一种液化气钢瓶焊接视觉跟踪方法技术

本发明专利技术及一种视觉跟踪系统，具体涉及一种液化气钢瓶焊接视觉跟踪方法，（1）获取合格品焊接图案；（2）建立合格品焊接图案关键点；（3）利用合格品焊接图案关键点作为对象处理方法的测试数据处理监测到的焊接点，确定焊接点位置，形成视觉焦点数据；（4）将焊接点的连续变化，形成视觉跟踪数据；（5）将视觉跟踪数据作为控制信号用于虚拟视觉的焊接动作变化。本发明专利技术所述的一种液化气钢瓶焊接视觉跟踪方法，不但可以用于弧形、钝角突变及锐角突变等各种曲线的检测，而且可以检测到焊缝附近焊件的高度分布及环形光斑相对于焊接平面的角度，可以用于三维焊接，系统设计简单，实用性强，成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种液化气钢瓶焊接视觉跟踪方法
本专利技术及一种视觉跟踪系统，具体涉及一种液化气钢瓶焊接视觉跟踪方法。
技术介绍
目前公知的激光视觉跟踪焊接系统主要有激光“直线”和点扫描跟踪系统两种方法。这种跟踪系统由传感器的激光头射出一束直线光斑，这种光斑在焊缝出呈现不连续图案，不连续点就是焊缝位置，由于这种“直线“的图像无法反映焊缝的突变，所以这种跟踪系统仅适用于焊缝曲线变化较小的特例。
技术实现思路
本申请解决的主要问题是提供一种液化气钢瓶焊接视觉跟踪方法，以解决无法实现的技术问题。为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案为：一种液化气钢瓶焊接视觉跟踪方法，包括以下过程：（1）获取合格品焊接图案；（2）建立合格品焊接图案关键点；（3）利用合格品焊接图案关键点作为对象处理方法的测试数据处理监测到的焊接点，确定焊接点位置，形成视觉焦点数据；（4）将焊接点的连续变化，形成视觉跟踪数据；（5）将视觉跟踪数据作为控制信号用于虚拟视觉的焊接动作变化。进一步地，所述获取合格品焊接图案包括：获取合格品焊接图案轮廓；根据焊接特征点裁剪出焊接点的图像。进一步地，所述建立合格品焊接图案关键点包括：利用半人工或自动的方式建立焊接点对象；利用半人工或自动的方式形成合格品焊接图案关键点。所述利用合格品焊接图案关键点作为对象处理方法的测试数据处理焊接点，确定焊接点位置，形成视觉焦点数据包括：将合格品焊接图案的像素数据导入ERT算法作为训练数据进行处理；将确定的合格品焊接图案关键点作为测试数据修正ERT算法的处理结果；根据修正的处理结果形成焊接点的准确轮廓和准确的相对位置关系。所述将焊接点的连续变化，形成视觉跟踪数据包括：在实时获取的焊接点图案中，根据焊接点的相对位置变化形成视觉跟踪数据；在实时获取的焊接点图案中，根据焊接点的相应关键点的相对位置变化形成视觉跟踪数据。进一步地，所述将视觉跟踪数据作为控制信号用于虚拟视觉的焊接动作变化包括：建立焊接点的关键点，与焊接三维模型或二维模型中的焊接点关键点的映射，形成虚拟视觉焦点；利用视觉跟踪数据控制焊接三维模型或二维模型中的焊接点的关键点的移动，形成虚拟视觉的变化。本专利技术所述的一种液化气钢瓶焊接视觉跟踪方法，不但可以用于弧形、钝角突变及锐角突变等各种曲线的检测，而且可以检测到焊缝附近焊件的高度分布及环形光斑相对于焊接平面的角度，可以用于三维焊接，系统设计简单，实用性强，成本低。具体实施方式以下将结合具体实施方式对本申请进行详细描述。但这些实施方式并不限制本申请，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本申请的保护范围内。一种液化气钢瓶焊接视觉跟踪方法，包括以下过程：（1）获取合格品焊接图案；（2）建立合格品焊接图案关键点；（3）利用合格品焊接图案关键点作为对象处理方法的测试数据处理监测到的焊接点，确定焊接点位置，形成视觉焦点数据；（4）将焊接点的连续变化，形成视觉跟踪数据；（5）将视觉跟踪数据作为控制信号用于虚拟视觉的焊接动作变化。进一步的具体各个步骤过程为：所述获取合格品焊接图案包括：获取合格品焊接图案轮廓；根据焊接特征点裁剪出焊接点的图像。所述建立合格品焊接图案关键点包括：利用半人工或自动的方式建立焊接点对象；利用半人工或自动的方式形成合格品焊接图案关键点。所述利用合格品焊接图案关键点作为对象处理方法的测试数据处理焊接点，确定焊接点位置，形成视觉焦点数据包括：将合格品焊接图案的像素数据导入ERT算法作为训练数据进行处理；将确定的合格品焊接图案关键点作为测试数据修正ERT算法的处理结果；根据修正的处理结果形成焊接点的准确轮廓和准确的相对位置关系。所述将焊接点的连续变化，形成视觉跟踪数据包括：在实时获取的焊接点图案中，根据焊接点的相对位置变化形成视觉跟踪数据；在实时获取的焊接点图案中，根据焊接点的相应关键点的相对位置变化形成视觉跟踪数据。所述将视觉跟踪数据作为控制信号用于虚拟视觉的焊接动作变化包括：建立焊接点的关键点，与焊接三维模型或二维模型中的焊接点关键点的映射，形成虚拟视觉焦点；利用视觉跟踪数据控制焊接三维模型或二维模型中的焊接点的关键点的移动，形成虚拟视觉的变化。上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种液化气钢瓶焊接视觉跟踪方法，其特征在于，包括以下过程：（1）获取合格品焊接图案；（2）建立合格品焊接图案关键点；（3）利用合格品焊接图案关键点作为对象处理方法的测试数据处理监测到的焊接点，确定焊接点位置，形成视觉焦点数据；（4）将焊接点的连续变化，形成视觉跟踪数据；（5）将视觉跟踪数据作为控制信号用于虚拟视觉的焊接动作变化。

【技术特征摘要】
1.一种液化气钢瓶焊接视觉跟踪方法，其特征在于，包括以下过程：（1）获取合格品焊接图案；（2）建立合格品焊接图案关键点；（3）利用合格品焊接图案关键点作为对象处理方法的测试数据处理监测到的焊接点，确定焊接点位置，形成视觉焦点数据；（4）将焊接点的连续变化，形成视觉跟踪数据；（5）将视觉跟踪数据作为控制信号用于虚拟视觉的焊接动作变化。2.根据权利要求1所述的一种液化气钢瓶焊接视觉跟踪方法，其特征在于，所述获取合格品焊接图案包括：获取合格品焊接图案轮廓；根据焊接特征点裁剪出焊接点的图像。3.根据权利要求1所述的一种液化气钢瓶焊接视觉跟踪方法，其特征在于，所述建立合格品焊接图案关键点包括：利用半人工或自动的方式建立焊接点对象；利用半人工或自动的方式形成合格品焊接图案关键点。4.根据权利要求1所述的一种液化气钢瓶焊接视觉跟踪方法，其特征在于，所述利用合格品焊接图案关键点作为对象处理方法的测试数据处...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴啸白，
申请(专利权)人：无锡奇能焊接系统有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32