一种用于射孔弹的装线圈装置制造方法及图纸

一种用于射孔弹的装线圈装置，属于射孔弹生产设备技术领域，包括输送机构、第一搬运机器人、涂胶机构、第二搬运机器人及线圈供料部，第一搬运机器人、涂胶机构、第二搬运机器人及线圈供料部设置在输送机构的同侧，第一搬运机器人用于在输送机构与涂胶机构之间搬运射孔弹，第二搬运机器人用于在涂胶机构与线圈供料部之间搬运射孔弹。该装置能够自动对射孔弹进行装线圈。

【技术实现步骤摘要】
一种用于射孔弹的装线圈装置
本专利技术装置属于射孔弹生产设备
，具体涉及一种用于射孔弹的装线圈装置。
技术介绍
射孔弹是用于油漆井射孔完井过程中穿透套管，连接油气和井筒的民用爆炸器材，它包括药型罩、炸药和弹壳三大部分，药型罩、炸药及弹壳经过冲压机冲压后，然后涂胶将药型罩与弹壳进行密封。冲压后的射孔弹，需要在射孔弹的底部安装线圈，线圈为U型，线圈折弯后用来固定导火索，射孔弹的底部开有两个盲孔，线圈的两端分别通过胶水固定在盲孔中，目前国内采用的是人工手动装线圈。
技术实现思路
本专利技术针对上述技术问题，提供一种用于射孔弹的装线圈装置，该装置能够自动对射孔弹进行装线圈。本专利技术采用的技术方案如下：一种用于射孔弹的装线圈装置，包括输送机构、第一搬运机器人、涂胶机构、第二搬运机器人及线圈供料部，第一搬运机器人、涂胶机构、第二搬运机器人及线圈供料部设置在输送机构的同侧，第一搬运机器人用于在输送机构与涂胶机构之间搬运射孔弹，第二搬运机器人用于在涂胶机构与线圈供料部之间搬运射孔弹。优选的，输送机构包括输送线及定位机构，定位机构安装在输送线的机架上，定位机构用于定位射孔弹的拾取位置。优选的，定位机构包括第一侧挡板、第二侧挡板及横挡板，第一侧挡板、第二侧挡板对称设置在第一输送线的两侧，第一侧挡板固定在第一输送线的机架上，第二侧挡板安装在定位气缸的缸杆上，定位气缸固定在第一输送线的机架上，第一横挡板设置在第一侧挡板的一侧端部，第二侧挡板位于第一侧挡板正对面，第一横挡板用于阻挡射孔弹随第一输送线继续运动，第一横挡板固定在推动气缸的缸杆上，推送气缸竖直安装在第一输送线的机架上。优选的，涂胶机构包括两个结构相同的涂胶转盘、直行气缸及涂胶阀，第一搬运机器人用于在输送机构与两个涂胶转盘之间搬运射孔弹，两个涂胶转盘的上方分别设置工业相机，工业相机正对涂胶转盘的上端面，直行气缸固定在一维直线滑台的输出端，涂胶阀固定在直行气缸的缸杆上，两个涂胶转盘中心的连线与一维直线滑台的运动方向平行。优选的，涂胶转盘机构包括旋转电机及转盘，旋转电机安装在放置台上，旋转电机带动转盘转动，射孔弹放置罩圈与转盘同轴心设置，射孔弹放置罩圈安装在转盘上。优选的，射孔弹放置罩圈内表面的上部为圆柱面，射孔弹放置罩圈内表面的下部为圆台面。有益效果：该装置包括两个结构相同的涂胶转盘，搬运机器人及涂胶机构在两个涂胶转盘之间工作，设置双涂胶转盘提高了涂胶及装线圈的效率，采用工业相机对涂胶转盘进行取像，装线圈工位的涂胶转盘将射孔弹旋转到统一姿态，保证了涂胶位置及装线圈位置的准确性，该种定位方式高效且定位精度高。附图说明图1为本专利技术装置的立体结构示意图。图2为本专利技术装置中定位机构的立体结构示意图。图3为本专利技术装置中末端抓手的立体结构示意图。图4为本专利技术装置中涂胶机构的立体结构示意图。图5为本专利技术装置中涂胶转盘的立体结构示意图。图6为本专利技术装置中射孔弹罩圈的剖视结构示意图。图中：1.第一搬运机器人；1-1.末端抓手；2.线圈供料部；3.第二搬运机器人；4.涂胶机构；4-1.一维直线滑台；4-2.涂胶转盘机构；4-21.旋转电机；4-22.轴承座；4-23.转盘；4-24.射孔弹放置罩圈；4-3.涂胶阀；4-4.直行气缸；4-5.工业相机；5.输送机构；5-1.输送线；5-2.第二侧挡板；5-3.横挡板；5-4.第一侧挡板。具体实施方式冲压密封后的射孔弹规则的摆放在托盘的中，本实施例中托盘的规格为5*10，单个托盘单次摆放50个，具体实施方式不受托盘的规格的限制。如图1所示，一种用于射孔弹的装线圈装置，包括输送机构5、第一搬运机器人1、涂胶机构4、第二搬运机器人3及线圈供料部2，第一搬运机器人1、涂胶机构4、第二搬运机器人3及线圈供料部2设置在输送机构5的同侧，第一搬运机器人1、涂胶机构4、第二搬运机器人3及线圈供料部2安装在放置台的上端面，第一搬运机器人1用于输送机构5与涂胶机构4之间搬运射孔弹，第二搬运机器人3用于在涂胶机构4与线圈供料部2之间搬运射孔弹。如图2所示，输送机构5包括输送线5-1及定位机构，输送线5-1采用同步带式输送带，定位机构安装在输送线5-1的机架上，人工将装有射孔弹的托盘放置到输送线5-1上，定位机构用于定位射孔弹的拾取位置。如图2所示，定位机构包括第一侧挡板5-4、第二侧挡板5-2及横挡板5-3，第一侧挡板5-4、第二侧挡板5-2对称设置在输送线5-1的两侧，第一侧挡板5-4固定在输送线5-1的机架上，第二侧挡板5-2安装在定位气缸的缸杆上，定位气缸固定在输送线5-1的机架上，定位气缸带动第二侧挡板5-2靠近或者远离第一侧挡板5-4，横挡板5-3设置在第一侧挡板5-4与第二侧挡板5-2的下游，第一横挡板5-4用于阻挡射孔弹随输送线5-1继续运动，横挡板5-3固定在推动气缸的缸杆上，推送气缸竖直安装在输送线5-1的机架上，横挡板1-3的作用面与第一侧挡板1-4的作用面垂直设置，第一侧挡板1-4、第二侧挡板1-2及横挡板1-3分别作用在托盘的三个侧面，保证第一搬运机器人1的拾取位置准确。第一搬运机器人1包括第一搬运机器人本体及末端抓手1-1，第一搬运机器人本体安装在放置台的上端面，第一搬运机器人本体优选的为SCARA机器人，如图3所示，末端抓手1-1安装在第一搬运机器人本体输出端的连接法兰上，末端抓手1-1包括电机，电机通过电机安装板固定在第二搬运机器人本体输出端的连接法兰上，两爪气缸固定在电机的输出端，夹指安装在两爪气缸的输出端，从而第一搬运机器人1能够带动射孔弹翻转。如图4所示，涂胶机构4包括两个结构相同的涂胶转盘机构4-2、两个结构相同的工业相机4-5、直行气缸4-4及涂胶阀4-3，第一搬运机器人2用于在第一输送机构4与两个涂胶转盘机构4-2之间搬运射孔弹，涂胶转盘机构4-2用于带动射孔弹绕自身轴线旋转，直行气缸4-4固定在一维直线滑台4-1的输出端，一维直线滑台4-1通过立柱以安装在放置台的上端面，涂胶阀4-3固定在直行气缸4-4的缸杆上，两个涂胶转盘机构4-2的中心连线与一维直线滑台4-1的运动方向平行，从而，涂胶阀4-3能够在一维直线滑台4-1在两个涂胶转盘机构4-2之间完成涂胶位置的切换，两个工业相机4-5分别设置在两个涂胶转盘机构4-2的正上方，工业相机4-5的镜头正对涂胶转盘机构4-2的上端面。如图5所示，涂胶转盘机构4-2包括旋转电机4-21、转盘4-23及射孔弹放置罩圈4-24，旋转电机4-21安装在放置台上，旋转电机4-21带动转盘4-23转动，转盘4-23的下端安装在轴承中，轴承座4-22安装在放置台行，轴承安装在轴承座4-22，轴承用于提高转盘4-23转动的同轴度，射孔弹放置罩圈4-24与转盘4-23同轴心设置，射孔弹放置罩圈4-24固定在转盘4-23上。如图6所示，射孔弹放置罩圈4-24的内表面为上部为圆柱面，射孔弹放置罩圈的内表面的下部为圆台面，射孔弹放置罩圈3-24的内表面与射孔弹的外表面贴合。第一搬运机器人1将涂胶后的射孔弹从输送机构5搬运到涂胶机构4的射孔弹放置罩圈中，工业相机4-5对射孔弹放置罩圈4-24中射孔弹进行取像，工业相机4-5与视觉处理系统进行通信判断射孔弹中盲孔的位置是否为预设位置，如果不满足设定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于射孔弹的装线圈装置，其特征在于，包括输送机构、第一搬运机器人、涂胶机构、第二搬运机器人及线圈供料部，第一搬运机器人、涂胶机构、第二搬运机器人及线圈供料部设置在输送机构的同侧，第一搬运机器人用于在输送机构与涂胶机构之间搬运射孔弹，第二搬运机器人用于在涂胶机构与线圈供料部之间搬运射孔弹。

