一种云台控制系统、云台网关技术方案

本申请公开了一种云台控制系统，包括云台和云台控制器，云台包括：用于控制云台的多个控制设备；用于接收环境数据的多个传感器；与多个控制设备和多个传感器均连接，用于对连接的电子设备进行数据交换的云台网关；与云台网关连接，用于连接云台控制器的一个输出端口；云台通过输出端口与云台控制器连接。通过云台网关将云台上所有电子设备进行连接，并且通过输出端口与云台控制器连接，将云台与云台控制器之间的线束连接减少到一条，避免了在云台的机械臂上连接过多线束，提高了云台的可维护性，同时降低了云台成本。本申请还公开了一种云台网关，具有上述有益效果。

A platform control system and cloud platform gateway

The application discloses a cloud platform control system, including a cloud platform and a cloud platform controller. The cloud platform comprises: a plurality of control devices for controlling the cloud platform; a plurality of sensors for receiving environmental data; a cloud platform gateway connected with a plurality of control devices and a plurality of sensors for data exchange between connected electronic devices; Connect to the Cloud Tower Gateway for connecting an output port of the Cloud Tower Controller; the Cloud Tower is connected to the Cloud Tower Controller through the output port. All the electronic equipments on the platform are connected by the cloud platform gateway, and the wiring harness connection between the cloud platform and the controller is reduced to one by connecting the output port to the cloud platform controller. The application also discloses a cloud platform gateway, which has the beneficial effect.

