一种智能探测施工机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，具体公开了一种智能探测施工机器人，包括：行走机构；探测装置，其包括：探测机架，其通过旋转机构设于行走机构上，探测机架上设有温度感应装置；及摄像装置、火焰感应装置及测距感应装置，摄像装置、火焰感应装置及测距感应装置分别设于探测机架的前端；六自由度机械手，两个六自由度机械手分别设于行走机构的两侧；以及下位控制器，其分别与行走机构、旋转机构、温度感应装置、摄像装置、火焰感应装置、测距感应装置及两个六自由度机械手的控制端连接。该机器人集成了温度探测、图像录取、火焰感应、距离测量，机械手作业等功能，在狭窄空间的高危的作业环境能够一次性完成不同的作业需求。

An intelligent detection construction robot

The utility model relates to the field of robots, and specifically discloses an intelligent detection and construction robot, which comprises a walking mechanism, a detecting device, comprising a detecting frame, which is arranged on a walking mechanism through a rotating mechanism, a temperature sensing device on the detecting frame, and an imaging device, a flame sensing device and a ranging sensing device. The camera, the flame sensor and the ranging sensor are respectively located at the front end of the detection frame; the six-degree-of-freedom manipulator and the two six-degree-of-freedom manipulators are respectively located on both sides of the walking mechanism; and the lower controller, which are respectively connected with the walking mechanism, the rotating mechanism, the temperature sensor, the camera and the flame sensor. The device, the distance measuring induction device and the control ends of two six degrees of freedom manipulator are connected. The robot integrates the functions of temperature detection, image acquisition, flame sensing, distance measurement, manipulator operation, and can fulfill different operation requirements in a high-risk working environment in a narrow space at one time.

【技术实现步骤摘要】
一种智能探测施工机器人
本技术属于机器人领域，特别涉及一种智能探测施工机器人。
技术介绍
现有的探测机器人种类繁多，能够对不同的环境进行探测及作业，但是，对于狭窄的作业空间和高危的作业环境，具体表现为：狭窄空间的故障点查看及数据采集；狭窄空间内操作施工，如线路牵引、危险物体拾取；高危的作业环境施工困难，存在安全隐患，容易引发安全事故。针对上述的作业环境，一般的探测机器人均不能满足条件，或是体积较大，或是功能不足等等，因此，当遇到狭窄空间高危的作业施工环境，往往不能一次性满足作业要求，需要多次不能功能的探测，工作效率极低。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种智能探测施工机器人，从而克服对于狭窄空间的高危的作业环境，一般的探测机器人不能满足全部探测作业的缺陷。