【技术特征摘要】
1.一种用于射孔弹的装线圈装置，其特征在于，包括输送机构、第一搬运机器人、涂胶机构、第二搬运机器人及线圈供料部，第一搬运机器人、涂胶机构、第二搬运机器人及线圈供料部设置在输送机构的同侧，第一搬运机器人用于在输送机构与涂胶机构之间搬运射孔弹，第二搬运机器人用于在涂胶机构与线圈供料部之间搬运射孔弹。2.根据权利要求1所述的用于射孔弹的装线圈装置，其特征在于，所述输送机构包括输送线及定位机构，定位机构安装在输送线的机架上，定位机构用于定位射孔弹的拾取位置。3.根据权利要求2所述的用于射孔弹的装线圈装置，其特征在于，所述定位机构包括第一侧挡板、第二侧挡板及横挡板，第一侧挡板、第二侧挡板对称设置在第一输送线的两侧，第一侧挡板固定在第一输送线的机架上，第二侧挡板安装在定位气缸的缸杆上，定位气缸固定在第一输送线的机架上，第一横挡板设置在第一侧挡板的一侧端部，第二侧挡板位于第一侧挡板正对面，第一横挡板用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，党丽峰，徐冉，冯卓，崔越，
申请(专利权)人：安徽海思达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34