The invention discloses a steering device of a wheeled pipeline robot, which is mounted on a wheeled pipeline robot, including a driving mechanism, a main telescopic mechanism, a secondary telescopic mechanism and two identical fixtures. The driving mechanism is fixed in the middle position of the driving joint of the wheeled pipeline robot, and the main telescopic mechanism and the secondary telescopic mechanism are respectively connected along the radial direction of the pipeline. The two fixed bodies are connected with the main expansion mechanism and the sub-expansion mechanism, respectively. The main expansion mechanism is connected with the output shaft of the driving mechanism, and the outer shell of the driving mechanism is connected with the expansion mechanism; the driving mechanism includes the outer shell, the motor and the output flange, and the outer shell is fixed with the driving joint frame of the wheeled pipeline robot. The motor is fixed in the housing, and the output shaft of the motor is connected with the output flange pointing to the radial direction of the pipe; the driving mechanism provides the power moment for the steering of the wheeled pipe robot, and the motor rotates 90 degrees when the intersecting T-tube is turned. The device can be adapted to different pipes and has good ability to overcome obstacles.
【技术实现步骤摘要】
一种轮式管道机器人转向装置
本专利技术属于管道机器人领域,尤其是涉及一种可以通过相贯T型管并具备一定越障和管径适应能力的轮式管道机器人转向装置。
技术介绍
管道作为一种输送材料的有效手段,在工业、核设施、石油、天然气和军事装备等领域被广泛使用。为了延长管道的寿命,防止泄漏等事故的发生,必须定期对管道进行有效地检测、清理和维护。但受管道所处环境所限,上述工作很难人为进行,为了满足上述要求,管道机器人应运而生。管道机器人转向装置是管道机器人的重要组成部分,主要实现管道机器人的转向功能,满足管道机器人整体在管道内的运动要求。
技术实现思路
本专利技术为解决公知技术中还没有解决的轮式管道机器人在相贯T型管的通过性问题而提供一种轮式管道机器人转向装置,该装置可以实现轮式管道机器人在相贯T型管处转弯时不依托管道形状,悬空旋转,因此有可适应不同管,具备良好越障能力的特点。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的:一种轮式管道机器人转向装置,安装于轮式管道机器人,包括驱动机构、主伸缩机构、次伸缩机构和两个相同的固定体,所述驱动机构固定在轮式机器人驱动节的中间位置,所述主伸缩机构和次伸缩机构沿管道径向分别连接在驱动机构两端,两个固定体分别与主伸缩机构和次伸缩机构相连,其中所述主伸缩机构与所述驱动机构的输出轴相连,所述从伸缩机构与所述驱动机构的外壳相连;所述驱动机构包括外壳、电机和输出法兰,所述外壳与轮式管道机器人驱动节机架固定;所述电机固定于所述外壳中,所述电机的输出轴连接输出法兰指向管道径向;所述驱动机构为轮式管道机器人的转向提供动力矩,在进行相贯T型管转弯时,所述电机转动9 ...
【技术保护点】
1.一种轮式管道机器人转向装置,安装于轮式管道机器人,其特征在于,包括驱动机构、主伸缩机构、次伸缩机构和两个相同的固定体,所述驱动机构固定在轮式机器人驱动节的中间位置,所述主伸缩机构和次伸缩机构沿管道径向分别连接在驱动机构两端,两个固定体分别与主伸缩机构和次伸缩机构相连,其中所述主伸缩机构与所述驱动机构的输出轴相连,所述从伸缩机构与所述驱动机构的外壳相连;所述驱动机构包括外壳、电机和输出法兰,所述外壳与轮式管道机器人驱动节机架固定;所述电机固定于所述外壳中,所述电机的输出轴连接输出法兰指向管道径向;所述驱动机构为轮式管道机器人的转向提供动力矩,在进行相贯T型管转弯时,所述电机转动90度角。
【技术特征摘要】
1.一种轮式管道机器人转向装置,安装于轮式管道机器人,其特征在于,包括驱动机构、主伸缩机构、次伸缩机构和两个相同的固定体,所述驱动机构固定在轮式机器人驱动节的中间位置,所述主伸缩机构和次伸缩机构沿管道径向分别连接在驱动机构两端,两个固定体分别与主伸缩机构和次伸缩机构相连,其中所述主伸缩机构与所述驱动机构的输出轴相连,所述从伸缩机构与所述驱动机构的外壳相连;所述驱动机构包括外壳、电机和输出法兰,所述外壳与轮式管道机器人驱动节机架固定;所述电机固定于所述外壳中,所述电机的输出轴连接输出法兰指向管道径向;所述驱动机构为轮式管道机器人的转向提供动力矩,在进行相贯T型管转弯时,所述电机转动90度角。2.根据权利要求1所述一种轮式管道机器人转向装置,其特征在于,所述主伸缩机构包括气缸体...
【专利技术属性】
技术研发人员:李清,孟晓伟,杨海舰,张猛,王姚志豪,
申请(专利权)人:天津大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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