为实现上述目的，本技术提供了一种智能探测施工机器人，包括：行走机构；探测装置，其包括：探测机架，其通过旋转机构设于所述行走机构上，所述探测机架上设有温度感应装置；及摄像装置、火焰感应装置及测距感应装置，所述摄像装置、火焰感应装置及测距感应装置分别设于所述探测机架的前端；六自由度机械手，两个该六自由度机械手分别设于所述行走机构的两侧；以及下位控制器，其分别与所述行走机构、旋转机构、温度感应装置、摄像装置、火焰感应装置、测距感应装置及两个六自由度机械手的控制端连接。优选的，上述技术方案中，还包括一第一无线发射接收器，该第一无线发射接收器与所述下位控制器连接。优选的，上述技术方案中，还包括一电池组，该电池组与所述下位控制器连接。优选的，上述技术方案中，所述行走机构为电动履带式行走机构。优选的，上述技术方案中，所述旋转机构由旋转台及带动所述旋转台旋转的旋转电机构成。优选的，上述技术方案中，所述摄像装置为摄像头，所述温度感应装置为温度传感器，所述火焰感应装置为火焰传感器，所述测距感应装置为测距传感器。优选的，上述技术方案中，所述六自由度机械手包括：一端铰接于所述行走机构侧部的第一机械臂，用于驱动所述第一机械臂上下旋转的第一电机，一端与所述第一机械臂的另一端铰接的第二机械臂，用于驱动所述第二机械臂水平旋转的第二电机，一端与所述第二机械臂的另一端铰接的第三机械臂，用于驱动所述第三机械臂垂直旋转的第三电机，一端与所述第三机械臂的另一端铰接的第四机械臂，用于驱动所述第四机械臂旋转的第四电机，所述第四机械臂的另一端设有能够拆卸地电动机械爪。优选的，上述技术方案中，还包括仿生机械臂遥控装置，其包括：臂套，其用于套设于人体的肩膀处；第一臂段，其一端铰接于对应人体肩关节的所述臂套处且设有第一位移传感器；该第一臂段以能够拆卸地方式固定于人体上臂上；第二臂段，其一端与所述第一臂段的另一端铰接，所述第一臂段和第二臂段的铰接处与人体肘关节相对应且设有第二位移传感器，该第二臂段以能够拆卸地方式固定于人体前臂上；控制台，其固定于所述第二臂段的前端，该控制台上设有控制摇杆、探测按钮、作业摇杆、旋转按钮、上位控制器、第二无线发射接收器及显示器，所述控制摇杆、探测按钮、旋转按钮、作业摇杆、第一位移传感器及第二位移传感器分别与上位控制器连接，所述上位控制器分别与所述第二无线发射接收器和显示器连接；所述控制摇杆的前后方向控制用于控制所述行走机构的前后运动，所述控制摇杆的左右方向分别控制第三电机、第二电机的旋转，所述探测按钮用于启动摄像感应设备，所述旋转按钮用于控制旋转机构旋转，所述作业摇杆用于控制所述电动机械爪，所述第一位移传感器及第二位移传感器分别用于抓取肩关节和肘关节的运动量以对应控制第一电机、第四电机的运动量。优选的，上述技术方案中，所述上位控制器和下位控制器为单片机或ARM处理器。与现有的技术相比，本技术具有如下有益效果：1.本技术中的智能探测施工机器人，集成了温度探测、图像录取、火焰感应、距离测量，机械手作业等功能，在狭窄空间的高危的作业环境能够一次性完成不同的作业需求。2.本技术引入了仿生机械臂遥控功能，通过与人手臂联动，达到两者实时对应，以提高工作效率。附图说明图1是根据本技术智能探测施工机器人的结构图。图2是根据本技术仿生机械臂遥控装置的结构图。主要附图标记说明：1-行走机构，2-探测机架，3-旋转机构，31-旋转台，32-旋转电机，4-温度感应装置，5-火焰感应装置，6-测距感应装置，7-摄像装置，8-六自由度机械手，81-第一机械臂，82-第一电机，83-第二机械臂，84-第二电机，85-第三机械臂，86-第三电机，87-第四机械臂，88-第四电机，89-电动机械爪，9-下位控制器，10-电池组，11-第一臂段，12-第一位移传感器，13-第二臂段，14-第二位移传感器，15-控制台，16-控制摇杆，17-作业摇杆，18-旋转按钮，19-探测按钮，20-显示器，21-上位控制器，22-臂套。具体实施方式下面结合附图，对本技术的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本技术的保护范围并不受具体实施方式的限制。图1显示了根据本技术优选实施方式的智能探测施工机器人的结构图。如图1所示，智能探测施工机器人包括：行走机构1、探测装置、六自由度机械手8、下位控制器9、第一无线发射接收器、电池组10以及仿生机械臂遥控装置；该实施例中，行走机构1优选为电动履带式行走机构，但在该实施例中不限于此，根据作业现场环境（如崎岖路面、涉水路面、平坦路面），还可采用另外的行走机构代替，如轮式，双足式，六足式等。