机器人通信方法、装置、机器人和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人通信方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。方法包括：检测移动过程中的网络信号质量；在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台；通过投放的无线数传电台与基地通信。采用本方法能够扩展了该无线数传电台的通信范围，从而扩展了机器人的工作范围。

【技术实现步骤摘要】
机器人通信方法、装置、机器人和计算机可读存储介质
本申请涉及通信
，特别是涉及一种机器人通信方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着机器人技术的发展，产生了扫地机器人等，极大的便利了人类的生活。而随着机器人的智能化，一些较危险的工作渐渐可由机器人实施，这些机器人称为特种机器人。特种机器人在工作中，需要实时与基地通信，上报工作画面等数据。特种机器人在未知环境勘探、事故救援等领域中应用广泛，机器人的通信范围是特种机器人的重要性能指标。受限于无线发射功率和现场环境的阻碍，现有的机载电台在有障碍的实际环境中可靠的通信范围通常只有几百米。这就导致机器人的工作范围受到了限制。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够扩展机器人工作范围的机器人通信方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。一种机器人通信方法，所述机器人设置有无线数传电台存储腔，用于放置N个无线数传电台；所述方法包括：检测移动过程中的网络信号质量；在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，所述电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台；通过投放的无线数传电台与基地通信。在另一个实施例中，所述检测移动过程中的网络信号质量，包括：基于已连接的无线数传电台的信号强度，检测移动过程中的网络信号质量。在另一个实施例中，所述通过投放的无线数传电台与基地通信，包括：搜索无线数传电台；查找搜索到的无线数传电台的标记位置；确定标记位置为舱外的信号强度最强的无线数传电台为投放的无线数传电台；与投放的所述无线数传电台连接。在另一个实施例中，投放的无线数传电台的总数量与扩展的通信范围呈正相关。在另一个实施例中，所述在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，包括：当检测到网络信号质量低于设定要求时，检测当前所处物理环境；若所述当前所述物理环境符合设定要求，则发出电台投放控制指令。在另一个实施例中，若当前所述物理环境不符合设定要求，基于网络信号质量的设定要求，控制机器人行走；并返回所述检测当前所处物理环境的步骤。一种机器人通信装置，包括：质量检测模块，用于检测移动过程中的网络信号质量；控制模块，用于在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，所述电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台；通信模块，用于通过投放的无线数传电台与基地通信。在另一个实施例中，机器人通信装置还包括：环境检测模块，用于当检测到网络信号质量低于设定要求时，检测当前所处物理环境；所述控制模块，用于在所述当前所述物理环境符合设定要求时，发出电台投放控制指令。一种机器人，包括存储器、控制器及存储在存储器上并可在控制器上运行的计算机程序；所述控制器执行所述计算机程序时实现上述机器人通信方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的机器人通信方法的步骤。上述机器人通信方法、装置、机器人和计算机可读存储介质，机器人设置有无线数传电台存储腔，机器人在移动过程中检测网络信号质量，在检测到网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台，通过投放的无线数传电台与基地通信。该无线数传电台具有一定的通信范围，作为机器人与基地通信的中继节点，负责对无线信号进行一次转发。即机器人的可通信范围在原来机器人与基地的通信范围的基础上，扩展了该无线数传电台的通信范围，从而扩展了机器人的工作范围。附图说明图1为一个实施例中机器人通信方法的应用环境图；图2为一个实施例中机器人通信法的流程示意图；图3为一个实施例中通过投放的无线数传电台与基地通信的步骤的流程示意图；图4为一个实施例中投放的无线数传电台与通信扩展范围的关系示意图；图5为另一个实施例中机器人通信方法的流程示意图；图6为另一个实施例中通信扩展试验结果的展示图；图7为一个实施例中机器人通信装置的结构框图；图8为一个实施例中机器人的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请提供的机器人通信方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，机器人102通过网络与设置在基地的计算机设备104通过网络进行通信。