The utility model discloses a manipulator grasping structure, which belongs to the field of manipulators. The technical scheme essentially is a manipulator grasping structure, including a manipulator arm. The manipulator arm points to one end of the ground and is provided with a claw. The claw includes a tightening section and a clamping chuck. The tightening section is connected with the manipulator arm and the clamping clamp is arranged. One side of the head facing part is provided with a cushion for reducing the rigid impact between the parts. By adopting the above-mentioned technical scheme, when the manipulator needs to clamp the part, the clamping section draws the clamping head closer, the space between the clamping heads becomes smaller, and the clamping head is used to clamp the part. When the clamping head and the part collide and clamp through friction resistance, the cushion layer is used to reduce the surface precision of the clamping head to the part. Injury.
【技术实现步骤摘要】
机械手抓取结构
本技术涉及机械手领域,特别涉及一种机械手抓取结构。
技术介绍
机械手是用于抓取机床上零件的一种常见装置。使用机械手的目的在于降低人工操作的风险和劳动强度。机械手在使用过程中,多采用夹爪的方式夹取零件。目前,公开号为的CN202462411U中国专利公开了一种气缸内置式三爪抓手,它包括支架,在支架上安装气缸和抓手,所述抓手是在支架上通过销轴环形排列安装的三个杠杆式抓手,在支架的内部固定一个气缸,气缸活塞杆的顶端固定肘节机构,肘节机构铰接三个连杆,三个连杆的另一端分别与三个杠杆式抓手的后端铰接。她是在支架的内固定一个气缸,通过气缸体内活塞杆的上下移动带动三个杠杆式抓手开闭。这种气缸内置式三爪抓手的三个杠杆式抓手用于抓住零件。其中,在杠杆式抓手的端部设有防滑爪。防滑爪和杠杆式抓手都采用硬质材质制成,在抓取零件的过程中,容易损坏零件的表面精度。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机械手抓取结构,能够在抓取零件时,降低对零件的损坏程度。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的:一种机械手抓取结构,包括机械手臂,所述机械手臂指向地面一端设有夹爪,所述夹爪包括收紧段和卡夹头,所述收紧段与机械手臂相连,所述卡夹头面向零件的一侧设有用于降低与零件之间刚性冲击的垫层。通过采用上述技术方案,当机械手需要夹持零件时,收紧段将卡夹头拉近,卡夹头之间的间距变小,卡夹头用于夹紧零件,当卡夹头与零件之间发生抵触、通过摩擦阻力实现夹持的时候,垫层用于降低卡夹头对零件的表面精度损伤。进一步设置:所述垫层包括垫层主体,所述垫层主体凸出卡夹头面向零件一面。通过采用上述技术方案, ...
【技术保护点】
1.一种机械手抓取结构,包括机械手臂(1),所述机械手臂(1)指向地面一端设有夹爪(2),其特征是:所述夹爪(2)包括收紧段(21)和卡夹头(22),所述收紧段(21)与机械手臂(1)相连,所述卡夹头(22)面向零件的一侧设有用于降低与零件之间刚性冲击的垫层(3)。
【技术特征摘要】
1.一种机械手抓取结构,包括机械手臂(1),所述机械手臂(1)指向地面一端设有夹爪(2),其特征是:所述夹爪(2)包括收紧段(21)和卡夹头(22),所述收紧段(21)与机械手臂(1)相连,所述卡夹头(22)面向零件的一侧设有用于降低与零件之间刚性冲击的垫层(3)。2.根据权利要求1所述的机械手抓取结构,其特征是:所述垫层(3)包括垫层主体(31),所述垫层主体(31)凸出卡夹头(22)面向零件一面。3.根据权利要求1所述的一种机械手抓取结构,其特征是:所述收紧段(21)和卡夹头(22)采用金属块件,所述垫层(3)设置为塑料片件或橡胶片件。4.根据权利要求2所述的机械手抓取结构,其特征是:所述垫层(3)主体上设有通孔(32),所述通孔(32)位于垫层(3)的中心轴线位置处。5.根据权利要求2所述的一种机械手抓取结构,其特征是:所述垫层(3)主体靠近地面一端设有卡嵌凹陷(33)。6.根据权利要求5所述的机械手抓取结构,其特征是:...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘志兵,
申请(专利权)人:江苏先电机械有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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