【技术实现步骤摘要】
一种云台控制系统、云台网关
本申请涉及自动化控制领域，特别涉及一种云台控制系统、云台网关。
技术介绍
随着工业技术的发展，越来越多的领域都应用到机器人去执行相应的操作。其中，使用较为广泛的是移动机器人，一般由底座和云台组成，底座负责承载设备、放置云台控制器以及移动机器人，云台上则装配了控制设备和传感器，例如高清摄像机、红外成像仪、气体传感器、局部放电传感器、水平电机、俯仰电机、伸缩电机等，用于执行更加精细的操作和数据采集。一个现有技术中，将这些云台上的设备逐个通过接线连接在云台控制器中，可以实现云台控制器对这些设备的控制。但是，在云台上一般会放置较多的设备，会导致云台与云台控制器之间的线束过多，不利于对线束的维护管理。并且，云台一般是通过机械臂安装在车体上，而为了防止线束混乱需要将线束固定在机械臂上，而过多过粗的线束会影响机械臂的运行，同时也不利于云台上设备的稳定连接。另一个现有技术中，将云台上的以太网设备通过交换机与云台控制器相连，其他的设备通过CAN总线与云台控制器相连，再利用通讯滑环连接云台与机器人。在该现有技术中尽管将云台与云台控制器之间的连线简化成了两条，但是仍需要使用至少8芯通讯滑环(4芯用于以太网，2芯用于CAN总线，2芯用于供电)进行连接，由于通讯滑环的成本较高，会使云台成本整体提高，不利于控制制造成本。因此，如何更简化云台到云台控制器之间的线束是本领域技术人员所关注的重点问题。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种云台控制系统、云台网关，通过云台网关将云台上所有电子设备进行连接，并且通过输出端口与云台控制器连接，将云台与云台控制器之间的线束连接减少到一条，避免了在云台的机械臂上连接过多线束，提高了云台的可维护性，同时降低了云台成本。为解决上述技术问题，本申请提供一种云台控制系统，包括云台和云台控制器，所述云台包括：用于控制云台的多个控制设备；用于接收环境数据的多个传感器；与所述多个控制设备和所述多个传感器均连接，用于对连接的电子设备进行数据交换的云台网关；与所述云台网关连接，用于连接所述云台控制器的一个输出端口；所述云台通过所述输出端口与所述云台控制器连接。可选的，所述云台网关包括：用于连接电子设备的设备接口；用于连接以太网设备的网口；与所述网口连接，用于数据交换的以太网交换机芯片；与所述设备接口和所述以太网交换机芯片连接，用于将以太网内的数据和设备接口之间的数据进行转换的CPU芯片。可选的，所述设备接口包括串口、IO接口以及CAN接口。可选的，所述控制设备包括：水平电机、俯仰电机以及伸缩电机。可选的，所述传感器包括：摄像机、红外成像仪、红外温枪、气体检测仪以及局部放电检测仪。本申请还提供一种云台网关，包括：用于连接电子设备的设备接口；用于连接以太网设备的网口；与所述网口连接，用于数据交换的以太网交换机芯片；与所述设备接口和所述以太网交换机芯片连接，用于将以太网内的数据和设备接口之间的数据进行转换的CPU芯片。可选的，所述设备接口包括串口、IO接口以及CAN接口。本申请所提供的一种云台控制系统，包括云台和云台控制器，所述云台包括：用于控制云台的多个控制设备；用于接收环境数据的多个传感器；与所述多个控制设备和所述多个传感器均连接，用于对连接的电子设备进行数据交换的云台网关；与所述云台网关连接，用于连接所述云台控制器的一个输出端口；所述云台通过所述输出端口与所述云台控制器连接。通过云台网关将云台上所有电子设备进行连接，并且通过输出端口与云台控制器连接，将云台与云台控制器之间的线束连接减少到一条，避免了在云台的机械臂上连接过多线束，提高了云台的可维护性，同时降低了云台成本。本申请还提供一种云台网关，具有上述有益效果，在此不做赘述。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本申请实施例所提供的一种云台控制系统的结构示意图；图2为本申请实施例所提供的另一种云台控制系统的结构示意图；图3为本申请实施例所提供的一种云台网关的结构示意图。图1至图2中：11为云台控制器、12为云台网关、13为控制设备、14为传感器。图3中：21为CPU芯片、22为以太网交换机芯片、23为设备接口、24为网口。具体实施方式本申请的核心是提供一种云台控制系统、云台网关，通过云台网关将云台上所有电子设备进行连接，并且通过输出端口与云台控制器连接，将云台与云台控制器之间的线束连接减少到一条，避免了在云台的机械臂上连接过多线束，提高了云台的可维护性，同时降低了云台成本。为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。请参考图1，图1为本申请实施例所提供的一种云台控制系统的结构示意图。本申请实施例提供一种云台控制系统，包括云台和云台控制器11，其特征在于，所述云台包括：用于控制云台的多个控制设备13；用于接收环境数据的多个传感器14；与所述多个控制设备13和所述多个传感器均连接，用于对连接的电子设备进行数据交换的云台网关12；与所述云台网关12连接，用于连接所述云台控制器11的一个输出端口；所述云台通过所述输出端口与所述云台控制器11连接。一般的，具有云台功能的机器人包括底座和云台这两个主要部分，底座负责机器人整体的移动以及承载控制器，而云台上则会放置传感器14用于数据采集以及控制设备13使云台可以执行相应的动作。通常，云台上放置的每个传感器14以及控制设备13会通过线束直接连入在底座中的控制器，但是当线束过多时会严重影响云台的正常操作，并且过多的线束会对后期的维护操作带来困难。因此，本实施例中通过在云台上安装云台网关12，将云台上的传感器14和控制设备13的线缆通过云台网关12进行简化，避免了每个云台上的设备都需要单独的线束去连接云台控制器11，造成线束过多的问题。基于本实施例中的云台，可以只通过一根以太网线将云台和云台控制器进行连接，也就是尽可能的简化了云台和云台控制器之间的线束数量，使线束数量达到最少。其中，云台控制器11为通常在机器人中所使用的云台控制器11，该云台控制器11除了用于控制云台上的传感器14和控制设备13外，还可以主要对机器人整体的操作过程进行控制。也可以单独对云台上的传感器14和控制设备13进行控制。具体的，可以根据本实施例中的云台控制系统所应用的环境再选择何种云台控制器11。进一步的，本实施例中所介绍的云台网关12主要是和云台控制器11进行连接，用于将数据进行交换。其主要是将传感器14和控制设备13发送和接收的数据通过网关和云台控制器11进行交换。所以，本实施例中主要是通过该云台网关12达到简化线束连接的目的。具体的，本实施例中所介绍的云台网关12可以只包括以太网交换机芯片，实现将以太网设备之间的数据交换。还可以包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台控制系统，包括云台和云台控制器(11)，其特征在于，所述云台包括：用于控制云台的多个控制设备(13)；用于接收环境数据的多个传感器(14)；与所述多个控制设备(13)和所述多个传感器均连接，用于对连接的电子设备进行数据交换的云台网关(12)；与所述云台网关(12)连接，用于连接所述云台控制器(11)的一个输出端口；所述云台通过所述输出端口与所述云台控制器(11)连接。

【技术特征摘要】
1.一种云台控制系统，包括云台和云台控制器(11)，其特征在于，所述云台包括：用于控制云台的多个控制设备(13)；用于接收环境数据的多个传感器(14)；与所述多个控制设备(13)和所述多个传感器均连接，用于对连接的电子设备进行数据交换的云台网关(12)；与所述云台网关(12)连接，用于连接所述云台控制器(11)的一个输出端口；所述云台通过所述输出端口与所述云台控制器(11)连接。2.根据权利要求1所述的云台控制系统，其特征在于，所述云台网关(12)包括：用于连接电子设备的设备接口；用于连接以太网设备的网口；与所述网口连接，用于数据交换的以太网交换机芯片；与所述设备接口和所述以太网交换机芯片连接，用于将以太网内的数据和设备接口之间的数据进行转换的CPU芯片。3.根据权利要求2所述的云台控制系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国亮，王恒飞，束鹏飞，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33