探测装置包括：探测机架2、温度感应装置4、摄像装置7、火焰感应装置5及测距感应装置6；探测机架2通过旋转机构3设于行走机构1上，具体地，旋转机构3由旋转台31及带动旋转台31旋转的旋转电机32构成；进一步的，温度感应装置4设于探测机架2上用于感应探测环境温度，摄像装置7、火焰感应装置5及测距感应装置6分别设于探测机架2的前端，其中，该实施例中优选的，摄像装置7采用摄像头，温度感应装置4采用温度传感器，火焰感应装置5采用火焰传感器，测距感应装置6采用测距传感器，分别用于获取环境影像、火焰数据及测量行走机构1距离探测点的距离，以满足不同的探测功能。继续参考图1，两个六自由度机械手8分别设于行走机构1的两侧；该实施例中具体地，六自由度机械手8包括：第一机械臂81、第一电机82、第二机械臂83、第二电机84、第三机械臂85、第三电机86、第四机械臂87、第四电机88及电动机械爪89；第一机械臂81的一端铰接于行走机构1侧部，第一电机82用于驱动第一机械臂81上下旋转，第二机械臂83的一端与第一机械臂81的另一端铰接，第二电机84用于驱动第二机械臂83水平旋转，第三机械臂85的一端与第二机械臂83的另一端铰接，第三电机86用于驱动第三机械臂85垂直旋转，第四机械臂87的一端与第三机械臂85的另一端铰接，第四电机88用于驱动第四机械臂87旋转，该实施例中电机与机械臂之间的传动方式优选采用齿轮传动的方式进行驱动，使得该机械手能够实现六自由度的空间移动，从而能够完成复杂环境的作业要求，第四机械臂87的另一端设有能够拆卸地电动机械爪89，如电动机械爪89通过螺纹等方式与第四机械臂87的另一端连接，进一步的，该实施例中电动机械爪89可为电动双夹，电动钻头（配合钻本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能探测施工机器人，其特征在于，包括：行走机构（1）；探测装置，其包括：探测机架（2），其通过旋转机构（3）设于所述行走机构（1）上，所述探测机架（2）上设有温度感应装置（4）；及摄像装置（7）、火焰感应装置（5）及测距感应装置（6），所述摄像装置（7）、火焰感应装置（5）及测距感应装置（6）分别设于所述探测机架（2）的前端；六自由度机械手（8），两个该六自由度机械手（8）分别设于所述行走机构（1）的两侧；以及下位控制器（9），其分别与所述行走机构（1）、旋转机构（3）、温度感应装置（4）、摄像装置（7）、火焰感应装置（5）、测距感应装置（6）及两个六自由度机械手（8）的控制端连接。

【技术特征摘要】
1.一种智能探测施工机器人，其特征在于，包括：行走机构（1）；探测装置，其包括：探测机架（2），其通过旋转机构（3）设于所述行走机构（1）上，所述探测机架（2）上设有温度感应装置（4）；及摄像装置（7）、火焰感应装置（5）及测距感应装置（6），所述摄像装置（7）、火焰感应装置（5）及测距感应装置（6）分别设于所述探测机架（2）的前端；六自由度机械手（8），两个该六自由度机械手（8）分别设于所述行走机构（1）的两侧；以及下位控制器（9），其分别与所述行走机构（1）、旋转机构（3）、温度感应装置（4）、摄像装置（7）、火焰感应装置（5）、测距感应装置（6）及两个六自由度机械手（8）的控制端连接。2.根据权利要求1所述的智能探测施工机器人，其特征在于，还包括一第一无线发射接收器，该第一无线发射接收器与所述下位控制器（9）连接。3.根据权利要求1所述的智能探测施工机器人，其特征在于，还包括一电池组（10），该电池组（10）与所述下位控制器（9）连接。4.根据权利要求1所述的智能探测施工机器人，其特征在于，所述行走机构（1）为电动履带式行走机构。5.根据权利要求1所述的智能探测施工机器人，其特征在于，所述旋转机构（3）由旋转台（31）及带动所述旋转台（31）旋转的旋转电机（32）构成。6.根据权利要求1所述的智能探测施工机器人，其特征在于，所述摄像装置（7）为摄像头，所述温度感应装置（4）为温度传感器，所述火焰感应装置（5）为火焰传感器，所述测距感应装置（6）为测距传感器。7.根据权利要求2所述的智能探测施工机器人，其特征在于，所述六自由度机械手（8）包括：一端铰接于所述行走机构（1）侧部的第一机械臂（81），用于驱动所述第一机械臂（81）纵向旋转的第一电机（82），一端与所述第一机械臂（81）的另一端铰接的第二机械臂（83），用于驱动所述第二机械臂（83）水平旋转的第二电机（84），一端与所述第二机械臂（83）的另一端铰接的第三机械臂（85），用于驱动所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗海江，邓李麟，吴聪，孙健，叶祥，吴继洲，宋晓冬，
申请(专利权)人：北海网信通基础工程设备有限公司，广西电网有限责任公司北海培训中心，
类型：新型
国别省市：广西,45