到传统机械手所不能实现的精确柔性抓取领域。使机械手具有无限自由度和分布式连续变形能力,可以通过柔顺变形的方式与障碍物相容,这样可以大幅降低接触力,从而搬运柔软和易碎的物品。
技术实现思路
本技术克服了现有技术中的缺点,提供了一种气压驱动软柔混合仿生机械手模具及制备方法。为了解决上述技术问题,本技术是通过以下技术方案实现的:一种气压驱动软柔混合仿生机械手模具,包括模具主体、端盖、通气塞、第一气腔成型底板、第一气腔成型杆、第二气腔成型底板、第二气腔通气杆、后粘结件模具、后粘结件模具压板,不可延伸层粘合模具和不可延伸 ...
【技术保护点】
1.一种气压驱动软柔混合仿生机械手模具,其特征在于:包括模具主体、端盖、通气塞、第一气腔成型底板、第一气腔成型杆、第二气腔成型底板、第二气腔通气杆、后粘结件模具、后粘结件模具压板,不可延伸层粘合模具和不可延伸层粘合模具压板,模具主体为一端封闭一端开放的槽体结构,内部为弧形槽,槽体封闭一端设置有通气杆孔,槽体开放一端与端盖第一相连接,在槽体的上方设置第一气腔成型底板和第二气腔成型底板,所述第二气腔成型底板上等距设置半圆柱体,半圆柱体上设置贯气孔,弧形槽中部设置通气塞槽,通气塞设置于通气塞槽上,通气塞将弧形槽与第一气腔成型底板、第二气腔成型底板围成的内腔空间分为第一腔体和第二腔体,所述第一气腔成型杆穿过端盖伸入第一腔体内,第二气腔通气杆穿过通气杆孔伸入第二腔体内且贯穿第二气腔成型底板的各半圆柱体。
【技术特征摘要】
1.一种气压驱动软柔混合仿生机械手模具,其特征在于:包括模具主体、端盖、通气塞、第一气腔成型底板、第一气腔成型杆、第二气腔成型底板、第二气腔通气杆、后粘结件模具、后粘结件模具压板,不可延伸层粘合模具和不可延伸层粘合模具压板,模具主体为一端封闭一端开放的槽体结构,内部为弧形槽,槽体封闭一端设置有通气杆孔,槽体开放一端与端盖第一相连接,在槽体的上方设置第一气腔成型底板和第二气腔成型底板,所述第二气腔成型底板上等距设置半圆柱体,半圆柱体上设置贯气孔,弧形槽中部设置通气塞槽,通气塞设置于通气塞槽上,通气塞将弧形槽与第一气腔成型底板、第二气腔成型底板围成的内腔空间分为第一腔体和第二腔体,所述第一气腔成型杆穿过端盖伸入第一腔体内,第二气腔通气杆穿过通气杆孔伸入第二腔体内且贯穿第二气腔成型底板的各半圆柱体。2.根据权利要求1所述的一种气压驱动软柔混合仿生机械手模具,其特征在于:所述通气塞由扇形部、扇翼部和通气管构成,扇翼部设置于扇形部的两侧,在扇形部顶部设置通气孔,扇形部底部设置通气管,通气孔...
【专利技术属性】
技术研发人员:庄哲明,王福军,刘雨鑫,吴美莲,
申请(专利权)人:天津大学,
类型:新型
国别省市:天津,12
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