The utility model relates to the field of prostate medical robot, in particular to a manipulator for prostate particle implantation robot. The handle can move in space at three degrees of freedom and is fixed on the operation platform through a fixed support. The device consists of three moving parts: upper and lower, left and right, front and back. The motion feedback is realized by encoder and angle sensor. The upper and lower, left and right moving parts are composed of operating rod, rotating shaft, automatic locking device and angle sensor; the front and rear moving parts are composed of sliding rod, linear encoder, sliding table and sliding friction adjusting device.
【技术实现步骤摘要】
一种前列腺粒子植入机器人操作手柄
本技术涉及前列腺医疗机器人领域,具体涉及一种前列腺粒子植入机器人操作手柄。
技术介绍
前列腺癌是泌尿系统三大肿瘤之一,近年来其发病率呈现明显持续增长趋势,严重影响我国男性健康。前列腺粒子植入机器人的出现克服了传统前列腺放射粒子治疗的缺点,提高粒子植入定位精度、手术稳定性以及连续工作能力。而一个操作简单灵活前列腺粒子植入机器人操作手柄增加了机器人可操作性,对医生手术提供了方便。
技术实现思路
本技术为一种前列腺粒子植入机器人操作手柄,它由上下运动部件、左右运动部件、前后运动部件三个运动部分组成,运动反馈通过线性编码器和角度感应器实现。上下运动部件由操作杆和自动锁紧活动关节A组成,左右运动部件由活动支架和自动锁紧活动关节B组成,所述的自动锁紧活动关节A通过螺钉固定在活动支架上,自动锁紧活动关节通过螺钉固定在滑台上。进一步地,所述的自动锁紧活动关节A和自动锁紧活动关节B都是由转轴、电磁装置、圆锥形张紧块、带有橡胶块的开口圆柱摩擦体、角度感应器和连接件组成;所述的转轴是空心销,电磁装置和角度感应器通过螺钉固定在其内部;所述的自动伸缩的电磁装置、圆锥形张紧块和带有橡胶块的开口圆柱摩擦体组成自动锁紧装置,通过电磁装置驱动圆锥形张紧块的移动实现开口圆柱摩擦体张紧,进而达到阻止操作杆或活动支架转动的效果;所述的角度感应器通过连接件固定操作杆或活动支架上进而实现与其角度同步。进一步地,所述的前后运动部件由滑杆、线性编码器、滑台和滑动摩擦力调节装置组成;所述的线性编码器固定在固定支座上,其拉线连接在滑台上,滑台带动编码器的拉线移动实现编码器对位移 ...
【技术保护点】
1.一种前列腺粒子植入机器人操作手柄,它由上下运动部件、左右运动部件、前后运动部件三个运动部分组成,运动反馈通过线性编码器(11)和角度感应器(18)实现;上下运动部件由操作杆(3)和自动锁紧活动关节A(4)组成,左右运动部件由活动支架(5)和自动锁紧活动关节B(10)组成,所述的自动锁紧活动关节A(4)通过螺钉固定在活动支架(5)上,自动锁紧活动关节B(10)通过螺钉固定在滑台(6)上。
【技术特征摘要】
1.一种前列腺粒子植入机器人操作手柄,它由上下运动部件、左右运动部件、前后运动部件三个运动部分组成,运动反馈通过线性编码器(11)和角度感应器(18)实现;上下运动部件由操作杆(3)和自动锁紧活动关节A(4)组成,左右运动部件由活动支架(5)和自动锁紧活动关节B(10)组成,所述的自动锁紧活动关节A(4)通过螺钉固定在活动支架(5)上,自动锁紧活动关节B(10)通过螺钉固定在滑台(6)上。2.根据权利要求1所述的一种前列腺粒子植入机器人操作手柄,其特征在于:所述的自动锁紧活动关节A(4)和自动锁紧活动关节B(10)都是由转轴(17)、电磁装置(15)、圆锥形张紧块(14)、带有橡胶块的开口圆柱摩擦体(16)、角度感应器(18)和连接件(19)组成;所述的转轴(17)是空心销,电磁装置(15)和角度感应器(18)通过螺钉固定在其内部;所述的自动伸缩的电磁装置(15)、圆锥形张紧块(14)和带有橡胶块的开口圆...
【专利技术属性】
技术研发人员:张永德,薛乐,姜金刚,
申请(专利权)人:哈尔滨理工大学,
类型:新型
国别省市:黑龙江,23
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