The utility model relates to an automatic guidance vehicle rear end lifting device and an automatic guidance vehicle, belonging to the technical field of mechanical manufacturing. It includes a floating universal wheel installed at one end of the bottom of the car body, a floating universal wheel installed at the outer end of the horizontal support plate, an inner end of the horizontal support plate hinged at the bottom of the car body, a middle part of the horizontal support plate hinged at the lower end of the electric push rod, a pressure sensor fixed at the upper end of the electric push rod and hinged on the car body, and a signal of the pressure sensor. The output end is connected with the controlled end of the electric pusher through the control circuit. The control circuit is used to control the electric pusher according to the comparison of the pressure sensing value with the upper limit threshold and the lower limit threshold, so as to keep the bottom of the fixed universal wheel, the driving wheel and the floating universal wheel in the same horizontal line. The utility model can adapt to large slope or bad concave-convex pit, effectively restrain the overhead and slip phenomenon of the driving wheel, make the output force stable and sustained, effectively restrain the overhead of the universal wheel and the nodding of the car body, avoid overturning, and has ideal adaptability.
【技术实现步骤摘要】
一种自动导引车尾端升降装置及自动导引车
本技术涉及一种自动导引车尾端升降装置,同时涉及采用该装置的自动导引车,属于自动化输送装备
技术介绍
目前,柔性制造系统和自动化立体仓库越来越多应用于机械制造企业中。作为物流执行环节的自动化输送系统,因自动化程度高、安全、灵活,被作为搬运机器人广泛应用于物料的搬运及管理。其中自动导引车作为自动化输送系统的主要执行工具,以蓄电池为电源,用某种导航方式控制运行路线的自动化智能搬运工具。现有技术中,自动导引车对地面平整度要求很高,通常驱动轮或万向轮增加弹性悬挂释放支撑轮的上下自由度,以解决地面凹凸不平或上下坡等工况的平整度问题。但实际运用中,申请人检索的数十件相关专利文献公开的现有技术只适用于小坡度或轻缓凹凸坑的路面条件,对大坡度或恶劣凹凸坑,由于弹性悬挂的刚度难以掌握,因此无法适应。当弹性悬挂增加在驱动轮上时,刚度过小会导致与地面的压力过小,容易打滑;刚度过大会使驱动轮上下浮动量小,万向轮容易架空。当弹性悬挂增加在万向轮上时,刚度过大会导致万向轮上下浮动量小,驱动轮容易架空;刚度过小会引起车体的点头或摇头摆动,导致车身不平稳,甚至倾覆。在负载变化的条件下更是如此,由于不存在适应各种负载的弹性刚度值,因而无法设计出通用型的弹性悬挂。其中典型的现有技术为申请号201610805254.X、名称为《一种具有越障功能的AGV小车》尤其是申请号为201410267603.8、名称为《AGV小车尾部摆动机构及AGV小车》的中国专利所公开。深入研究分析可知,其技术方案存在如下缺陷:1)采用两个定向轮通过旋转支撑固定车体尾部,导 ...
【技术保护点】
1.一种自动导引车尾端升降装置,包括组装后安装在车体底部一端的浮动万向轮,所述车体底部中间和另一端分别装有驱动轮和定位万向轮;其特征在于:所述浮动万向轮安装在水平支撑板的外端,所述水平支撑板的内端铰装在车体底部,所述水平支撑板的中部与电动推杆的下端铰接,所述电动推杆上固连上端与车体铰接的压力传感器,所述压力传感器的信号输出端通过控制电路接电动推杆的受控端,所述控制电路用以当压力传感值小于上限阈值且大于下限阈值时,控制锁定电动推杆,保持固定万向轮、驱动轮以及浮动万向轮的轮底处于同一水平线;当压力传感值大于上限阈值时,控制电动推杆收缩,直至压力传感值小于上限阈值且大于下限阈值;当压力传感值小于下限阈值时,控制锁定电动伸长,直至压力传感值小于上限阈值且大于下限阈值。
【技术特征摘要】
1.一种自动导引车尾端升降装置,包括组装后安装在车体底部一端的浮动万向轮,所述车体底部中间和另一端分别装有驱动轮和定位万向轮;其特征在于:所述浮动万向轮安装在水平支撑板的外端,所述水平支撑板的内端铰装在车体底部,所述水平支撑板的中部与电动推杆的下端铰接,所述电动推杆上固连上端与车体铰接的压力传感器,所述压力传感器的信号输出端通过控制电路接电动推杆的受控端,所述控制电路用以当压力传感值小于上限阈值且大于下限阈值时,控制锁定电动推杆,保持固定万向轮、驱动轮以及浮动万向轮的轮底处于同一水平线;当压力传感值大于上限阈值时,控制电动推杆收缩,直至压力传感值小于上限阈值且大于下限阈值;当压力传感值小于下限阈值时,控制锁定电动伸长,直至压力传感值小于上限阈值且大于下限阈值。2.根据权利要求1所述的自动导引车尾端升降装置,其特征在于:所述电动推杆上固连上端与车体通过安装座铰接的压力传感器。3.根据权利要求2所述的自动导引车尾端升降装置,其特征在于:所述电动推杆安装座由两侧的门形框架结构以及将两侧门形框架固连在一起的顶板和底板构成。4.一种具有尾端升降装置的自动导引车,包括车体和位于车体底部中间的驱动轮以及分别位于车体底部两端的定位万向轮和浮动万向轮;所述浮动万向轮安装在水平支撑板的外端,所述水平支撑板的内端铰装在车体底...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈建,赵红光,王鹏飞,郭勐,
申请(专利权)人:常州市瑞泰工程机械有限公司,中车戚墅堰机车车辆工艺研究所有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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