基地是指机器人开展诸如勘探工作，救援工作的基础性地点。机器人设置有无线数传电台存储腔，用于放置无线数传电台。机器人在行走过程中，检测网络信号质量，当检测到的网络信号质量低时，发出电台投放控制指令，用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台106，该无线数传电台与基地通信，机器人与该无线数传电台通信，由于投放的无线数传电台具有一定的通信范围，即机器人的可通信范围在原来的通信范围的基础上，扩展了该无线数传电台的通信范围，从而扩展了机器人的工作范围。在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人通信方法，以该方法应用于图1中的机器人的控制器为例进行说明，包括以下步骤：S202，检测移动过程中的网络信号质量。其中，网络信号质量是指网络连接的质量，具体可以为机器人与已连接的无线通信设备之间的通信质量。网络信号质量可通过已连接的无线通信设备的信号强度判断，也可以通过机器人向外传输数据的质量判断，例如，数据传输的丢包率等。S204，当检测到网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台。无线数传电台存储腔，设置在机器人内，放置了N个无线数传电台，其中，N为正整数。无线数传电台存储装置包括了具有开关门的存储腔体、驱动开关门打开或关闭的驱动装置，将无线数传电台投放的电台投放装置。N个无线数传电台存储在存储腔体内。驱动装置和电台投放装置均与控制器连接，当控制器检测到网络信号质量低于设定要求时，控制驱动装置打开存储腔体的开关门，控制电台投放装置将一个无线数传电台推出，投放在地面，控制驱动装置关闭开关门。可以理解的是，无线数传电台存储腔，还可以采用能够将存储在机器人内部的无线数传电台投放的其它机械结构实现，此处不做限定。无线数传电台即具有无线数据传输的设备，无线数传可分为公网数据传输和专网数据传输。公网无线数传包括GPRS，2G，3G，4G等，专网无线数传包括MDS数传电台，WiFi，ZigBee等。无线电台具备自组网功能，即机器人所携带的多个电台可以自主地组成一个一个多跳网络，任何一个节点发出的信息可以通过其他节点的中继，到达无线网络中的任何一个目标节点。网络信号质量的设定要求与通信质量判断的参数相关。例如，设定要求可以为一个信号强度值，也可以为丢包率值。S206，通过投放的无线数传电台与基地通信。可以理解的是，最新投放的无线数传电台为已启用的无线数传电台中，与机器人距离最近的无线数传电台，因此，最新投放的无线数传电台为机器人能够搜索到的信号强度最强的无线数传电台。投放的无线数传电台，是机器人与基地通信的中继节点，负责对无线信号进行一次转发，扩展了无线网络的覆盖范围，即机器人的通信范围。最新投放的无线数传电台与之前机器人已投放的无线数传电台组网，形成一个机器人与基站通信的通信网络。机器人通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人通信方法，所述机器人设置有无线数传电台存储腔，用于放置N个无线数传电台；所述方法包括：检测移动过程中的网络信号质量；在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，所述电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台；通过投放的无线数传电台与基地通信。

【技术特征摘要】
1.一种机器人通信方法，所述机器人设置有无线数传电台存储腔，用于放置N个无线数传电台；所述方法包括：检测移动过程中的网络信号质量；在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，所述电台投放控制指令用于指示电台投放装置投放一个无线数传电台；通过投放的无线数传电台与基地通信。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测移动过程中的网络信号质量，包括：基于已连接的无线数传电台的信号强度，检测移动过程中的网络信号质量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过投放的无线数传电台与基地通信，包括：搜索无线数传电台；查找搜索到的无线数传电台的标记位置；确定标记位置为舱外的信号强度最强的无线数传电台为投放的无线数传电台；与投放的所述无线数传电台连接。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，投放的无线数传电台的总数量与扩展的通信范围呈正相关。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到的网络信号质量低于设定要求时，发出电台投放控制指令，包括：当检测到网络信号质量低于设定要求时，检测当前所处物理环境；若所述当前所述物理环境符合设...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑小平，马浩程，彭黎辉，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11